模型图像显示方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种模型图像显示方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术：

为了便于对人体组织进行直观的观察和监测，通常人们会采用设备对人体组织进行拍摄，从而得到组织的影像以便于人们对其进行观察。multiplanarreformation(多面重建，简称mpr)图像，作为常用的图像形式得到人们的广泛使用。

由于mpr图像是针对组织所得到的多个切面的图像，因此传统的对人体组织进行观察的方法是通过用户手动切换不同的针道，从而实现对人体组织不同切面的观察。

然而，传统的观察方式仅能基于固定的针道进行观察，其角度单一，因此使用不便。

技术实现要素：

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够便于观察的模型图像显示方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，本申请实施例提供一种模型图像显示方法，所述方法包括：

获取目标旋转角度所对应的旋转矩阵；其中，所述目标旋转角度是以目标规划路径为待显示模型的旋转中轴，基于用户输入的旋转指令所确定的旋转角度；

获取所述待显示模型在初始状态下的初始世界变换矩阵；其中，所述初始世界变换矩阵用于表征所述待显示模型未发生旋转之前的位姿；

将所述旋转矩阵和所述初始世界变换矩阵进行融合，得到所述待显示模型按照所述旋转指令进行旋转之后的位姿对应的待显示矩阵；

按照所述待显示矩阵将所述待显示模型的图像进行显示。

在其中一个实施例中，所述初始世界变换矩阵包括初始冠状位矩阵、初始矢状位矩阵和初始横状位矩阵，所述待显示矩阵包括待显示冠状位矩阵、待显示矢状位矩阵和待显示横状位矩阵；

所述将所述旋转矩阵和所述初始世界变换矩阵进行融合，得到所述待显示模型基于所述旋转指令进行旋转之后的位姿对应的待显示矩阵，包括：

将所述旋转矩阵和所述初始冠状位矩阵相乘，得到待显示冠状位矩阵；

将所述旋转矩阵和所述初始矢状位矩阵相乘，得到待显示矢状位矩阵；

将所述旋转矩阵和所述初始横状位矩阵相乘，得到待显示横状位矩阵。

在其中一个实施例中，所述按照所述待显示矩阵将所述待显示模型的图像进行显示，包括：

按照所述待显示冠状位矩阵、所述待显示矢状位矩阵和所述待显示横状位矩阵，将所述待显示模型的图像分别显示在对应的显示窗口中。

在其中一个实施例中，所述获取目标旋转角度所对应的旋转矩阵，包括：

根据用户输入的路径生成指令，生成所述目标规划路径；

将用户输入的旋转指令，转换为所述目标旋转角度；

根据所述目标旋转角度，基于所述目标规划路径生成所述旋转矩阵。

在其中一个实施例中，所述根据用户输入的路径生成指令，生成所述目标规划路径，包括：

获取用户输入的入颅点坐标和靶点坐标；

根据所述入颅点坐标和所述靶点坐标之间的连线，确定所述目标规划路径。

在其中一个实施例中，所述入颅点坐标和所述靶点坐标的数量均为多个，且所述入颅点坐标与所述靶点坐标一一对应；

所述根据所述入颅点坐标和所述靶点坐标之间的连线，确定所述目标规划路径，包括：

将每个所述入颅点坐标和对应的所述靶点坐标之间的连线作为一个初始规划路径，得到多个所述初始规划路径；

接收用户输入的路径点选指令；

根据所述路径点选指令，从多个所述初始规划路径中确定所述目标规划路径。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：根据所述旋转矩阵更新每个所述显示窗口对应的状位的法向量。

第二方面，本申请实施例提供一种模型图像显示装置，所述装置包括：

生成模块，用于获取目标旋转角度所对应的旋转矩阵；其中，所述目标旋转角度为以目标规划路径为待显示模型的旋转中轴，基于用户输入的旋转指令所确定的旋转角度角度；

获取模块，用于获取所述待显示模型在初始状态下的初始世界变换矩阵；其中，所述初始世界变换矩阵用于表征所述待显示模型没有发生旋转之前的位姿；

处理模块，用于将所述旋转矩阵和所述初始世界变换矩阵进行融合，得到所述待显示模型按照所述旋转指令进行旋转之后的位姿对应的待显示矩阵；

显示模块，用于按照所述待显示矩阵将所述待显示模型的图像进行显示。

第三方面，本申请实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取目标旋转角度所对应的旋转矩阵；其中，所述目标旋转角度为以目标规划路径为待显示模型的旋转中轴，基于用户输入的旋转指令所确定的旋转角度；

