1.一种方法，包括：
-基于至少一个采样率(k)来检测(2)点云的多个点；
-对于多个检测到的点，获得(12)关联的平面；
-基于邻近点和与检测到的点相关联的平面之间的距离，在点云中插入(14)用于多个检测到的点中的每一个的至少一个邻近点。
2.一种装置(36)，包括：
-检测模块(38)，配置为基于至少一个采样率来检测点云的多个点；
-平面模块(40)，配置为对于多个检测到的点获得关联的平面；和
-插入模块(42)，配置为基于邻近点和与检测到的点相关联的平面之间的距离，在点云中插入用于多个检测到的点中的每一个的至少一个邻近点。
3.根据权利要求1所述的方法或根据权利要求2所述的装置，其中所述采样率被定义为其中心是所述点并且具有给定大小的球体或立方体中的、点云的每个点的最小邻域数目。
4.根据权利要求1或3所述的方法或根据权利要求2或3所述的装置，其中，如果满足以下条件，则检测到点：
-它的距离s的邻域的数目小于第一值；和
-它的距离s’的邻域的数目大于第二值，其中s’大于s。
5.根据权利要求4所述的方法或装置，其中，根据取决于以下情况来确定是否插入邻近点：
-它的距离s的邻域的数目；和/或
-当插入邻近点时、由距离s’定义的另一邻域与由检测到的点的距离s定义的局部邻域之间的距离的变化。
6.根据权利要求1或3至5中任一项所述的方法或根据权利要求2至5中任一项所述的装置，其中使用主成分分析pca技术来确定与检测到的点关联的平面。
7.根据权利要求1或3至6中任一项所述的方法，包括用于确定(16)每个插入点的属性的步骤，或者根据权利要求2至6中任一项所述的装置，包括用于确定(16)每个插入点的属性的部件。
8.根据权利要求7所述的方法或装置，其中所述属性是颜色。
9.根据权利要求7或8所述的方法或装置，其中通过插值从所述点云的附近点确定所述属性。
10.根据权利要求9所述的方法或装置，其中在(r，g，b)或在(y，u，v)颜色空间中执行插值。
11.一种用于编码表示3d对象的点云的方法，包括根据权利要求1或2至10中的任一项所述的上采样后处理。
12.一种用于从比特流中解码表示3d对象的点云的方法，包括根据权利要求1或2至10中的任一项所述的上采样后处理。
13.一种编码器(30)，包括根据权利要求1至10中任一项所述的装置(36)。
14.一种解码器(50)，包括根据权利要求1至10中任一项所述的装置(36)。
15.一种计算机可读程序，包括计算机可执行指令，使得计算机能够执行权利要求11所述的编码方法。
16.一种计算机可读程序，包括计算机可执行指令，使得计算机能够执行权利要求12所述的解码方法。
17.一种非瞬时计算机可读介质，包含根据权利要求11所述的方法或根据权利要求13所述的装置生成的数据内容。
18.一种信号，包括根据权利要求11所述的方法或由权利要求13所述的装置生成的数据。