本实用新型属于智能工业设备技术领域，具体涉及一种具有模式识别的抓取装置。
背景技术：
在工业生产线上经常需要对加工产品中的残次品进行筛选剔除，传统的生产线对残次品筛选剔除多为人工，工人在传送带旁边依次排开，对传送带上的产品进行人工筛查，把不合格的产品剔除出来，这样的工序往往需要很多工人，且工作繁重，对工人来说很容易产生视觉疲劳，造成次品漏检，从而影响产品质量；针对这种情况本实用新型设计了种具有模式识别的抓取装置，用于取代传统的人工筛选。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的不足，提供一种结构简单，能够识别残次品，自动抓取剔除的具有模式识别的抓取装置。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种具有模式识别的抓取装置，包括底架、固定臂、第一旋转臂、第二旋转臂和抓取装置，所述底架为横向设置的矩形框架，底架的上板上端面横向设置有固定臂，底架的上板左中部固定设置有第一电机，第一电机输出轴竖直穿过固定臂左中部，第一电机输出轴中部设置有第一齿轮。
所述的第一旋转臂横向设置在固定臂右部上方，第一旋转臂左中部竖直固定设置有第一旋转轴，第一旋转轴下端穿过固定臂右中部，第一旋转臂通过第一旋转轴与固定臂转动连接，固定臂内的第一旋转轴上设置有第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮相啮合，第一旋转臂的上板上端面左中部设置有第二电机，第二电机的输出轴竖直穿过第一旋转臂的上板，第二电机的输出轴上设置有第一带轮。
所述的第二旋转臂横向设置在第一旋转臂右部上方，第二旋转臂左中部竖直固定设置有第二旋转轴，第二旋转轴下端穿过第一旋转臂右中部，第二旋转轴与第二旋转臂固定连接，第二旋转臂通过第二旋转轴与第一旋转臂转动连接，第一旋转臂内的第二旋转轴上设置有第二带轮，第一带轮和第二带轮通过皮带连动。
第二旋转臂右端设置有抓取装置，所述的抓取装置包括前端面设置有排齿的升降轴，升降轴竖直穿过第二旋转臂右端部，第二旋转臂右端部内固定设置有第三电机，第三电机输出轴上设置有第三齿轮，第三齿轮和升降轴前端面的排齿相啮合，第三电机转动能带动升降轴上下移动，升降轴下端设置有夹爪，夹爪内端向下设置有摄像头。
底架的右上部设置有显示屏，底架的右下部设置有微机控制部，微机控制部包括微控制器，微控制器对摄像头部分采集的图像信息进行处理后，微控制器控制第一电机、第二电机和第三电机的转动，来完成抓取搬移的动作；微控制器判断对筛选出的残次品进行计算，并显示在显示屏上。
所述的底架、固定臂、第一旋转臂和第二旋转臂外侧均设置有密封侧板进行密封。
所述的第二旋转臂的上板和下板外面上对称设置有轴套，升降轴穿过两轴套。
所述的底架内设置有蜂鸣器，若摄像头检测的产品连续残次品数量超出设定的正常值时，微控制器控制蜂鸣器发出报警。
所述的摄像头安装在夹爪的底座下端面，摄像头的角度能够自由转动。
相对于现有技术，本实用新型的有益效果为：本抓取装置能够通过摄像头对传送带上的产品进行拍摄，通过微控制器对拍摄照片的数据分析后，微控制器驱动第一电机、第二电机、第三电机和夹爪对残次品进行抓取和搬移，取代了传统的劳动力，为企业节省人力成本的同时，也保证了产品的良品率；蜂鸣器的设置用于检测产品连续残次品状况，当产品连续残次品高于设定的安全值，蜂鸣器发出警报，提示产品加工中出现问题，这样能够有效保证产品的良品率，避免产品生产环节连续出错对工厂造成损失。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图中：A、底架 B、固定臂 C、第一旋转臂 D、第二旋转臂 E、抓取装置 2、显示屏 3、第一电机 5、第一齿轮 6、第二齿轮 7、第一旋转轴 8、第二电机 9、皮带 10、第二旋转轴 11、第三电机 12、升降轴 14、微机控制部 15、摄像头 17、轴套 18、第三齿轮 19、第一带轮 20、第二带轮。