获取所述待显示模型在初始状态下的初始世界变换矩阵；其中，所述初始世界变换矩阵用于表征所述待显示模型未发生旋转之前的位姿；

将所述旋转矩阵和所述初始世界变换矩阵进行融合，得到所述待显示模型按照所述旋转指令进行旋转之后的位姿对应的待显示矩阵；

按照所述待显示矩阵将所述待显示模型的图像进行显示。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取目标旋转角度所对应的旋转矩阵；其中，所述目标旋转角度为以目标规划路径为待显示模型的旋转中轴，基于用户输入的旋转指令所确定的旋转角度；

获取所述待显示模型在初始状态下的初始世界变换矩阵；其中，所述初始世界变换矩阵用于表征所述待显示模型未发生旋转之前的位姿；

将所述旋转矩阵和所述初始世界变换矩阵进行融合，得到所述待显示模型按照所述旋转指令进行旋转之后的位姿对应的待显示矩阵；

按照所述待显示矩阵将所述待显示模型的图像进行显示。

上述模型显示方法、装置、计算机设备和存储介质，由于目标旋转角度为以目标规划路径为待显示模型的旋转中轴并基于用户输入的旋转指令所确定的旋转角度，因此计算机设备获取目标旋转角度所对应的旋转矩阵，获取待显示模型在初始状态下表征待显示模型未发生旋转之前的位姿的初始世界变换矩阵，并将旋转矩阵和初始世界变换矩阵进行融合，得到待显示模型按照旋转指令进行旋转之后的位姿对应的待显示矩阵，该待显示矩阵能够表征将待显示模型基于用户所需要旋转的目标旋转角度进行旋转之后的位姿。本实施例所提供的方法，通过将旋转矩阵和初始世界变换矩阵进行融合，得到待显示模型按照旋转指令进行旋转之后的位姿对应的待显示矩阵，因此避免了传统技术中在对模型周围的组织进行多角度观察的时候不断切换针道所导致的观察角度受限以及操作复杂的问题，该方法能够基于用户输入的任意角度的旋转矩阵，对待显示模型进行旋转并将图像进行显示，因此使得模型的显示角度更为丰富，并且操作更为方便。

附图说明

图1为一个实施例中计算机设备的内部结构图；

图2为一个实施例提供的模型图像显示方法的流程示意图；

图3为另一个实施例提供的模型图像显示方法的流程示意图；

图3a为一个实施例提供的单路径的多状位mpr旋转交互示意图；

图3b为一个实施例提供的多路径的多状位mpr旋转交互示意图；

图4为又一个实施例提供的模型图像显示装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供的模型显示方法，可以适用于图1所示的计算机设备。该计算机设备可以为mpr设备，包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、数据库、显示屏和输入装置，还包括扫描模块，用于对待显示物体进行扫描。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储下述实施例中的待显示模型，有关待显示模型的具体描述参见下述实施例中的具体描述。该计算机设备的网络接口可以用于与外部的其他设备通过网络连接通信。可选的，该计算机设备可以是服务器，可以是台式机，可以是个人数字助理，还可以是其他的终端设备，例如平板电脑、手机等等，还可以是云端或者远程服务器，本申请实施例对计算机设备的具体形式并不做限定。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。当然，输入装置和显示屏也可以不属于计算机设备的一部分，可以是计算机设备的外接设备。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

下面以具体的实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

需要说明的是，下述方法实施例的执行主体可以是模型显示装置，该装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现成为上述计算机设备的部分或者全部。下述方法实施例以执行主体为计算机设备为例进行说明。

