1.一种鱼眼图像的有效区域提取方法，其特征在于，包括以下步骤：
s1：获取鱼眼图像，对鱼眼图像进行图像灰度处理，生成灰度鱼眼图像；
s2：通过水平集算法计算灰度鱼眼图像有效区域的圆心坐标(c′x,c′y)和半径r′；
s3：根据灰度鱼眼图像有效区域的圆心坐标(c′x,c′y)和半径r′，计算并提取灰度鱼眼图像的有效区域。
2.如权利要求1所述的鱼眼图像的有效区域提取方法，其特征在于：所述步骤s2中包括以下步骤：
s201：从灰度鱼眼图像中随机获取圆心坐标(cx,cy)和半径r；然后，建立包含cx,cy和r的函数
s202：根据函数
s203：利用梯度下降法优化目标函数e，直到当目标函数e达到最小值时，输出目标函数e对应的圆心坐标(c′x,c′y)和半径r′。
3.如权利要求2所述的鱼眼图像的有效区域提取方法，其特征在于：所述步骤s201中，归一化处理函数
4.如权利要求3所述的鱼眼图像的有效区域提取方法，其特征在于：所述步骤s202中，所述目标函数e为：
5.如权利要求4所述的鱼眼图像的有效区域提取方法，其特征在于：所述步骤s203中，优化目标函数e是指利用梯度下降法优化目标函数e中的cx,cy和r的值，当优化后的c′x,c′y和r′的值的变化量分别小于预设的下降阈值时，判断目标函数e达到最小值，输出此时的目标函数e对应的圆心坐标(c′x,c′y)和半径r′。
6.如权利要求5所述的鱼眼图像的有效区域提取方法，其特征在于：所述步骤s203中，c′x,c′y和r′的值的变化量的下降阈值均为0.3。
7.如权利要求5所述的鱼眼图像的有效区域提取方法，其特征在于：所述步骤s203中，利用梯度下降法优化cx,cy和r的值之前，首先计算cx,cy和r的偏导函数，计算cx,cy,r的偏导函数时，采用如下公式：
1)计算cx的偏导函数，采用以下公式：
2)计算cy的偏导函数，采用以下公式：
3)计算r的偏导函数，采用以下公式：
上述公式中，λ1为有效区域像素类内间距最小的权重，λ2为无效区域像素类内间距最小的权重，i(x,y)是图像在坐标x，y处的像素亮度值，c1为有效区域内像素亮度均值，c2是无效区域内像素均值。
8.如权利要求7所述的鱼眼图像的有效区域提取方法，其特征在于：所述步骤s203中，利用梯度下降法优化cx,cy和r的值时，采用如下公式：
1)优化cx的值：
2)优化cy的值：
3)优化r的值：