一种基于并联机器人的PCB叠板点数设备的制作方法

本发明涉及pcb叠板点数设备技术领域，具体为一种基于并联机器人的pcb叠板点数设备。

背景技术：

基于并联机器人的pcb叠板点数设备，主要采用视觉与直线模组的形式，可以替代一部分人工，可能够自动识别料号、周期，主要包括上板机构、料号周期识别视觉系统、定位视觉系统、前后端输送线、出板输送线、并联机器人、接板升降输送机构、上纸机构、分纸机构及机架等部件，并联机器人是速度最快的机器人，基于并联机器人来实现点数、型号核对的功能，效率高，在不放隔纸的情况下，其效率可以达到每分钟八十片，是普通叠板点数机的近三倍，放隔纸的情况下，匹配双工位高速上板机构，由双工位高速上纸机构，交错进行，来保证高效运行；直线模组是由丝杆与螺母副(或同步皮带)、直线导轨组成的实现直线往复运动的机构，由伺服电机提供动力。通过控制电磁阀、真空发生器，在吸盘处产生真空将纸张吸取之后，由直线模组运送到ok板正上方，再控制电磁阀和真空发生器进行破除真空，吸力消失，纸张则落在pcb板上。

但是现有的基于并联机器人的pcb叠板点数设备在使用时存在一定的弊端，其料号周期识别视觉系统中用于获取料号周期信息的相机调节不便，给该设备获取料号周期信息带来一定的不便，并且在其判断pcb板的合格性之后，难以对其进行相应的后续处理，不便于其处理不合格的pcb板，影响其工作效率，降低其使用性能。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种基于并联机器人的pcb叠板点数设备，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于并联机器人的pcb叠板点数设备，包括第一电柜与第二电柜，所述第一电柜位于第二电柜的前方，两个所述第一电柜的上端外表面之间固定安装有两个pcb板前段输送线，且pcb板前段输送线的前端外表面固定安装有pcb板上板机构，所述pcb板上板机构的上方设置有第一相机，所述pcb板前段输送线的后方设置有pcb板后段输送线，且pcb板前段输送线与pcb板后段输送线之间固定安装有ng板提取机构，所述pcb板后段输送线的下端外表面固定连接有ng板料仓，且pcb板后段输送线的两侧外表面固定安装有支架，所述支架的内部靠近中间处固定安装有并联机器人，且支架的内部靠近前端中间的位置固定安装有第二相机，所述支架的两侧外表面均固定安装有第二电柜，所述第二电柜的上端外表面固定安装有上纸机构与分纸机构，且上纸机构位于分纸机构的前方，所述pcb板后段输送线的后端外表面固定连接有接板升降输送机构，且接板升降输送机构的后端外表面固定杆连接有出板输送线。

通过采用上述技术方案，能够便于使用者调节第一相机的位置，从而获取pcb板的料号周期，判断pcb板的合格性，并根据其合格性做出相应的后续处理，提高其工作效率。

优选的，两个所述pcb板上板机构之间靠近中间的位置固定安装有立杆，且立杆的前端外表面固定安装有支撑杆，所述支撑杆的后方靠近两侧的位置均设置有第一相机，所述第一相机的前端外表面靠近中间处固定安装有滑块，且滑块的前端外表面靠近中间处固定安装有限位板，所述支撑杆的后端外表面靠近两侧处均开设有滑槽，且滑槽的内表面靠近前端的位置开设有限位槽。

通过采用上述技术方案，能够便于使用者分别调节两个第一相机的位置，方便其对分别pcb板进行拍摄，从而获取相对应的pcb板的位置。

优选的，所述限位板的下端外表面与限位槽的内表面靠近下端的位置均设置有齿槽，齿槽的齿形角与模数均相同。

通过采用上述技术方案，便于使用者将第一相机固定在支撑杆上。

优选的，所述滑槽与滑块的形状均为凸字形，且两者相匹配连接。

通过采用上述技术方案，方便使用者调节第一相机的位置。

优选的，所述第一电柜、pcb板后段输送线、ng板提取机构、pcb板前段输送线、pcb板上板机构、第一相机、上纸机构、分纸机构、接板升降输送机构、第二电柜与出板输送线的数量均为两个，且其分别一一对应。