图2为一个实施例提供的模型图像显示方法的流程示意图。本实施例涉及的是计算机设备基于用户输入的旋转指令对待显示模型进行旋转并显示的具体过程，如图2所示，该方法包括：

s10、获取目标旋转角度所对应的旋转矩阵；其中，所述目标旋转角度为以目标规划路径为待显示模型的旋转中轴，基于用户输入的旋转指令所确定的旋转角度。

具体的，计算机设备获取目标旋转角度所对应的旋转矩阵，可以是读取存储器上存储的旋转矩阵，也可以是接收其他设备发送的旋转矩阵,还可以是获取用户输入的旋转指令，并根据旋转指令计算目标旋转角度，再根据目标旋转角度计算得到旋转矩阵。需要说明的是，上述旋转矩阵能够表征用户输入的所需要进行旋转的旋转量。例如，如果用户输入的旋转指令所表征的旋转量大，则目标旋转角度就大，因此得到的旋转矩阵所表征的旋转量大；如果用户输入的旋转指令所表征的旋转量小，则目标旋转角度就小，因此得到的旋转矩阵所表征的旋转量小。

s20、获取所述待显示模型在初始状态下的初始世界变换矩阵；其中，所述初始世界变换矩阵用于表征所述待显示模型未发生旋转之前的位姿。

具体的，计算机设备可以读取存储器中存储的待显示模型在初始状态下的初始世界变换矩阵，也可以是接收待显示模型的初始世界变换矩阵。需要说明的是，上述初始世界变换矩阵用于表示待显示模型在初始状态下，即没有发生旋转之前的待显示模型的位姿，即位置和朝向。

s30、将所述旋转矩阵和所述初始世界变换矩阵进行融合，得到所述待显示模型按照所述旋转指令进行旋转之后的位姿对应的待显示矩阵。

具体的，计算机设备将上述旋转矩阵和初始世界变换矩阵进行融合，可以是将旋转矩阵和初始世界变换矩阵进行向量运算，例如向量叠加，或者向量相乘，从而实现在初始世界变换矩阵上叠加旋转矩阵，得到表征待显示模型按照旋转指令对应的旋转量旋转之后的位姿的待显示矩阵。

s40、按照所述待显示矩阵将所述待显示模型的图像进行显示。

具体的，由于上述待显示矩阵能够表征待显示模型按照旋转指令进行旋转之后的模型的位姿，因此，计算机设备按照上述待显示矩阵所表征的位姿将待显示模型进行显示，就能够实现将待显示模型按照旋转指令进行旋转之后的位姿进行图像显示。

本实施例中，由于目标旋转角度为以目标规划路径为待显示模型的旋转中轴并基于用户输入的旋转指令所确定的旋转角度，因此计算机设备获取目标旋转角度所对应的旋转矩阵，获取待显示模型在初始状态下表征待显示模型未发生旋转之前的位姿的初始世界变换矩阵，并将旋转矩阵和初始世界变换矩阵进行融合，得到待显示模型按照旋转指令进行旋转之后的位姿对应的待显示矩阵，该待显示矩阵能够表征将待显示模型基于用户所需要旋转的目标旋转角度进行旋转之后的位姿。本实施例所提供的方法，通过将旋转矩阵和初始世界变换矩阵进行融合，得到待显示模型按照旋转指令进行旋转之后的位姿对应的待显示矩阵，因此避免了传统技术中在对周围的组织进行多角度观察的时候不断切换针道所导致的观察角度受限以及操作复杂的问题，该方法能够基于用户输入的任意角度的旋转矩阵，对待显示模型进行旋转并进行图像显示，因此使得模型，即周围的血管等组织的显示角度更为丰富，并且操作更为方便。

可选地，在上述实施例的基础上，所述初始世界变换矩阵包括初始冠状位矩阵、初始矢状位矩阵和初始横状位矩阵，所述待显示矩阵包括待显示冠状位矩阵、待显示矢状位矩阵和待显示横状位矩阵；上述步骤s30的一种可能的实现方式可以包括：将所述旋转矩阵和所述初始冠状位矩阵相乘，得到待显示冠状位矩阵；将所述旋转矩阵和所述初始矢状位矩阵相乘，得到待显示矢状位矩阵；将所述旋转矩阵和所述初始横状位矩阵相乘，得到待显示横状位矩阵，从而分别得到冠状位、矢状位和恒状位的待显示矩阵，因此能够从三个不同的状位对待显示模型进行描述，使得旋转后的待显示模型更为全面的表达，便于观察和使用。可选地，计算机设备还可以根据用户输入的选择指令，生成与选择指令对应的状位的待显示矩阵，对此本申请实施例也不做限定。

