基于移动摄像头的图像处理方法和装置与流程

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及互联网技术领域，尤其涉及基于移动摄像头的图像处理方法和装置。

背景技术：

增强现实(augmentedreality，简称ar)技术是一种在现实世界场景中叠加图像、视频和三维渲染模型的技术。

随着电子产品计算能力的提升，ar的应用越来越广泛。ar技术现在已经被用于生活中的各个领域，ar技术的普及与应用给人们的生活带来了耳目一新的体验，同时也方便了人们的生活。

技术实现要素：

本申请实施例提出了基于移动摄像头的图像处理方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种基于移动摄像头的图像处理方法，包括：获取移动摄像头拍摄的当前帧，确定当前帧包含的目标对象的特征点的特征点位置；利用特征点位置，对当前帧与三维地图进行特征点的匹配，以确定当前帧所包含的目标对象的特征点的空间位置，其中，三维地图包括目标对象的多个特征点的空间位置；基于所确定的特征点位置和空间位置，确定当前帧相对于包含目标对象的历史帧的移动摄像头的位姿变化。

在一些实施例中，三维地图通过如下的构建步骤构建：获取移动摄像头拍摄的包含目标对象的至少两帧图像，其中，至少两帧图像包括第一图像帧和第二图像帧；响应于对第一图像帧包含的目标对象的特征点和第二图像帧包含的目标对象的特征点匹配成功，确定移动摄像头自拍摄第一图像帧至拍摄第二图像帧的位姿变化为第一位姿变化；基于第一图像帧、第二图像帧和第一位姿变化，构建三维地图。

在一些实施例中，位姿变化包括移动摄像头的旋转变化和平移变化；响应于对第一图像帧包含的目标对象的特征点和第二图像帧包含的目标对象的特征点匹配成功，确定移动摄像头自拍摄第一图像帧至拍摄第二图像帧的位姿变化为第一位姿变化，包括：基于第一图像帧包含的目标对象的特征点的描述子和第二图像帧包含的目标对象的特征点的描述子，对第一图像帧包含的目标对象的特征点和第二图像帧包含的目标对象的特征点进行匹配；响应于匹配成功，采用对极约束确定第二图像帧相对于第一图像帧的移动摄像头的第一位姿变化。

在一些实施例中，至少两帧图像还包括第三图像帧，基于第一图像帧、第二图像帧和第一位姿变化，构建三维地图，包括：将第三图像帧相对于在先拍摄的图像帧的移动摄像头的位姿变化确定为第二位姿变化，其中，至少两帧图像包括在先拍摄的图像；基于第一图像帧、第二图像帧、第三图像帧，以及第一位姿变化、第二位姿变化，构建三维地图。

在一些实施例中，在构建三维地图之后，方法还包括：获取移动摄像头拍摄的第四图像帧，将第四图像帧的特征点的描述子与参考图像的特征点的描述子进行匹配，其中，参考图像包含目标对象；响应于确定第四图像帧与参考图像存在预设数量以上的特征点相匹配，利用最小化重投影误差，调整三维地图。

第二方面，本申请实施例提供了一种基于移动摄像头的图像处理装置，包括：获取单元，被配置成获取移动摄像头拍摄的当前帧，确定当前帧包含的目标对象的特征点的特征点位置；第一确定单元，被配置成利用特征点位置，对当前帧与三维地图进行特征点的匹配，以确定当前帧所包含的目标对象的特征点的空间位置，其中，三维地图包括目标对象的多个特征点的空间位置；第二确定单元，被配置成基于所确定的特征点位置和空间位置，确定当前帧相对于包含目标对象的历史帧的移动摄像头的位姿变化。

在一些实施例中，装置还包括地图构建单元；地图构建单元包括：获取子单元，被配置成获取移动摄像头拍摄的包含目标对象的至少两帧图像，其中，至少两帧图像包括第一图像帧和第二图像帧；确定子单元，被配置成响应于对第一图像帧包含的目标对象的特征点和第二图像帧包含的目标对象的特征点匹配成功，确定移动摄像头自拍摄第一图像帧至拍摄第二图像帧的位姿变化为第一位姿变化；构建子单元，被配置成基于第一图像帧、第二图像帧和第一位姿变化，构建三维地图。