通过采用上述技术方案，实现该设备的双工位工作，提高其工作效率。

优选的，所述pcb板前段输送线的高度小于pcb板后段输送线的高度。

通过采用上述技术方案，便于其淘汰不合格品板，对合格品板进行下一步工作。

综上所述，本发明具有以下有益效果：

通过在两个pcb板上板机构之间靠近中间的位置固定安装有立杆，立杆的前端外表面固定安装有支撑杆，支撑杆的后方靠近两侧的位置均设置有第一相机，第一相机的前端外表面靠近中间处固定安装有滑块，滑块的前端外表面靠近中间处固定安装有限位板，支撑杆的后端外表面靠近两侧处均开设有滑槽，滑槽的内表面靠近前端的位置开设有限位槽，将第一相机向上拿起，接着向后拉出，使限位板离开限位槽，接着推动第一相机，使滑块在滑槽中左右移动，调节两个第一相机的位置，使其分别位于与之相对应的pcb板的料号周期的上方，然后将两个第一相机向前推动并放下，使限位板进入限位槽中，并使得两者的齿槽相互配合放置，从而对两个第一相机进行固定，便于使用者调节第一相机的位置，方便其获取pcb板的料号周期，从而判断其的合格性，并做出相应的处理；

通过在pcb板前段输送线的后方设置pcb板后段输送线，pcb板前段输送线与pcb板后段输送线之间固定安装ng板提取机构，pcb板后段输送线的下端外表面固定连接ng板料仓，通过两个第一相机分别获取与之相对应的pcb板的料号周期，视觉系统自动识别pcb板的料号周期，并通过pcb板前段输送线将其送入ng板提取机构上，pcb板后段输送线与pcb板前段输送线之间具有高度差，若判断pcb板为ng板，则ng板提取机构自动放平，此时两个pcb板前段输送线上的ng板则会被分别送入两个ng板料仓中，若是ok板，两个pcb板前段输送线上的ng板则会分别通过两个pcb板后段输送线输送到该设备的内部，对其进行分拣，便于该设备对ng板与ok板进行分别处理，方便其传输ok板，淘汰ng板，且对淘汰的ng板进行收集处理，提高其工作效率。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的支撑杆和立杆相配合视图；

