反射面角度偏差检测方法、终端设备及存储介质与流程

本申请属于角度检测技术领域，尤其涉及一种反射面角度偏差检测方法、终端设备及存储介质。

背景技术：

在光学检测设备，例如激光雷达设备中，常常设置有用于改变光路的反射装置。反射装置上反射面的角度加工精度，以及反射装置的装配误差，都会影响光学检测设备中信号接收端所接收的信号质量，从而造成检测误差。现有的角度检测方法存在检测精度差和检测效率低等问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请实施例提供了一种反射面角度偏差检测方法、终端设备及存储介质，以解决目前角度检测技术中存在检测精度差和检测效率低等问题。

根据第一方面，本申请实施例提供了一种反射面角度偏差检测方法，包括：获取检测图像；所述检测图像包含目标光束投射至接收屏所形成的目标光斑，以及对比光束投射至所述接收屏所形成的对比光斑；所述目标光束为经目标反射面反射后输出的光束，所述对比光束为经标准反射面反射后输出的光束；根据所述检测图像分别计算所述目标光斑的坐标和所述对比光斑的坐标；根据所述目标光斑的坐标和所述对比光斑的坐标，计算所述目标光束与所述对比光束之间的距离；根据所述目标光束与所述对比光束之间的距离，计算所述目标反射面的角度偏差。

本申请实施例提供的反射面角度偏差检测方法，采集包含对比光斑和目标光斑的检测图像，通过图像处理提取其中的目标光斑和对比光斑的坐标，从而根据角度计算模型计算出目标反射面的角度偏差。由于检测图像中的目标光斑是经目标反射面反射后输出的目标光束在接收屏所形成的光斑，使得目标光斑的坐标信息中包含有目标反射面的反射角度信息，从而可以利用目标光斑的坐标计算得到其对应的目标反射面的反射角度，解决了目前角度检测技术中存在检测精度差和检测效率低等问题。

结合第一方面，在本申请的一些实施例中，所述根据所述检测图像分别计算所述目标光斑的坐标和所述对比光斑的坐标，包括：分别提取所述检测图像中的所述目标光斑和所述对比光斑；根据所述目标光斑提取对应的目标中心的像面坐标，并根据所述对比光斑提取对应的对比中心的像面坐标；根据预设的坐标关系转化模型和所述目标中心的像面坐标，计算所述目标中心的世界坐标；根据预设的坐标关系转化模型和所述对比中心的像面坐标，计算所述对比中心的世界坐标。

本申请实施例提供的反射面角度偏差检测方法，通过图像处理识别检测图像中目标光斑对应的目标中心，以及对比光斑对应的对比中心，进而计算目标中心和对比中心的像面坐标。由于相面坐标系和世界坐标系之间存在固定的转换关系，因此，通过目标中心和对比中心的像面坐标，能够计算得到二者对应的世界坐标，从而为后续步骤计算目标反射面的反射角度提供数据支持。

结合第一方面，在本申请的一些实施例中，通过

xi0＝xc1+mc(xc2-xc1)+nc(xc3-xc1)

yi0＝yc1+mc(yc2-yc1)+nc(yc3-yc1)

计算所述目标中心的世界坐标；其中，(xi0,yi0)为所述目标中心的世界坐标；以(xc1,yc1)、(xc2,yc2)和(xc3,yc3)为顶点构成的三角形，为对所述目标光斑进行delaunay三角剖分后得到的包含所述目标中心的三角形，且(xc1,yc1)、(xc2,yc2)和(xc3,yc3)分别为对应的三角形的顶点的世界坐标；mc和nc分别为系数；

通过

xj0＝x'c1+mc(x'c2-x'c1)+nc(x'c3-x'c1)

yj0＝y'c1+mc(y'c2-y'c1)+nc(y'c3-y'c1)

计算所述对比中心的世界坐标；其中，(xj0,yj0)为所述对比中心的世界坐标；以(x'c1,y'c1)、(x'c2,y'c2)和(x'c3,y'c3)为顶点构成的三角形，为对所述对比光斑进行delaunay三角剖分后得到的包含所述对比中心的三角形，且(x'c1,y'c1)、(x'c2,y'c2)和(x'c3,y'c3)分别为对应的三角形的顶点的世界坐标；mc和nc分别为系数。