在一些实施例中，位姿变化包括移动摄像头的旋转变化和平移变化；确定子单元，进一步被配置成：基于第一图像帧包含的目标对象的特征点的描述子和第二图像帧包含的目标对象的特征点的描述子，对第一图像帧包含的目标对象的特征点和第二图像帧包含的目标对象的特征点进行匹配；响应于匹配成功，采用对极约束确定第二图像帧相对于第一图像帧的移动摄像头的第一位姿变化。

在一些实施例中，至少两帧图像还包括第三图像帧，构建子单元，进一步被配置成：将第三图像帧相对于在先拍摄的图像帧的移动摄像头的位姿变化确定为第二位姿变化，其中，至少两帧图像包括在先拍摄的图像；基于第一图像帧、第二图像帧、第三图像帧，以及第一位姿变化、第二位姿变化，构建三维地图。

在一些实施例中，装置还包括：匹配单元，被配置成在构建三维地图之后，获取移动摄像头拍摄的第四图像帧，将第四图像帧的特征点的描述子与参考图像的特征点的描述子进行匹配，其中，参考图像包含目标对象；调整单元，被配置成响应于确定第四图像帧与参考图像存在预设数量以上的特征点相匹配，利用最小化重投影误差，调整三维地图。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如基于移动摄像头的图像处理方法中任一实施例的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如基于移动摄像头的图像处理方法中任一实施例的方法。

本申请实施例提供的基于移动摄像头的图像处理方案，首先，获取移动摄像头拍摄的当前帧，确定当前帧包含的目标对象的特征点的特征点位置。之后，利用特征点位置，对当前帧与三维地图进行特征点的匹配，以确定当前帧所包含的目标对象的特征点的空间位置，其中，三维地图包括目标对象的多个特征点的空间位置。最后，基于所确定的特征点位置和空间位置，确定当前帧相对于包含目标对象的历史帧的移动摄像头的位姿变化。本申请实施例提供的方案能够对当前帧与三维地图进行特征点的匹配，追踪到各帧的摄像头的位姿变化。并且，通过当前帧的平面特征，准确地得到特征点的空间位置。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2a是根据本申请的基于移动摄像头的图像处理方法的一个实施例的流程图；

图2b是根据本申请的基于移动摄像头的图像处理方法的一个三维地图的示意图；

图3是根据本申请的基于移动摄像头的图像处理方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的基于移动摄像头的图像处理方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的基于移动摄像头的图像处理装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的基于移动摄像头的图像处理方法或基于移动摄像头的图像处理装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种通讯客户端应用，例如基于移动摄像头的图像处理应用、视频类应用、直播应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。

这里的终端设备101、102、103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102、103为硬件时，可以是具有显示屏的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、电子书阅读器、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对终端设备101、102、103提供支持的后台服务器。后台服务器可以对接收到的当前帧等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如当前帧相对于历史帧的移动摄像头的位姿变化)反馈给终端设备。

需要说明的是，本申请实施例所提供的基于移动摄像头的图像处理方法可以由服务器105或者终端设备101、102、103执行，相应地，基于移动摄像头的图像处理装置可以设置于服务器105或者终端设备101、102、103中。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

继续参考图2a，示出了根据本申请的基于移动摄像头的图像处理方法的一个实施例的流程200。该基于移动摄像头的图像处理方法，包括以下步骤：

步骤201，获取移动摄像头拍摄的当前帧，确定当前帧包含的目标对象的特征点的特征点位置。

在本实施例中，基于移动摄像头的图像处理方法的执行主体(例如图1所示的服务器或终端设备)可以获取移动摄像头拍摄的当前帧，确定当前帧包含的目标对象的特征点位置。具体地，上述特征点位置可以采用坐标的形式表示。特征点位置指示了目标对象的特征点在当前帧中的位置。

步骤202，利用特征点位置，对当前帧与三维地图进行特征点的匹配，以确定当前帧所包含的目标对象的特征点的空间位置，其中，三维地图包括目标对象的多个特征点的空间位置。

在这些实现方式中，上述执行主体可以对当前帧和三维地图进行特征点的匹配，从而确定出当前帧包含的目标对象的特征点的空间位置。这些特征点在三维地图中的空间位置可以表示为三维坐标。具有相同特征或相似度高(比如相似度大于预设阈值)的特征的特征点能够匹配成功。若有预设数量以上的特征点相匹配，则上述执行主体可以确定当前帧与三维地图中，目标对象的特征点匹配成功。在实践中，上述执行主体可以利用对极约束，三角化测量出特征点的空间位置。

