技术特征：
技术总结
本发明提供了一种基于动态锁的AGV交通管制方法及系统，包括：对每台AGV，从所述AGV的当前位置开始沿所述AGV的运行路线方向遍历前方的虚拟码点，对每个虚拟码点进行加锁，直至遇到一个加锁失败的虚拟码点；对每个虚拟码点进行加锁包括：当虚拟码点的动态锁的状态为未锁定，且所述动态锁为普通锁时，则对所述虚拟码点加锁成功；当虚拟码点的动态锁为其他AGV锁定时，则对所述虚拟码点加锁失败；将加锁成功的虚拟码点所形成的有效路径分配给所述AGV，并向所述AGV发送相应的行驶指令，同时对所述AGV经过的虚拟码点进行解锁。本发明可以实现混合导航下的高效定位及交通管制，避免了AGV发生碰撞或死锁。
技术研发人员：柳智;陆建青
受保护的技术使用者：上海托华机器人有限公司
技术研发日：2019.01.22
技术公布日：2019.05.28