具体实施方式
实施例：如图1所示，本实用新型所述的一种具有模式识别的抓取装置，包括底架A、固定臂B、第一旋转臂C、第二旋转臂D和抓取装置E，所述底架A为横向设置的矩形框架，底架A的上板上端面横向设置有固定臂B，底架A的上板左中部固定设置有第一电机3，第一电机3输出轴竖直穿过固定臂B左中部，第一电机3输出轴中部设置有第一齿轮5；
所述的第一旋转臂C横向设置在固定臂B右部上方，第一旋转臂C左中部竖直固定设置有第一旋转轴7，第一旋转轴7下端穿过固定臂B右中部，第一旋转臂C通过第一旋转轴7与固定臂B转动连接，固定臂B内的第一旋转轴7上设置有第二齿轮6，第二齿轮6与第一齿轮5相啮合，第一旋转臂C的上板上端面左中部设置有第二电机8，第二电机8的输出轴竖直穿过第一旋转臂C的上板，第二电机8的输出轴上设置有第一带轮19；
所述的第二旋转臂D横向设置在第一旋转臂C右部上方，第二旋转臂D左中部竖直固定设置有第二旋转轴10，第二旋转轴10下端穿过第一旋转臂C右中部，第二旋转轴10与第二旋转臂D固定连接，第二旋转臂D通过第二旋转轴10与第一旋转臂C转动连接，第一旋转臂C内的第二旋转轴10上设置有第二带轮20，第一带轮19和第二带轮20通过皮带9连动；
第二旋转臂D右端设置有抓取装置E，所述的抓取装置E包括前端面设置有排齿的升降轴12，第二旋转臂D的上板和下板外面上对称设置有轴套17，升降轴12竖直穿过第二旋转臂D右端部，穿过两轴套17，第二旋转臂D右端部内固定设置有第三电机11，第三电机11输出轴上设置有第三齿轮18，第三齿轮18和升降轴12前端面的排齿相啮合，第三电机11转动能带动升降轴12上下移动，升降轴12下端设置有夹爪，摄像头15安装在夹爪的底座下端面，摄像头15的角度能够自由转动，角度自由调节方便摄像头15对产品拍摄的更加有针对性。
底架A的右上部设置有显示屏2，底架A的右下部设置有微机控制部14，微机控制部14包括微控制器，微控制器对摄像头15采集的图像信息进行处理后，微控制器控制第一电机3、第二电机8和第三电机11的转动，来完成残次品的抓取搬移的动作；微控制器判断对筛选出的残次品进行计算，并显示在显示屏2上；底架A内设置有蜂鸣器，若摄像头15检测的产品连续残次品数量超出设定的正常值时，微控制器控制蜂鸣器发出报警。
当产品传送到抓取装置E下方时，摄像头15对产品进行时时拍照，采集图像信息给微控制器，微控制器对图像信息进行分析判断产品的良\次，如果是良品，本实用新型不进行抓取搬移；如果是残次品，微控制器控制第一电机3、第二电机8和第三电机11的转动，来完成抓取搬移的动作。蜂鸣器的设置用于检测产品连续残次品状况，当产品连续残次品高于设定的安全值，蜂鸣器发出警报，提示产品加工中出现问题，这样能够有效保证产品的良品率，避免产品生产环节连续出错对工厂造成损失。
本实用新型，能够通过摄像头15对传送带上的产品进行拍摄，通过微控制器对拍摄照片的数据分析后，微控制器驱动第一电机3、第二电机8、第三电机11和夹爪对残次品进行抓取和搬移，取代了传统的劳动力，为企业节省人力成本的同时，也保证了产品的良品率。