路网预测树的组织方法及装置、介质、终端与流程

本发明涉及电子地图领域，尤其涉及一种路网预测数的组织方法及装置、介质、终端。

背景技术：

在adas(advanceddriverassistancesystems，高级驾驶辅助系统)、自动驾驶等场景下，为车辆提供超出视野距离的超视距信息，从而保障车辆的辅助驾驶功能正常运作，有助于提升车辆的安全性和舒适性，超视距信息比如，车辆前方道路的路形、属性等超出视野距离的信息。作为超视距信息的基础，路网预测树可以通过树状的数据结构描述一定地理区域范围的路网拓扑结构，从而为车辆的驾驶决策和控制提供依据。

一般情况下，路网预测树由服务端完成构建，然后发送到客户端，对于服务端而言，如何保证发送给客户端的路网预测树无损且数据量低，是需要解决的技术问题。

技术实现要素：

本发明实施例解决的技术问题是保证服务端发送给客户端的路网预测树无损且数据量低。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种路网预测树的组织方法，包括：从已生成路网预测树包含路段的节点中，确定至少一个节点作为基准节点；以所述基准节点的位置坐标为基础，对路网预测树包含路段的其他节点的位置坐标进行差分，得到差分结果；将所述基准节点的位置坐标以及其他节点的差分结果保存为待下发的路网预测树。

可选的，从已生成路网预测树包含的节点中，确定至少一个节点作为基准节点具体包括：从已生成路网预测树包含路段中，确定起始路段；将所述起始路段的起点确定为所述基准节点。

可选的，从已生成路网预测树包含的节点中，确定至少一个节点作为基准节点具体包括：从已生成的路网预测树包含路段中，确定出每个路段；从所述每个路段的节点中，确定一个节点作为该路段的基准节点。

可选的，从所述每个路段的节点中，确定一个节点作为该路段的基准节点，具体包括：从所述每个路段的节点中，确定每个路段的起点作为该路段的基准节点。

可选的，以所述基准节点的位置坐标为基础，对路网预测树包含路段的其他节点的位置坐标进行差分，得到差分结果包括：以所述基准节点的位置坐标为基础，将所述路网预测树包含路段的相邻的节点的位置坐标进行差分，得到差分结果。

可选的，以所述基准节点的位置坐标为基础，对路网预测树包含路段的其他节点的位置坐标进行差分，得到差分结果包括：将所述路网预测树中的包含路段的其他节点的位置坐标与所述基准节点的位置坐标进行差分，得到差分结果

本发明实施例还提供一种路网预测树的组织装置，包括：基准节点确定单元，适于从已生成路网预测树包含路段的节点中，确定至少一个节点作为基准节点；差分单元，适于以所述基准节点的位置坐标为基础，对路网预测树包含路段的其他节点的位置坐标进行差分，得到差分结果；存储单元，适于保存所述基准节点的位置坐标，以及所述路网预测树包含路段的其他节点的差分结果。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行所述路网预测树的组织方法的步骤。

本发明实施例还提供一种服务器，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行所述路网预测树的组织方法的步骤。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：

在本发明实施例中，从已生成的路网预测树包含的路段节点中，确定至少一个节点作为基准节点，以基准节点的位置坐标为基础，对路网预测树包含路段的其他节点的位置坐标进行差分，得到差分结果，保存基础节点的位置坐标，以及路网预测树包含路段的其他节点的差分结果。采用这种路网预测树的组织方式，以位置坐标形式进行存储的仅仅是基准节点，而路网预测树包含路段的其他节点，则存储差分结果，进而可以减少路网预测树的数据量。

附图说明

图1是本发明实施例中一种路网预测树的组织方法的流程图；

图2是本发明实施例中一种路网预测树的结构示意图；

图3是本发明实施例中一种确定基准节点的方法的流程图；

图4是本发明实施例中另一种确定基准节点的方法的流程图；

图5是本发明实施例中一种路网预测树的组织装置的结构示意图；

图6是本发明实施例中一种基准节点确定单元的结构示意图；

图7是本发明实施例中另一种基准节点确定单元的结构示意图。

具体实施方式

路网预测树是一种树状数据结构，其可以描述一块区域的地图路网拓扑结构。

在一般情况下，路网预测树由服务端构建，并下发给客户端，如何保证发送给客户端的路网预测树无损且数据量低，成为亟待解决的问题。

在本发明实施例中，从已生成的路网预测树包含的路段节点中，确定至少一个节点作为基准节点，以基准节点的位置坐标为基础，对路网预测树包含路段的其他节点的位置坐标进行差分，得到差分结果，保存基准节点的位置坐标，以及路网预测树包含路段的其他节点的差分结果。采用这种路网预测树的组织方式，以位置坐标形式进行存储的仅仅是基准节点，而路网预测树包含路段的其他节点，则存储差分结果，进而可以减少路网预测树的数据量。