可选地，上述显示冠状位矩阵、待显示矢状位矩阵和待显示横状位矩阵分别表征待显示模型在三不同状位的位姿，实际使用过程中，上述步骤s40的一种可能的实现方式可以包括按照所述待显示冠状位矩阵、所述待显示矢状位矩阵和所述待显示横状位矩阵，将所述待显示模型的图像分别显示在对应的显示窗口中。具体的，每个状位可以对应一个显示窗口，通过将待显示模型的不同状位按照旋转之后的位姿的图像显示在不同的窗口中，可以便于待显示模型不同状位的位姿的展示，因此便于观察不同状位下的组织分布情况，方便了用户的使用。

可选地，在上述各个实施例的基础上，上述步骤s10的一种可能的实现方式可以如图3所示，包括：

s11、根据用户输入的路径生成指令，生成所述目标规划路径。

具体的，获取用户输入的路径生成指令，该路径生成指令包括用户输入的多个坐标点，并根据至少两个以上的坐标点生成一个中轴，作为目标规划路径。例如，计算机设备可以将两个坐标点的连线作为目标规划路径。

可选地，本步骤的一种可能的实现方式可以包括：获取用户输入的入颅点坐标和靶点坐标，并根据所述入颅点坐标和所述靶点坐标之间的连线，确定所述目标规划路径，该实现方式通过获取用户输入的入颅点坐标和靶点坐标，并根据入颅点坐标和靶点坐标之间的连线，确定目标规划路径，从而得到匹配用户输入的目标规划路径，进而使得待显示模型能够以用户期望的中轴进行旋转，因此使得观察更为全面，使用更方便。可选地，计算机设备还可以根据所述旋转矩阵更新每个所述显示窗口对应的状位的法向量，从而确保每个显示窗口的状位能够基于正面进行显示，便于观察和后续的计算。可选地，图3a为单路径的多状位mpr旋转交互示意图，图3b为多路径的多状位mpr旋转交互示意图，图中的直线为不同的规划路径。

可选地，所述入颅点坐标和所述靶点坐标的数量均为多个，且所述入颅点坐标与所述靶点坐标一一对应；上述步骤“根据所述入颅点坐标和所述靶点坐标之间的连线，确定所述目标规划路径”的一种可能的实现方式还可以包括：将每个所述入颅点坐标和对应的所述靶点坐标之间的连线作为一个初始规划路径，得到多个所述初始规划路径；接收用户输入的路径点选指令；根据所述路径点选指令，从多个所述初始规划路径中确定所述目标规划路径。具体的，计算机设备可以通过获取用户输入的多个所述入颅点坐标和多个所述靶点坐标，入颅点坐标和靶点坐标之间一一对应，每个入颅点坐标和对应的靶点坐标之间的连线都可以作为一个初始规划路径。然后计算机设备接收用户输入的路径点选指令，例如可以是接收鼠标单击其中一条初始规划路径的选择指令，将点选的一个作为目标规划路径。可选地，此时，鼠标的图标可以转换为旋转的图标表示进入能够旋转显示的状态。本实现方式中，通过将每个入颅点坐标和对应的靶点坐标之间的连线作为一个初始规划路径，得到多个初始规划路径，并接收用户输入的路径点选指令，从多个初始规划路径中确定目标规划路径，从而能够以用户期望的中轴进行旋转，因此使得观察更为全面，使用更方便。

s12、将用户输入的旋转指令，转换为所述目标旋转角度。

具体的，计算机设备可以通过外接设备接收用户输入的旋转指令，例如鼠标在屏幕上滑动的操作，并将该旋转指令转换为与之对应的目标旋转角度，例如是根据鼠标在屏幕上滑动的距离，生成与该距离的大小对应的需要模型旋转的目标旋转角度。

s13、根据所述目标旋转角度，基于所述目标规划路径生成所述旋转矩阵。

具体的，计算机设备根据该目标旋转角度，以目标规划路径为中轴生成表征模型位姿变化量的旋转矩阵。可选地，在实际使用过程中，用户可以通过鼠标左键点击模型，并拖拽一定的距离从而实现待显示模型的转换角度之后的显示。可选地，在模型旋转过程中，多个窗口可以同步显示该角度下各个状位的图像，因此便于多角度观察。

