全息投影机器人的制作方法

本实用新型涉及机器智能
技术领域：
，尤其涉及一种全息投影机器人。
背景技术：
：为了更好地向用户提供服务，越来越多的机器人被应用于线下场景中。例如，商场中设置有导购机器人，用于向用户提供商品推荐、地图指引、试衣、售前售后等服务；餐饮店中设置有自助售货机器人，用于提供点餐服务；办公区域设置有讲解机器人，用于宣传公司文化以及提供讲解、问询服务；银行、法院、市政大厅等地设置有辅助机器人，用于进行排号、事务办理、疑问解答；等等。线下场景中的服务型机器人主要分为两类：一类是实体机器人，其由可移动的多个部件组成，能够模拟人体做出简单的肢体动作；另一类是影像机器人，其仅以平面影像来向用户提供服务。目前，市面上的实体机器人仅有语音及少量简单肢体动作输出，没有足够丰满的形象；而影像机器人则仅能进行图像展示，无法与用户进行语音、手势等交互。技术实现要素：为此，本实用新型提供一种全息投影机器人，以力图解决或至少缓解上面存在的问题。根据本实用新型的一个方面，提供一种全息投影机器人，其特征在于，包括：全息投影模块、动作采集模块、语音模块和控制模块，所述全息投影模块包括显示屏和锥形反光体，所述锥形反光体设置于所述显示屏下方，所述锥形反光体适于对显示屏所产生的光线进行反射以在所述锥形反光体内部形成立体影像人物；所述语音模块包括语音采集单元和语音输出单元；所述显示屏、动作采集模块、语音采集单元、语音输出单元分别与所述控制模块相连；所述控制模块适于接收动作采集模块采集到的用户动作信号和语音采集单元所采集到的语音信号，向语音输出单元发送语音输出指令以使所述语音输出单元播放语音，以及向显示屏发送图像输出指令以使所述锥形反光体内显示所述影像人物。本实用新型的全息投影机器人可以展示立体、动态的影像人物，并且可以通过语音、手势、肢体动作等与用户进行交互。当用户发出语音或动作指示时，机器人可以向用户反馈相应的语音和动作，使得本实用新型的机器人更加形象生动，交互体验更好。上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本实用新型的具体实施方式。附图说明为了实现上述以及相关目的，本文结合下面的描述和附图来描述某些说明性方面，这些方面指示了可以实践本文所公开的原理的各种方式，并且所有方面及其等效方面旨在落入所要求保护的主题的范围内。通过结合附图阅读下面的详细描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。遍及本公开，相同的附图标记通常指代相同的部件或元素。图1示出了根据本实用新型一个实施例的全息投影机器人100的模块结构图；图2示出了根据本实用新型另一个实施例的全息投影机器人200的模块结构图；图3示出了根据本实用新型一个实施例的全息投影机器人300的立体结构图；图4示出了根据本实用新型另一个实施例的全息投影机器人400的立体结构图；图5示出了根据本实用新型一个实施例的全息投影机器人的交互方法500的流程图；图6A、6B示出了根据本实用新型两个实施例的人体关节点的示意图；图7示出了根据本实用新型一个实施例的LeapMotion手势传感器的感应区域的示意图；图8示出了根据本实用新型一个实施例的手部关节点的示意图；图9示出了根据本实用新型一个实施例的全息投影机器人的控制模块的示意图；图10示出了根据本实用新型一个实施例的交互系统1000的示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。图1示出了根据本实用新型一个实施例的全息投影机器人100的模块结构图。如图1所示，全息投影机器人100包括全息投影模块110、动作采集模块120、语音模块130和控制模块140。如图1所示，全息投影模块110包括显示屏112和锥形反光体114。显示屏112可以是任意尺寸、任意型号的可以进行图像显示的装置。例如，显示屏112可以是CRT(CathodeRayTube)显示屏、LCD(LiquidCrystalDisplay)显示屏、OLED(OrganicLight-EmittingDiode)显示屏等，但不限于此。在一些实施例中，显示屏112也可以实现为投影幕布。锥形反光体114设置于显示屏112的下方，其采用透明材料制成。