为使本发明的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

图1是本发明实施例中一种路网预测树的组织方法的流程图，具体可以包括步骤s11至步骤s13，以下分别进行说明。

步骤s11，从已生成路网预测树包含路段的节点中，确定至少一个节点作为基准节点；

步骤s12，以所述基准节点的位置坐标为基础，对路网预测树包含路段的其他节点的位置坐标进行差分，得到差分结果；

步骤s13，将所述基准节点的位置坐标以及其他节点的差分结果保存为待下发的路网预测树。

图2示出了一种路网预测树的结构示意图，其中，路网预测树可以包括多条路径，例如，图2中abd可以是一条路径，abc可以是另一条路径。每一路径包括至少一条路段，例如，abd路径包括路段1以及路段2，abc路径包括路段1以及路段3。

在具体实施中，节点可以是形状点，路段可以由多个形状点表示，参考图2，路段1可以包括形状点a、a1、a2。可以理解的是，图2仅为示意，并非限制路网预测树实际包含的路径，并且，也并非对路段包含形状点的数量以及路段的形状的限制。

在具体实施中，一个节点可以对应一个位置坐标，节点的存储与传输可以是存储和传输具体的坐标值。其中，位置坐标可以是经纬度坐标。

节点的位置坐标的数据量通常较大，在路网预测树的数据存储或者传输过程中，若直接以每个节点原始的位置坐标值进行存储或者传输，则会占用的较多资源。

在本发明实施例中，通过以基准节点的位置坐标为基础，对路网预测树包含路段的其他节点的位置坐标进行差分，得到差分结果并保存。从而，可以仅存储基准节点的坐标，以及其他节点的差分结果，进而可以减少路网预测树的数据量。

在具体实施中，基准节点可以是从路网预测包含的节点中选取，在同一路网预测树中，基准节点可以是一个或者多个，基准节点的选取方式可以是多样的，以下将结合具体的实施例对确定基准节点进行进一步的举例说明。

在本发明一具体实现中，参考图3，从已生成路网预测树包含的节点中，确定至少一个节点作为基准节点具体可以包括：

步骤s31，从已生成路网预测树包含的路段中，确定起始路段；

步骤s32，将所述起始路段的起点确定为所述基准节点。

继续参考图2，路网预测树可以包括多个路段，路段1、路段2以及路段3。在具体实施中，可以根据用户上传的路段信息，或者路径规划信息，确定路段1为起始路段。进一步的，将作为起始路段的路段1中的节点a确定为基准节点。

本发明另一具体实现中，参考图4，所述从已生成路网预测树包含的节点中，确定至少一个节点作为基准节点具体可以包括：

步骤s41，从已生成的路网预测树包含的路段中，确定出每个路段；

步骤s42，从所述每个路段的节点中，确定一个节点作为该路段的基准节点。

如前所述，每个路段由多个节点定义，确定一个节点作为该路段的基准节点可以是在该路段包括的节点中，确定其中的任一节点作为基准节点。例如，继续参考图2，对于路段1，可以以形状点a为基准节点，也可以以形状点a1或者形状点a2为基准节点。

在其它具体实现方式中，也可以确定每个路段的起点作为该路段的基准节点。

继续参考图2，图2所示路网预测树包括路段1、路段2以及路段3，其中，路段1的起点为形状点a，路段2以及路段3的起点均为形状点b，则可以分别确定以形状点a为路段1的基准节点，以形状点b为路段2以及路段3的基准节点。

在具体实施中，路网预测树可以包括基准节点的位置坐标以及其他节点的差分结果。其中，差分的方式可以是多样的，以下结合附图分别进行进一步的说明。

在本发明一具体实现中，可以以所述基准节点的位置坐标为基础，将所述路网预测树包含路段的相邻的节点的位置坐标进行差分，得到差分结果。

继续参考图2，在具体实施中，若路网预测树只有一个基准节点，例如前文所述的起始路段1的形状点a为基准节点，形状点a的位置坐标为(ax，ay)，则形状点a1、a2、b、b1、b2的差分结果可以是分别与相邻的前一形状点的坐标值相减得到，即形状点a1的差分结果为(a1x-ax,a1y-ay)，形状点a2的差分结果为(a2x-a1x，a2y-a1y)，形状点b的差分结果为(bx-a2x，by-a2y)，形状点b1的差分结果为(b1x-bx，b1y-by)，形状点b2的差分结果为(b2x-b1x，b2y-b1y)。服务端保存的路网预测树的数据仅包括形状点a的位置坐标(ax，ay)以及形状点a1、a2、b、b1、b2的差分结果。可以理解的是，虽然仅列举了路网预测树的路段1和路段2的部分节点进行说明，对于路网预测树的其它路段，也可以以类似的方式进行差分。