本实施例中，计算机设备可以根据用户输入的路径生成指令，生成目标规划路径，并将用户输入的旋转指令转换为目标旋转角度，最后根据目标旋转角度，基于目标规划路径生成表征待旋转模型的位姿变化量的旋转矩阵，从而实现基于用户确定的目标规划路径和旋转指令，自动确定与用户期望匹配的旋转矩阵，因此能够实现模型基于用户定义的任意轴线和角度的旋转并显示，使得模型的显示角度更为多样，操作更为方便。

应该理解的是，虽然图2-3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-3中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种模型图像显示装置，包括：

生成模块100，用于获取目标旋转角度所对应的旋转矩阵；其中，所述目标旋转角度为以目标规划路径为待显示模型的旋转中轴，基于用户输入的旋转指令所确定的旋转角度角度；

获取模块200，用于获取所述待显示模型在初始状态下的初始世界变换矩阵；其中，所述初始世界变换矩阵用于表征所述待显示模型没有发生旋转之前的位姿；

处理模块300，用于将所述旋转矩阵和所述初始世界变换矩阵进行融合，得到所述待显示模型按照所述旋转指令进行旋转之后的位姿对应的待显示矩阵；

显示模块400，用于按照所述待显示矩阵将所述待显示模型的图像进行显示。

在一个实施例中，所述初始世界变换矩阵包括初始冠状位矩阵、初始矢状位矩阵和初始横状位矩阵，所述待显示矩阵包括待显示冠状位矩阵、待显示矢状位矩阵和待显示横状位矩阵；处理模块300，具体用于将所述旋转矩阵和所述初始冠状位矩阵相乘，得到待显示冠状位矩阵；将所述旋转矩阵和所述初始矢状位矩阵相乘，得到待显示矢状位矩阵；将所述旋转矩阵和所述初始横状位矩阵相乘，得到待显示横状位矩阵。

在一个实施例中，显示模块400，具体用于：按照所述待显示冠状位矩阵、所述待显示矢状位矩阵和所述待显示横状位矩阵，将所述待显示模型的图像分别显示在对应的显示窗口中。

在一个实施例中，生成模块100，具体用于根据用户输入的路径生成指令，生成所述目标规划路径；将用户输入的旋转指令，转换为所述目标旋转角度；根据所述目标旋转角度，基于所述目标规划路径生成所述旋转矩阵。

在一个实施例中，生成模块100，具体用于获取用户输入的入颅点坐标和靶点坐标；根据所述入颅点坐标和所述靶点坐标之间的连线，确定所述目标规划路径。

在一个实施例中，所述入颅点坐标和所述靶点坐标的数量均为多个，且所述入颅点坐标与所述靶点坐标一一对应；生成模块100，具体用于将每个所述入颅点坐标和对应的所述靶点坐标之间的连线作为一个初始规划路径，得到多个所述初始规划路径；接收用户输入的路径点选指令；根据所述路径点选指令，从多个所述初始规划路径中确定所述目标规划路径。

在一个实施例中，处理模块300，还用于根据所述旋转矩阵更新每个所述显示窗口对应的状位的法向量。

关于模型显示装置的具体限定可以参见上文中对于模型显示方法的限定，在此不再赘述。上述模型显示装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取目标旋转角度所对应的旋转矩阵；其中，所述目标旋转角度为以目标规划路径为待显示模型的旋转中轴，基于用户输入的旋转指令所确定的旋转角度；

获取所述待显示模型在初始状态下的初始世界变换矩阵；其中，所述初始世界变换矩阵用于表征所述待显示模型未发生旋转之前的位姿；

将所述旋转矩阵和所述初始世界变换矩阵进行融合，得到所述待显示模型按照所述旋转指令进行旋转之后的位姿对应的待显示矩阵；

按照所述待显示矩阵将所述待显示模型的图像进行显示。

在一个实施例中，所述初始世界变换矩阵包括初始冠状位矩阵、初始矢状位矩阵和初始横状位矩阵，所述待显示矩阵包括待显示冠状位矩阵、待显示矢状位矩阵和待显示横状位矩阵；处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