如图2b所示，图中的xi(即x1、x2…x6)为目标对象的特征点在三维空间中的空间位置。图中的虚线构成的长方体，是目标对象。pi是关键帧在世界坐标系下的移动摄像头的位姿。

具体地，上述执行主体可以采用快速近似最近邻(fastlibraryforapproximatenearestneighbors，flann)算法或随机抽样一致性(randomsampleconsensus，ransac)算法进行特征点的匹配。

步骤203，基于所确定的特征点位置和空间位置，确定当前帧相对于包含目标对象的历史帧的移动摄像头的位姿变化。

在本实施例中，上述执行主体可以基于当前帧的特征点在当前帧中的特征点位置和在三维地图中的空间位置，确定出当前帧相对于历史帧的移动摄像头的位姿变化。具体地，历史帧也包含目标对象。

在实践中，上述执行主体可以利用三维地图，确定出当前帧与移动摄像头拍摄的任意历史帧之间的移动摄像头的位姿变化。

继续参见图3，图3是根据本实施例的基于移动摄像头的图像处理方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，执行主体301可以获取移动摄像头拍摄的当前帧(比如移动摄像头对目标对象拍摄的第102帧图像)302，确定当前帧包含的目标对象(比如铅笔a)的特征点的特征点位置303。利用特征点位置303，对当前帧与三维地图304进行特征点的匹配，以确定当前帧所包含的铅笔a的特征点的空间位置305，其中，三维地图包括铅笔a的多个特征点的空间位置。执行主体301基于所确定的特征点位置303和空间位置305，确定当前帧相对于包含铅笔a的历史帧的移动摄像头的位姿变化306。

本申请的上述实施例提供的方法能够对当前帧与三维地图进行特征点的匹配，追踪到各帧的摄像头的位姿变化。并且，通过当前帧的平面特征，准确地得到特征点的空间位置。

进一步参考图4，其示出了基于移动摄像头的图像处理方法的又一个实施例的流程400。该基于移动摄像头的图像处理方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，获取移动摄像头拍摄的当前帧，确定当前帧包含的目标对象的特征点的特征点位置。

在本实施例中，基于移动摄像头的图像处理方法的执行主体(例如图1所示的服务器或终端设备)可以获取移动摄像头拍摄的当前帧，确定当前帧包含的目标对象的特征点位置。具体地，上述特征点位置可以采用坐标的形式表示。特征点位置指示了特征点在当前帧中的位置。

步骤402，利用特征点位置，对当前帧与三维地图进行特征点的匹配，以确定当前帧所包含的目标对象的特征点的空间位置，其中，三维地图包括目标对象的多个特征点的空间位置。

在这些实现方式中，上述执行主体可以对当前帧和三维地图进行特征点的匹配，从而确定出当前帧包含的目标对象的特征点的空间位置。这些特征点在三维地图中的空间位置可以表示为三维坐标。具有相同特征或相似度高的特征的特征点能够匹配成功。若有预设数量以上的特征点相匹配，则可以确定当前帧与三维地图中，目标对象的特征点匹配成功。

步骤403，基于所确定的特征点位置和空间位置，确定当前帧相对于包含目标对象的历史帧的移动摄像头的位姿变化。

在本实施例中，上述执行主体可以基于当前帧的特征点在当前帧中的特征点位置和在三维地图中的空间位置，确定出当前帧相对于历史帧的移动摄像头的位姿变化。具体地，历史帧也包含目标对象。

在本实施例中，三维地图通过如下的构建步骤a、b和c构建：

步骤a，获取移动摄像头拍摄的包含目标对象的至少两帧图像，其中，至少两帧图像包括第一图像帧和第二图像帧。

在本实施例中，基于移动摄像头的图像处理方法的执行主体(例如图1所示的服务器或终端设备)可以获取至少两帧图像。上述至少两帧图像的每帧图像都包含目标对象。第一图像帧的拍摄时间先于第二图像帧。第一图像帧的拍摄时间与第二图像帧的拍摄时间之间，可以包含或不包含上述移动摄像头拍摄的其他图像帧。

步骤b，响应于对第一图像帧包含的目标对象的特征点和第二图像帧包含的目标对象的特征点匹配成功，确定移动摄像头自拍摄第一图像帧至拍摄第二图像帧的位姿变化为第一位姿变化。