图3为本发明的第一相机和支撑杆相配合视图。

图中：1、第一电柜；2、ng板料仓；3、pcb板后段输送线；4、ng板提取机构；5、pcb板前段输送线；6、pcb板上板机构；7、第一相机；71、支撑杆；72、滑块；73、滑槽；74、限位板；75、限位槽；76、立杆；8、支架；9、并联机器人；10、上纸机构；11、分纸机构；12、接板升降输送机构；13、第二电柜；14、出板输送线；15、第二相机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1-3，本发明提供的一种实施例：一种基于并联机器人的pcb叠板点数设备，包括第一电柜1与第二电柜13，第一电柜1位于第二电柜13的前方，支架8的两侧外表面均固定安装第二电柜13，将该设备与第一电柜1和两个第二电柜13连接，并将其外接电源，通过第一电柜1和两个第二电柜13为该设备进行供电，对其进行控制，两个第一电柜1的上端外表面之间固定安装两个pcb板前段输送线5，pcb板前段输送线5的前端外表面固定安装pcb板上板机构6，然后由人工或上一道工序设备，将需要叠板点数的pcb板叠到双工位pcb板上板机构6的位置，pcb板上板机构6的上方设置第一相机7，将第一相机7向上拿起，接着向后拉出，使限位板74离开限位槽75，接着推动第一相机7，使滑块72在滑槽73中左右移动，调节两个第一相机7的位置，使其分别位于与之相对应的pcb板的料号周期的上方，然后将两个第一相机7向前推动并放下，使限位板74进入限位槽75中，并使得两者的齿槽相互配合放置，从而对两个第一相机7进行固定，便于使用者调节第一相机7的位置，方便其获取pcb板的料号周期，从而判断其的合格性，pcb板前段输送线5的后方设置pcb板后段输送线3，pcb板前段输送线5与pcb板后段输送线3之间固定安装ng板提取机构4，pcb板后段输送线3的下端外表面固定连接ng板料仓2，然后通过两个第一相机7分别获取与之相对应的pcb板的料号周期，视觉系统自动识别pcb板的料号周期，并通过pcb板前段输送线5将其送入ng板提取机构4上，pcb板后段输送线3与pcb板前段输送线5之间具有高度差，若判断pcb板为ng板，则ng板提取机构4自动放平，此时两个pcb板前段输送线5上的ng板则会被分别送入两个ng板料仓2中，若是ok板，两个pcb板前段输送线5上的ng板则会分别通过两个pcb板后段输送线3输送到该设备的内部，对其进行分拣，便于该设备对ng板与ok板进行分别处理，方便其传输ok板，淘汰ng板，且对淘汰的ng板进行收集处理，提高其工作效率，支架8的内部靠近前端中间的位置固定安装第二相机15，第二相机15位于两个pcb板后段输送线3的上方靠近中间处，依靠视觉系统对两个pcb板后段输送线3上的pcb板进行准确识别、定位，并将pcb板的位置信息传递给机器人系统，pcb板后段输送线3的两侧外表面固定安装支架8，支架8的内部靠近中间处固定安装并联机器人9，并联机器人9根据视觉系统传递来的pcb板的位置信息，利用传送带跟踪技术快速准确的抓取两个pcb板后段输送线3上流动的pcb板，pcb板后段输送线3的后端外表面固定连接接板升降输送机构12，并联机器人9将抓取的pcb板分别准确放置到两个接板升降输送机构12上由程序设定的叠板位置，并对其进行计数，第二电柜13的上端外表面固定安装上纸机构10与分纸机构11，上纸机构10位于分纸机构11的前方，此时分纸机构11分别将与之相对应的一叠纸张分成一页一页，而后上纸机构10通过吸盘吸取纸张、经直线模组快速运送并将纸张放到叠好并计数的pcb板上，接板升降输送机构12的后端外表面固定杆连接出板输送线14，待按要求数量叠好pcb板后，再由两个出板输送线14分别将其输出到下一工序，提高设备整体的使用性能，优化使用过程。

进一步，两个pcb板上板机构6之间靠近中间的位置固定安装有立杆76，立杆76的前端外表面固定安装有支撑杆71，支撑杆71的后方靠近两侧的位置均设置有第一相机7，第一相机7的前端外表面靠近中间处固定安装有滑块72，滑块72的前端外表面靠近中间处固定安装有限位板74，支撑杆71的后端外表面靠近两侧处均开设有滑槽73，滑槽73的内表面靠近前端的位置开设有限位槽75，能够便于使用者分别调节两个第一相机7的位置，方便其对分别pcb板进行拍摄，从而获取相对应的pcb板的位置。

进一步，限位板74的下端外表面与限位槽75的内表面靠近下端的位置均设置有齿槽，齿槽的齿形角与模数均相同，便于使用者将第一相机7固定在支撑杆71上。

进一步，滑槽73与滑块72的形状均为凸字形，两者相匹配连接，方便使用者调节第一相机7的位置。

进一步，第一电柜1、pcb板后段输送线3、ng板提取机构4、pcb板前段输送线5、pcb板上板机构6、第一相机7、上纸机构10、分纸机构11、接板升降输送机构12、第二电柜13与出板输送线14的数量均为两个，其分别一一对应，实现该设备的双工位工作，提高其工作效率。