本申请实施例提供的反射面角度偏差检测方法，给出了相面坐标系和世界坐标系之间的转换关系，通过该转换关系对应的公式，用户可以方便快捷地计算得到目标中心和对比中心的世界坐标，从而为后续步骤计算目标反射面的反射角度提供数据支持。

结合第一方面，在本申请的一些实施例中，所述根据所述目标光斑的坐标和所述对比光斑的坐标，计算所述目标光束与所述对比光束之间的距离，包括：根据所述目标中心的世界坐标，计算所述目标光束的拟合直线；根据所述对比中心的世界坐标，计算所述对比光束的拟合直线；根据所述目标光束的拟合直线和所述对比光束的拟合直线，计算所述目标光束和所述对比光束之间的距离。

本申请实施例提供的反射面角度偏差检测方法，利用直线拟合算法，能够重建目标光束与对比光束，进一步计算可以得到二者之间的距离，从而为后续步骤计算目标反射面的反射角度提供数据支持。

结合第一方面，在本申请的一些实施例中，所述目标光束的拟合直线为

y＝a1·x+a0

其中，a0和a1分别为系数；

所述对比光束的拟合直线为

y＝a1·x+a′0

其中，a'0和a1分别为系数。

本申请实施例提供的反射面角度偏差检测方法，给出了目标光束拟合直线和对比光束拟合直线对应的方程，从而使用户能够根据二者的方程进一步计算可以得到二者之间的距离，从而为后续步骤计算目标反射面的反射角度提供数据支持。

本申请实施例提供的反射面角度偏差检测方法，通过

计算所述目标光束和所述对比光束之间的距离；其中，δh为所述目标光束和所述对比光束之间的距离；a0、a1和a'0分别为所述目标光束的拟合直线系数或所述对比光束的拟合直线系数。

本申请实施例提供的反射面角度偏差检测方法，给出了计算目标光束和对比光束距离的公式，通过该公式，用户可以方便快捷地计算得到目标光束和对比光束之间的距离，从而为后续步骤计算目标反射面的反射角度提供数据支持。

本申请实施例提供的反射面角度偏差检测方法，通过

计算所述目标反射面的角度偏差；其中，δθ为所述目标反射面的角度偏差；δh为所述目标光束和所述对比光束之间的距离；l为所述目标反射面上与所述目标光束对应的反光点至所述接收屏的距离；δh为所述目标反射面上的反光点与所述标准反射面上的反光点之间的高度差；所述目标反射面上的反光点与所述目标光束对应，所述标准反射面上的反光点与所述对比光束对应。

本申请实施例提供的反射面角度偏差检测方法，给出了计算目标反射面的角度偏差的公式，通过该公式，用户可以方便快捷地计算得到目标反射面的角度偏差，解决了目前角度检测技术中存在检测精度差和检测效率低等问题。

根据第二方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：图像采集单元，用于获取检测图像；所述检测图像包含目标光束投射至接收屏所形成的目标光斑，以及对比光束投射至所述接收屏所形成的对比光斑；所述目标光束为经目标反射面反射后输出的光束，所述对比光束为经标准反射面反射后输出的光束；坐标计算单元，用于根据所述检测图像分别计算所述目标光斑的坐标和所述对比光斑的坐标；距离计算单元，用于根据所述目标光斑的坐标和所述对比光斑的坐标，计算所述目标光束与所述对比光束之间的距离；角度计算单元，用于根据所述目标光束与所述对比光束之间的距离，计算所述目标反射面的角度偏差。

根据第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面或第一方面任一实施方式所述方法的步骤。

根据第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面任一实施方式所述方法的步骤。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的反射面角度偏差检测方法的一个具体示例的实现流程示意图；

图2是本申请实施例提供的反射面角度偏差检测装置的一个具体示例的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的反射面角度偏差检测装置的另一个具体示例的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的反射面角度偏差检测方法的另一个具体示例的实现流程示意图；

图5是本申请实施例提供的终端设备的一个具体示例的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的终端设备的另一个具体示例的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