将所述旋转矩阵和所述初始冠状位矩阵相乘，得到待显示冠状位矩阵；

将所述旋转矩阵和所述初始矢状位矩阵相乘，得到待显示矢状位矩阵；

将所述旋转矩阵和所述初始横状位矩阵相乘，得到待显示横状位矩阵。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

按照所述待显示冠状位矩阵、所述待显示矢状位矩阵和所述待显示横状位矩阵，将所述待显示模型的图像分别显示在对应的显示窗口中。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

根据用户输入的路径生成指令，生成所述目标规划路径；

将用户输入的旋转指令，转换为所述目标旋转角度；

根据所述目标旋转角度，基于所述目标规划路径生成所述旋转矩阵。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

获取用户输入的入颅点坐标和靶点坐标；

根据所述入颅点坐标和所述靶点坐标之间的连线，确定所述目标规划路径。

在一个实施例中，所述入颅点坐标和所述靶点坐标的数量均为多个，且所述入颅点坐标与所述靶点坐标一一对应；处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

将每个所述入颅点坐标和对应的所述靶点坐标之间的连线作为一个初始规划路径，得到多个所述初始规划路径；

接收用户输入的路径点选指令；

根据所述路径点选指令，从多个所述初始规划路径中确定所述目标规划路径。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据所述旋转矩阵更新每个所述显示窗口对应的状位的法向量。

应当清楚的是，本申请实施例中处理器执行计算机程序的过程，与上述方法中各个步骤的执行过程一致，具体可参见上文中的描述。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取目标旋转角度所对应的旋转矩阵；其中，所述目标旋转角度为以目标规划路径为待显示模型的旋转中轴，基于用户输入的旋转指令所确定的旋转角度；

获取所述待显示模型在初始状态下的初始世界变换矩阵；其中，所述初始世界变换矩阵用于表征所述待显示模型未发生旋转之前的位姿；

将所述旋转矩阵和所述初始世界变换矩阵进行融合，得到所述待显示模型按照所述旋转指令进行旋转之后的位姿对应的待显示矩阵；

按照所述待显示矩阵将所述待显示模型的图像进行显示。

在一个实施例中，所述初始世界变换矩阵包括初始冠状位矩阵、初始矢状位矩阵和初始横状位矩阵，所述待显示矩阵包括待显示冠状位矩阵、待显示矢状位矩阵和待显示横状位矩阵；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

将所述旋转矩阵和所述初始冠状位矩阵相乘，得到待显示冠状位矩阵；

将所述旋转矩阵和所述初始矢状位矩阵相乘，得到待显示矢状位矩阵；

将所述旋转矩阵和所述初始横状位矩阵相乘，得到待显示横状位矩阵。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

按照所述待显示冠状位矩阵、所述待显示矢状位矩阵和所述待显示横状位矩阵，将所述待显示模型的图像分别显示在对应的显示窗口中。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据用户输入的路径生成指令，生成所述目标规划路径；

将用户输入的旋转指令，转换为所述目标旋转角度；

根据所述目标旋转角度，基于所述目标规划路径生成所述旋转矩阵。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取用户输入的入颅点坐标和靶点坐标；根据所述入颅点坐标和所述靶点坐标之间的连线，确定所述目标规划路径。

在一个实施例中，所述入颅点坐标和所述靶点坐标的数量均为多个，且所述入颅点坐标与所述靶点坐标一一对应；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

将每个所述入颅点坐标和对应的所述靶点坐标之间的连线作为一个初始规划路径，得到多个所述初始规划路径；

接收用户输入的路径点选指令；

根据所述路径点选指令，从多个所述初始规划路径中确定所述目标规划路径。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据所述旋转矩阵更新每个所述显示窗口对应的状位的法向量。

应当清楚的是，本申请实施例中处理器执行计算机程序的过程，与上述方法中各个步骤的执行过程一致，具体可参见上文中的描述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。