在本实施例中，上述执行主体可以对第一图像帧包含的目标对象的特征点和第二图像帧包含的目标对象的特征点进行匹配。响应于匹配成功，上述执行主体可以确定第一图像帧相对于第二图像帧的移动摄像头的位姿变化，并将该位姿变化确定为第一位姿变化。

在实践中，上述执行主体可以利用特征点的特征，对目标对象的特征点进行匹配。若有预设数量以上的特征点相匹配，则可以确定第一图像帧与第二图像帧，目标对象的特征点匹配成功。

在本实施例的一些可选的实现方式中，位姿变化包括移动摄像头的旋转变化和平移变化；步骤402可以包括：基于第一图像帧包含的目标对象的特征点的描述子和第二图像帧包含的目标对象的特征点的描述子，对第一图像帧包含的目标对象的特征点和第二图像帧包含的目标对象的特征点进行匹配；响应于匹配成功，采用对极约束确定第二图像帧相对于第一图像帧的移动摄像头的第一位姿变化。

在这些可选的实现方式中，上述执行主体可以提取图像帧包含的目标对象的特征点的描述子，作为特征点的特征。并基于所提取的描述子进行匹配。具体地，这里的描述子可以为各种形式。比如，描述子可以是二进制稳健独立基元特征(binaryrobustindependentelementaryfeatures，brief)或加速稳健特征(speededuprobustfeatures，surf)。

步骤c，基于第一图像帧、第二图像帧和第一位姿变化，构建三维地图。

在本实施例中，上述执行主体可以基于第一图像帧、第二图像帧，以及这两个图像帧之间的移动摄像头的位姿变化，构建三维地图。具体地，利用这两个图像帧所包含的目标对象的多个特征点的位置，以及移动摄像头拍摄这两个图像帧的位姿变化(即第一位姿变化)，可以确定出这些特征点的空间位置。

在本实施例的一些可选的实现方式中，至少两帧图像还包括第三图像帧；步骤c可以包括：将第三图像帧相对于在先拍摄的图像帧的移动摄像头的位姿变化确定为第二位姿变化，其中，至少两帧图像包括在先拍摄的图像；基于第一图像帧、第二图像帧、第三图像帧，以及第一位姿变化、第二位姿变化，构建三维地图。

在这些可选的实现方式中，上述执行主体不仅可以利用第一图像帧和第二图像帧来构建三维地图，还可以利用移动摄像头拍摄目标对象得到的其他图像帧来构建三维地图。具体地，上述执行主体可以利用第三图像帧以及上述在先拍摄的图像帧中，包含的目标对象的多个特征点的位置，以及这两帧图像之间移动摄像头的位姿变化(即第二位姿变化)，并且利用这第一图像帧及第二图像帧中，包含的目标对象的上述多个特征点的位置，以及这两帧图像之间移动摄像头的位姿变化(即第一位姿变化)，确定出上述多个特征点的空间位置。

这些实现方式可以利用从目标对象的多个角度拍摄得到的多个图像帧确定出三维地图，消除采集少量角度的样本带来的数据误差，从而确定出更加准确的三维地图。

在这些实现方式的一些可选的应用场景中，在步骤403之后，上述方法还可以包括：

获取移动摄像头拍摄的第四图像帧，将第四图像帧的特征点的描述子与参考图像的特征点的描述子进行匹配，其中，参考图像包含目标对象；响应于确定第四图像帧与参考图像存在预设数量以上的特征点相匹配，利用最小化重投影误差，调整三维地图。

在这些可选的应用场景中，上述执行主体可以获取第四图像帧，提取第四图像帧的特征点的描述子，并将第四图像帧的特征点的描述子，与参考图像的特征点的描述子进行匹配。可以预先采用移动摄像头对目标对象拍摄图像，得到参考图像。这样，可以利用该参考图像与其他图像进行特征点的匹配，以确定其他图像是否包含目标对象。如果包含，则可以利用该其他图像调整三维地图。具体地，若确定其他图像与参考图像存在预设数量以上的特征点相匹配，则可以确定该其他图像包含目标对象。上述执行主体可以将最小化重投影误差作为优化三维地图的目标，对三维地图进行调整。

在实践中，上述执行主体不仅可以以重投影误差最小作为优化目标，调整三维地图，还可以通过拉格朗日乘子法，进一步对三维地图进行优化。

需要说明的是，本申请中的“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等并不代表图像帧的顺序(除有特别说明的)，仅是对不同的图像帧加以区别。