在具体实施中，路网预测树也可以包括多个基准节点，例如，以每一路段的起点作为该路段的基准节点。参见图2，对于路段1，若基准节点为形状点a，位置坐标为(ax，ay)，形状点a1、a2的差分结果分别为(a1x-ax，a1y-ay)以及(a2x-a1x，a2y-a1y)，对于路段2，若基准节点为形状点b，位置坐标为(bx，by)，则形状点b1、b2的差分结果可以分别为(b1x-bx，b1y-by)以及(b2x-b1x，b2y-b1y)，所述服务端保存的路网预测树的数据包括形状点a的位置坐标(ax，ay)、形状点b的位置坐标(bx，by)以及形状点a1、a2、b1、b2的差分结果。

在本发明另一具体实现中，也可以将所述路网预测树中的包含路段的其他节点的位置坐标均与所述基准节点的位置坐标进行差分，得到差分结果。

继续参考图2，若路网预测树仅只有一个基准节点，即起始路段1的形状点a，位置坐标为(ax，ay)，则对应形状点a1、a2、b、b1、b2，相应的差分结果分别为(a1x-ax，a1y-ay)、(a2x-ax，a2y-ay)、(bx-ax，by-ay)、(b1x-ax，b1y-ay)、(b2x-ax，b2y-ay)。

若路网预测树以每一路段的起点作为基准节点，形状点a的位置坐标为(ax，ay)，形状点b的位置坐标为(bx，by),则对应于形状点a1、a2、b1、b2，其差分结果可以分别为(a1x-ax，a1y-ay)、(a2x-ax，a2y-ay)、(b1x-bx，b1y-by)、(b2x-bx，b2y-by)。

可以理解的是，基准点也可以是路段中非起点的其它形状点，例如参见图2，也可以是形状点a1、形状点a2，或者也可以是形状点b1、形状点b2。以其它形状点作为基准节点时，差分方式可以参见前文所述，在此不再赘述。

通过以基准节点的位置坐标为基础，对路网预测树包含路段的其他节点的位置坐标进行差分，得到差分结果，保存基准节点的位置坐标，以及路网预测树包含路段的其他节点的差分结果。从而，对路网预测树的存储仅包括基准节点以及差分结果，进而可以减少存储的路网预测树的数据量。

本发明实施例还提供了一种路网预测树的还原方法，具体可以包括：接收路网预测树，所述路网预测树包括基准节点的位置坐标，以及其他节点的位置坐标与所述基准节点的位置坐标的差分结果；以基准节点的位置坐标为基础，还原路网预测树包含路段的其他节点的位置坐标；根据所述基础节点的位置坐标，以及还原得到的其他节点的位置坐标显示所述路网预测树。

本发明实施例中的路网预测树的还原方法可以运行于用户端，与本发明实施例中的路网预测树的组织方法配套实现。相应的，其涉及的原理、名词解释和有益效果可以参见本发明实施例中的路网预测树的组织方法。

本发明实施例还提供了一种路网预测树的组织装置，其结构示意图参见图5，具体可以包括：

基准节点确定单元51，适于从已生成路网预测树包含路段的节点中，确定至少一个节点作为基准节点；

差分单元52，适于以所述基准节点的位置坐标为基础，对路网预测树包含路段的其他节点的位置坐标进行差分，得到差分结果；

存储单元53，适于将所述基准节点的位置坐标以及其他节点的差分结果保存为待下发的路网预测树。

参考图6，在本发明一具体实现中，所述基准节点确定单元51可以包括：

起始路段确定子单元61，适于从已生成路网预测树包含路段中，确定起始路段；

第一基准节点确定子单元62，适于将所述起始路段的起点确定为所述基准节点。

参考图7，在本发明另一具体实现中，所述基准节点确定单元51可以包括：

多路段确定子单元71，适于从已生成的路网预测树包含路段中，确定出每个路段；

第二基准节点确定子单元72，适于从所述每个路段的节点中，确定一个节点作为该路段的基准节点。

在具体实施中，所述第二基准节点确定子单元72，适于从所述每个路段的节点中，确定每个路段的起点作为该路段的基准节点。

继续参考图5，在本发明一具体实现中，所述差分单元52适于以所述基准节点的位置坐标为基础，将所述路网预测树包含路段的相邻的节点的位置坐标进行差分，得到差分结果。

在本发明另一具体实现中，所述差分单元52适于将所述路网预测树中的包含路段的其他节点的位置坐标与所述基准节点的位置坐标进行差分，得到差分结果。

本发明实施例中的路网预测树的组织装置的具体实现和有益效果可以参见本发明实施例中的路网预测树的组织方法，在此不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行所述路网预测树的组织方法的步骤。

本发明实施例还提供一种服务器，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行所述路网预测树的组织方法的步骤。

其中，所述计算机可读存储介质可以是光盘、机械硬盘、固态硬盘等。所述服务器可以是提供地图数据服务的单台服务器或服务器集群。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。