本申请实施例提供了一种反射面角度偏差检测方法，如图1所示，该反射面角度偏差检测方法可以包括以下步骤：

步骤s101：获取检测图像。具体的，检测图像中应当包含目标光束投射至接收屏所形成的目标光斑，以及对比光束投射至接收屏所形成的对比光斑。目标光束为经目标反射面反射后输出的光束，对比光束为经标准反射面反射后输出的光束。

在一具体实施方式中，可以通过图2所示的反射面角度偏差检测装置采集步骤s101中记载的检测图像。在图2所示的反射面角度偏差检测装置中，目标反射装置1包括支架11和目标反射面12，目标反射装置1通过其自身的支架11安装于反射面角度偏差检测装置的主支架4上。具体的，目标反射装置1可固定于主支架4中的子部件43的安装平面上。标准角反射装置3作为角精度对比标准器件，与目标反射装置1安装于同一安装平面上。激光器2安装于主支架4中的固定子部件44上，位于标准角反射装置3和目标反射装置1的正上方，其输出光束可同时打到标准反射装置3和目标反射装置1上。主支架4包括支架底座41、支架支撑部件42、用于固定目标反射装置1和标准角反射装置3的固定子部件43，以及用于固定激光器2的固定子部件44。接收屏5用于投影经目标反射装置1和标准角反射装置3反射后的目标光束和对比光束，并且接收屏5距离目标反射面12上的反光点的距离已知，接收屏5距离标准角反射装置3中标准反射面上的反光点的距离也已知。相机6用于采集接收屏5上包含目标光斑和对比光斑的检测图像。在通过图2所示的反射面角度偏差检测装置所采集的检测图像中，同时包含两个光斑，即目标光斑和对比光斑。

在另一具体实施方式中，可以通过图3所示的反射面角度偏差检测装置采集步骤s101中记载的检测图像。在图3所示的反射面角度偏差检测装置中，目标反射装置1包含两个目标反射面，即第一目标反射面12’和第二目标反射面13。目标反射装置1通过其自身的支架11安装于主支架4的固定子部件43的安装平面上。对应于图3中目标反射装置1的，在图3所示的反射面角度偏差检测装置中，标准角反射装置3同样包括两个标准反射面，即第一标准反射面31和第二标准反射面32。标准角反射装置3作为角精度对比标准器件，与目标反射装置1安装于同一安装平面上。在图3所示的反射面角度偏差检测装置中，同时设置有两个激光器，即第一激光器21和第二激光器22。其中，第一激光器21安装于固定子部件44上，位于第一标准反射面31和第一目标反射面12’的正上方，其输出光束可同时打到第一标准反射面31和第一目标反射面12’上；第二激光器22安装于固定子部件45上，位于第二标准反射面32和第二目标反射面13的正下方，其输出光束可同时打到标第二标准反射面32和第二目标反射面13上。支架4包括支架底座41、支架支撑部件42、用于固定目标反射装置1和标准角反射装置3的固定子部件43、用于固定第一激光器21的固定子部件44以及用于固定第二激光器22的固定子部件45。接收屏5用于投影经目标反射装置1和标准角反射装置3反射后的目标光束和对比光束。其中，接收屏5距离第一目标反射面12’和第二目标反射面13上的反光点的距离已知；接收屏5距离第一标准反射面31和第二标准反射面32上的反光点的距离也已知。相机6用于采集接收屏5上包含目标光斑和对比光斑的检测图像。在通过图3所示的反射面角度偏差检测装置所采集的检测图像中，同时包含四个光斑，即两个目标光斑和两个对比光斑。

在图2和图3所示的反射面角度偏差检测装置中，可以分别选用一字线激光器作为激光器2、第二激光器21和第二激光器22。

需要说明的是，除了可以采用相机6采集检测图像外，还可以选用具有感光功能的屏幕作为接收屏5，从而通过接收屏5能够直接采集并输出检测图像。本申请实施例对检测图像的具体采集方法不做限制。