本实施例可以进行图像的识别处理，实现二维图像之间特征点的匹配，进而构建出准确的三维地图。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种基于移动摄像头的图像处理装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的基于移动摄像头的图像处理装置500包括：获取单元501、第一确定单元502和第二确定单元503。其中，获取单元501，被配置成获取移动摄像头拍摄的当前帧，确定当前帧包含的目标对象的特征点的特征点位置；第一确定单元502，被配置成利用特征点位置，对当前帧与三维地图进行特征点的匹配，以确定当前帧所包含的目标对象的特征点的空间位置，其中，三维地图包括目标对象的多个特征点的空间位置；第二确定单元503，被配置成基于所确定的特征点位置和空间位置，确定当前帧相对于包含目标对象的历史帧的移动摄像头的位姿变化。

在一些实施例中，基于移动摄像头的图像处理装置500的获取单元501可以获取移动摄像头拍摄的当前帧，确定当前帧包含的目标对象的特征点位置。具体地，上述特征点位置可以采用坐标的形式表示。特征点位置指示了目标对象的特征点在当前帧中的位置。

在一些实施例中，第一确定单元502对当前帧和三维地图进行特征点的匹配，从而确定出当前帧包含的目标对象的特征点的空间位置。这些特征点在三维地图中的空间位置可以表示为三维坐标。具有相同特征或相似度高的特征的特征点能够匹配成功。若有预设数量以上的特征点相匹配，则上述执行主体可以确定当前帧与三维地图中，目标对象的特征点匹配成功。

在一些实施例中，第二确定单元503基于当前帧的特征点在当前帧中的特征点位置和在三维地图中的空间位置，确定出当前帧相对于历史帧的移动摄像头的位姿变化。具体地，历史帧也包含目标对象。

在本实施例的一些可选的实现方式中，装置还包括地图构建单元；地图构建单元包括：获取子单元，被配置成获取移动摄像头拍摄的包含目标对象的至少两帧图像，其中，至少两帧图像包括第一图像帧和第二图像帧；确定子单元，被配置成响应于对第一图像帧包含的目标对象的特征点和第二图像帧包含的目标对象的特征点匹配成功，确定移动摄像头自拍摄第一图像帧至拍摄第二图像帧的位姿变化为第一位姿变化；构建子单元，被配置成基于第一图像帧、第二图像帧和第一位姿变化，构建三维地图。

在一些实施例中，位姿变化包括移动摄像头的旋转变化和平移变化；确定子单元，进一步被配置成：基于第一图像帧包含的目标对象的特征点的描述子和第二图像帧包含的目标对象的特征点的描述子，对第一图像帧包含的目标对象的特征点和第二图像帧包含的目标对象的特征点进行匹配；响应于匹配成功，采用对极约束确定第二图像帧相对于第一图像帧的移动摄像头的第一位姿变化。

在一些实施例中，至少两帧图像还包括第三图像帧，构建子单元，进一步被配置成：将第三图像帧相对于在先拍摄的图像帧的移动摄像头的位姿变化确定为第二位姿变化，其中，至少两帧图像包括在先拍摄的图像；基于第一图像帧、第二图像帧、第三图像帧，以及第一位姿变化、第二位姿变化，构建三维地图。

在一些实施例中，装置还包括：匹配单元，被配置成在构建三维地图之后，获取移动摄像头拍摄的第四图像帧，将第四图像帧的特征点的描述子与参考图像的特征点的描述子进行匹配，其中，参考图像包含目标对象；调整单元，被配置成响应于确定第四图像帧与参考图像存在预设数量以上的特征点相匹配，利用最小化重投影误差，调整三维地图。

如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(rom)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(ram)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、rom602以及ram603通过总线604彼此相连。输入/输出(i/o)接口605也连接至总线604。

通常，以下装置可以连接至i/o接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从rom602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本公开的实施例的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、第一确定单元和第二确定单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取移动摄像头拍摄的当前帧，确定当前帧包含的目标对象的特征点的特征点位置的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：获取移动摄像头拍摄的当前帧，确定当前帧包含的目标对象的特征点的特征点位置；利用特征点位置，对当前帧与三维地图进行特征点的匹配，以确定当前帧所包含的目标对象的特征点的空间位置，其中，三维地图包括目标对象的多个特征点的空间位置；基于所确定的特征点位置和空间位置，确定当前帧相对于包含目标对象的历史帧的移动摄像头的位姿变化。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。