技术特征：
1.一种平面标志物的坐标确定方法，包括：在当前帧图像中确定平面标志物的参考点的第一像素坐标；根据所述第一像素坐标确定所述参考点的第一空间坐标；获取当前帧的后续帧图像对应的第一相机参数；在所述后续帧图像中确定平面标志物的参考点的第二像素坐标；根据所述第一相机参数、所述第一空间坐标和所述第二像素坐标，确定优化的第一空间坐标。2.根据权利要求1所述方法，所述根据所述第一像素坐标确定所述参考点的第一空间坐标包括：在先前帧图像中确定平面标志物的参考点的第三像素坐标；获取所述当前帧图像对应的第二相机参数以及获取所述先前帧图像对应的第三相机参数；根据所述第一像素坐标、所述第三像素坐标、第二相机参数及第三相机参数，确定所述第一空间坐标。3.根据权利要求1或2所述方法，所述确定所述平面标志物的参考点包括：根据平面标志物的种类获取所述平面标志物在标志物数据库中的模板；将所述平面标志物与所述模板匹配，得到所述平面标志物的参考点。4.根据权利要求2所述方法，所述根据所述第一相机参数、所述第一空间坐标和所述第二像素坐标，确定优化的第一空间坐标包括：根据所述第一相机参数，将所述第一空间坐标投影到后续帧图像中，得到第四像素坐标；根据所述第二像素坐标和所述第四像素坐标，确定所述优化的第一空间坐标。5.根据权利要求4所述方法，所述根据所述第二像素坐标和所述第四像素坐标，确定所述优化的第一空间坐标包括：确定所述第二像素坐标和所述第四像素坐标的距离；根据所述第二像素坐标和所述第四像素坐标的距离，确定所述优化的第一空间坐标。6.根据权利要求5所述方法，所述根据所述第二像素坐标和所述第四像素坐标的距离，确定所述优化的第一空间坐标包括：获取目标函数，所述目标函数为所述第二像素坐标与所述第四像素坐标的所有距离之和；调整所述第一空间坐标，以调整所述目标函数；将所述目标函数满足预设条件时的第一空间坐标确定为优化的第一空间坐标。7.一种平面标志物的坐标确定装置，包括：第一像素坐标确定模块，用于在当前帧图像中确定平面标志物的参考点的第一像素坐标；第一空间坐标确定模块，用于根据所述第一像素坐标确定所述参考点的第一空间坐标；相机参数获取模块，用于获取当前帧的后续帧图像对应的第一相机参数；第二像素坐标确定模块，用于在所述后续帧图像中确定平面标志物的参考点的第二像
素坐标；第二空间坐标确定模块，用于根据所述第一相机参数、所述第一空间坐标和所述第二像素坐标，确定优化的第一空间坐标。8.根据权利要求7所述装置，所述第一空间坐标确定模块包括：第三像素坐标确定单元，用于在先前帧图像中确定平面标志物的参考点的第三像素坐标；相机参数获取单元，用于获取所述当前帧图像对应的第二相机参数以及获取所述先前帧图像对应的第三相机参数；第一空间坐标确定单元，用于根据所述第一像素坐标、所述第三像素坐标、第二相机参数及第三相机参数，确定所述第一空间坐标。9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-6任一所述的平面标志物的坐标确定方法。10.一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-6任一所述的平面标志物的坐标确定方法。