步骤s102：根据检测图像分别计算目标光斑的坐标和对比光斑的坐标。在一具体实施方式中，如图4所示，可以通过以下几个子步骤实现步骤s102的过程：

步骤s1021：分别提取检测图像中的目标光斑和对比光斑。具体的，可以以通过图像分割提取检测图像中的目标光斑和对比光斑。优选的，通过对检测图像进行二值化图像分割能够识别并提取其中的目标光斑和对比光斑，具体过程如下：

根据光斑亮度特征选取图像二值化阈值t；分别对检测图像中的每个像素灰度值与二值化阈值t进行对比。若像素灰度值大于二值化阈值t，则将该像素认定为目标光斑像素或对比光斑像素，记录该像素的像面坐标。通过像素与二值化阈值t的对比，能够在检测图像中得到两各连通区域，分别为目标光束和对比检测光束在检测图像中对应的目标光斑和对比光斑。

步骤s1022：根据目标光斑提取对应的目标中心的像面坐标，并根据对比光斑提取对应的对比中心的像面坐标。

步骤s1023：根据预设的坐标关系转化模型和目标中心的像面坐标，计算目标中心的世界坐标。具体的，可以通过公式(1)和公式(2)计算目标中心的世界坐标：

xi0＝xc1+mc(xc2-xc1)+nc(xc3-xc1)(1)

yi0＝yc1+mc(yc2-yc1)+nc(yc3-yc1)(2)

其中，(xi0,yi0)为目标中心的世界坐标。以(xc1,yc1)、(xc2,yc2)和(xc3,yc3)为顶点构成的三角形，为对目标光斑进行delaunay三角剖分后得到的包含目标中心的三角形，且(xc1,yc1)、(xc2,yc2)和(xc3,yc3)分别为对应的三角形的顶点的世界坐标；mc和nc分别为系数。

步骤s1024：根据预设的坐标关系转化模型和对比中心的像面坐标，计算对比中心的世界坐标。具体的，可以通过公式(3)和公式(4)计算对比中心的世界坐标：

xj0＝x'c1+mc(x'c2-x'c1)+nc(x'c3-x'c1)(3)

yj0＝y'c1+mc(y'c2-y'c1)+nc(y'c3-y'c1)(4)

其中，(xj0,yj0)为对比中心的世界坐标。以(x'c1,y'c1)、(x'c2,y'c2)和(x'c3,y'c3)为顶点构成的三角形，为对对比光斑进行delaunay三角剖分后得到的包含对比中心的三角形，且(x'c1,y'c1)、(x'c2,y'c2)和(x'c3,y'c3)分别为对应的三角形的顶点的世界坐标；mc和nc分别为系数。

步骤s103：根据目标光斑的坐标和对比光斑的坐标，计算目标光束与对比光束之间的距离。在一具体实施方式中，如图4所示，可以通过以下几个子步骤实现步骤s103的过程：

步骤s1031：根据目标中心的世界坐标，计算目标光束的拟合直线。在图2所示的反射面角度偏差检测装置中，接收屏5距离目标反射面12上的反光点的距离已知(即目标光束中的一点已知)，再加上步骤s102中计算得到的目标中心的世界坐标(即目标光束中另一点的世界坐标)，根据两点确定一条直线的原理，可以计算得到目标光束对应的直线方程。同理，还可以计算得到对比光束对应的直线方程，在此不再赘述。对于图3所示的反射面角度偏差检测装置，可以以采用两点确定一条直线的原理，分别计算得到两条目标光束及两条对比光束对应的直线方程，在此不再赘述。

在实际应用中，目标光束的拟合直线可以为如公式(5)所述的直线：

y＝a1·x+a0(5)

其中，a0和a1分别为系数。

步骤s1032：根据对比中心的世界坐标，计算对比光束的拟合直线。在实际应用中，对比光束的拟合直线可以为如公式(6)所述的直线：

y＝a1·x+a′0(6)

