技术特征：
技术总结
本发明公开了铲斗定位方法，该方法应用于挖掘机，采用右手定则规定正方向，建立挖掘机运动学模型；根据天线相位中心在地理坐标系中的坐标，及由RTK测量得到的天线相位中心在地理坐标系中的位置矢量，计算动臂支点坐标；通过挖掘机机械参数、动臂倾角计算动臂旋转角度；根据斗杆倾角、动臂旋转角度计算斗杆旋转角度；根据铲斗倾角、动臂旋转角度、斗杆旋转角度计算铲斗旋转角度；根据动臂支点坐标，通过建立DH矩阵模型计算铲尖位置。本发明能够解决挖掘机难以精确计算定位铲斗位置的问题。
技术研发人员：杨伟伟;黄金清;林国利;潘久辉;韩伟浩;黄东东
受保护的技术使用者：广州海达安控智能科技有限公司
技术研发日：2018.12.26
技术公布日：2019.04.12