进一步，pcb板前段输送线5的高度小于pcb板后段输送线3的高度，便于其淘汰不合格品板，对合格品板进行下一步工作。

需要说明的是，本发明为一种基于并联机器人的pcb叠板点数设备，使用时，首先将该设备与第一电柜1和两个第二电柜13连接，并将其外接电源，通过第一电柜1和两个第二电柜13为该设备进行供电，对其进行控制，然后由人工或上一道工序设备，将需要叠板点数的pcb板叠到双工位pcb板上板机构6的位置，将第一相机7向上拿起并向后拉出，使限位板74离开限位槽75，接着推动第一相机7，使滑块72在滑槽73中左右移动，调节两个第一相机7的位置，使其分别位于与之相对应的pcb板的料号周期的上方，然后将两个第一相机7向前推动并放下，使限位板74进入限位槽75中，并使得两者的齿槽相互配合放置，从而对两个第一相机7进行固定，便于使用者调节第一相机7的位置，方便其获取pcb板的料号周期，从而判断其的合格性，然后通过两个第一相机7分别获取与之相对应的pcb板的料号周期，视觉系统自动识别pcb板的料号周期，并通过pcb板前段输送线5将其送入ng板提取机构4上，pcb板后段输送线3与pcb板前段输送线5之间具有高度差，若判断pcb板为ng板，则ng板提取机构4自动放平，此时两个pcb板前段输送线5上的ng板则会被分别送入两个ng板料仓2中，若是ok板，两个pcb板前段输送线5上的ng板则会分别通过两个pcb板后段输送线3输送到该设备的内部，对其进行分拣，便于该设备对ng板与ok板进行分别处理，方便其传输ok板，淘汰ng板，且对淘汰的ng板进行收集处理，提高其工作效率，第二相机15位于两个pcb板后段输送线3的上方靠近中间处，第一相机7与第二相机15的型号为mv-ub31gc/m，依靠视觉系统对两个pcb板后段输送线3上的pcb板进行准确识别、定位，并将pcb板的位置信息传递给机器人系统，并联机器人9根据视觉系统传递来的pcb板的位置信息，利用传送带跟踪技术快速准确的抓取两个pcb板后段输送线3上流动的pcb板，并联机器人9将抓取的pcb板分别准确放置到两个接板升降输送机构12上由程序设定的叠板位置，并对其进行计数，此时分纸机构11分别将与之相对应的一叠纸张分成一页一页，而后上纸机构10通过吸盘吸取纸张、经直线模组快速运送并将纸张放到叠好并计数的pcb板上，待按要求数量叠好pcb板后，再由两个出板输送线14分别将其输出到下一工序，两个pcb板后段输送线3、ng板提取机构4、pcb板前段输送线5、pcb板上板机构6、第一相机7、上纸机构10、分纸机构11、接板升降输送机构12、第二电柜13与出板输送线14组成双工位设计，分为左右两个工位，相比于普通的叠板点数机，直线送板运行距离短，升降速度快，效率可以提高将近三倍，并且可以在两个工位上分别放置不同料号或周期的pcb板，实现两个不同料号或周期的pcb板的叠板点数功能，采用并联机器人9可以保证pcb板数量、型号准确，也不会造成二次污染，损板率极低，且其工作速度快、刚度好，效率高，柔性好，扩展性强，有效增加其自身的功能性，较为实用。

本发明所采用的pcb板上板机构6、料号周期识别视觉系统、定位视觉系统、pcb板前后段输送线、并联机器人9、上纸机构10、分纸机构11、接板升降输送机构12、出板输送线14与视觉系统自动识别pcb板的料号周期并做出相对应处理的过程、pcb板上板机构6上板的过程、设备内部自动分拣过程、依靠视觉系统对pcb板进行准确定位识别并传递给并联机器人9过程、准确将pcb板放置在输送线上并计数的过程以及上纸机构10和分纸机构11进行上纸分纸的过程，均采用本发明提供的背景资料所给出的，并且配合本发明的说明书的阐述，所属技术领域人员能得出其使用过程，并且得到相应的使用效果，故没有一一公开。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。