其中，a'0和a1分别为系数。

步骤s1033：根据目标光束的拟合直线和对比光束的拟合直线，计算目标光束和对比光束之间的距离。在实际应用中，可以通过公式(7)计算目标光束和对比光束之间的距离：

其中，δh为目标光束和对比光束之间的距离；a0、a1和a'0分别为目标光束的拟合直线系数或对比光束的拟合直线系数。

步骤s104：根据目标光束与对比光束之间的距离，计算目标反射面的角度偏差。在一具体实施方式中，可以通过公式(8)计算目标反射面的角度偏差：

其中，δθ为目标反射面的角度偏差；δh为目标光束和对比光束之间的距离；l为目标反射面上与目标光束对应的反光点至接收屏的距离；δh为目标反射面上的反光点与标准反射面上的反光点之间的高度差；目标反射面上的反光点与目标光束对应，标准反射面上的反光点与对比光束对应。

可选的，在步骤s104计算的目标反射面的角度偏差后，如图4所示，还可以进一步增设以下步骤：

步骤s105：判断目标反射面的角度偏差是否大于或等于预设的角度偏差阈值。当目标反射面的角度偏差小于预设的角度偏差阈值时，判断目标反射面的角精度合格；当目标反射面的角度偏差大于或等于预设的角度偏差阈值时，判断目标反射面的角精度不合格。

此外，在图2和图3所示的反射面角度偏差检测装置中，若选用一字线激光器作为激光器2、第二激光器21和第二激光器22，还可以通过公式(9)计算一字线激光器的发撒角度：

其中，β为一字线激光器的发撒角度；h为激光器出射点到目标反射面12或第一目标反射面12’的距离；w为打到目标反射面12或第一目标反射面12’所需的光斑最小长度。

本申请实施例提供的反射面角度偏差检测方法，采集包含对比光斑和目标光斑的检测图像，通过图像处理提取其中的目标光斑和对比光斑的坐标，从而根据角度计算模型计算出目标反射面的角度偏差。由于检测图像中的目标光斑是经目标反射面反射后输出的目标光束在接收屏所形成的光斑，使得目标光斑的坐标信息中包含有目标反射面的反射角度信息，从而可以利用目标光斑的坐标计算得到其对应的目标反射面的反射角度，解决了目前角度检测技术中存在检测精度差和检测效率低等问题。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

本申请实施例还提供了一种终端设备，如图5所示，该终端设备可以包括：图像采集单元501、坐标计算单元502、距离计算单元503和角度计算单元504。

其中，图像采集单元501用于获取检测图像；检测图像包含目标光束投射至接收屏所形成的目标光斑，以及对比光束投射至接收屏所形成的对比光斑；目标光束为经目标反射面反射后输出的光束，对比光束为经标准反射面反射后输出的光束；其对应的工作过程可参见上述方法实施例中步骤s101所述。

坐标计算单元502用于根据检测图像分别计算目标光斑的坐标和对比光斑的坐标；其对应的工作过程可参见上述方法实施例中步骤s102所述。

距离计算单元503用于根据目标光斑的坐标和对比光斑的坐标，计算目标光束与对比光束之间的距离；其对应的工作过程可参见上述方法实施例中步骤s103所述。

角度计算单元504用于根据目标光束与所述对比光束之间的距离，计算目标反射面的角度偏差；其对应的工作过程可参见上述方法实施例中步骤s104所述。

图6是本申请一实施例提供的另一终端设备的示意图。如图6所示，该实施例的终端设备600包括：处理器601、存储器602以及存储在所述存储器602中并可在所述处理器601上运行的计算机程序603，例如反射面角度偏差检测程序。所述处理器601执行所述计算机程序603时实现上述各个反射面角度偏差检测方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至步骤s104。或者，所述处理器601执行所述计算机程序603时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示图像采集单元501、坐标计算单元502、距离计算单元503和角度计算单元504的功能。

所述计算机程序603可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器602中，并由所述处理器601执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序603在所述终端设备600中的执行过程。例如，所述计算机程序603可以被分割成同步模块、汇总模块、获取模块、返回模块(虚拟装置中的模块)。

所述终端设备600可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器601、存储器602。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是终端设备600的示例，并不构成对终端设备600的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器601可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器602可以是所述终端设备600的内部存储单元，例如终端设备600的硬盘或内存。所述存储器602也可以是所述终端设备600的外部存储设备，例如所述终端设备600上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器602还可以既包括所述终端设备600的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器602用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器602还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。