显示屏112进行图像显示，锥形反光体114适于对显示屏112中所显示的图像的光线进行反射，反射后的光线在锥形反光体114的内部形成立体影像116。需要说明的是，锥形反光体114用于对显示屏112所产生的光线进行反射，但是，本实用新型对锥形反光体114的侧面的数量不做限制，例如，锥形反光体114可以是三角锥形、四角锥形、六角锥形等，但不限于此。一般地，全息投影机器人100的整体外观呈现为一个长方体，相应地，锥形反光体114通常被设置为四角锥形。在本实用新型的实施例中，为了使影像116更加生动形象从而增强用户的交互体验，锥形反光体114内部的立体影像116通常为影像人物。需要说明的是，此处的“人物”指的是具有人体形态的人或物，例如，影像人物116可以是真实人形象、卡通人形象、拟人化的动物形象等，但不限于此。在图1所示的实施例中，影像人物116为一个拟人化的小蜜蜂。动作采集模块120用于采集用户的动作信号。用户的动作信号通常以图像的形式被采集，此处的“图像”包括单帧图像、多帧图像组成的视频、红外热力图等，但不限于此。根据一种实施例，动作采集模块120可以是视频采集模块，相应地，用户的动作信号为记录了用户动作的单帧图像或由多帧图像所组成的一段视频。视频采集模块例如可以是任意型号的摄像头，但不限于此。根据另一种实施例，动作采集模块120也可以是红外感应模块，相应地，用户的动作信号为记录了用户动作的一张或多张红外热力图。本领域技术人员应当理解，上述视频采集模块、红外感应模块仅为动作采集模块120的两个示例，在实践中，动作采集模块120可以是任意能够采集动作信号的设备，而不限于视频采集模块和红外感应模块，本实用新型对动作采集模块120的种类及型号不做限制。语音模块130包括语音采集单元132和语音输出单元134。语音采集单元132用于采集语音信号，其例如可以是任意型号的麦克风。在一些实施例中，语音采集单元132可以实现为由多个麦克风组成的麦克风阵列，从而实现定向收音，降低环境噪声的干扰。语音输出单元134用于播放声音，其例如可以是任意型号的扬声器(或称“喇叭”)。控制模块140具有存储及运算能力，用于对全息投影机器人100进行控制，即，控制模块140通过控制其他模块的工作状态来实现机器人100的不同功能。控制模块140例如可以是任意型号的处理器或计算设备，但不限于此。显示屏112、动作采集模块120、语音采集单元132、语音输出单元134分别与控制模块140相连。控制模块140可以接收动作采集模块120所采集到的视频数据，接收语音采集单元132所采集到的语音数据，向显示屏112发送图像数据以使显示屏112显示相应的图像，向语音输出单元134发送语音数据以使语音输出单元134播放相应的语音。在本实用新型的实施例中，动作采集模块120可用于采集用户的动作信号，语音采集单元132可用于采集用户发出的语音信号。控制模块140可根据用户动作信号和/或语音信号来确定反馈动作和反馈语音。随后，确定反馈动作所对应的图像输出指令和反馈语音所对应的语音输出指令，向语音输出单元134发送语音输出指令以使语音输出单元134播放反馈语音，以及向显示屏112发送图像输出指令以使锥形反光体114内的全息影像人物116做出反馈动作。这样，本实用新型的全息投影机器人可以展示立体、动态的影像人物，并且可以通过语音、手势、肢体动作等与用户进行交互。当用户发出语音或动作指示时，机器人可以向用户反馈相应的语音和动作，使得本实用新型的机器人更加形象生动，交互体验更好。本实用新型的全息投影机器人的应用场景包括但不限于：1、导购场景：部署于商场、生鲜零售专卖店等地，用于向用户提供商品推荐、地图指引、试衣、售前售后等服务；2、问询场景：部署于学校、银行、法院、市政大厅等政务机关，用于向用户提供排号、事务办理、疑问解答等服务；3、自动售货：部署于肯德基、星巴克等餐饮店，用于向用户提供点餐、会员积分等服务；4、虚拟讲解员：部署于公司、写字楼等地，用于向用户提供公司文化宣传与讲解、问询等服务。在一些实施例中，全息投影机器人还包括体感识别模块，用于更好地识别用户动作。图2示出了包括体感识别模块150的全息投影机器人200的模块结构图。图2中的全息投影模块110、动作采集模块120、语音模块130与图1中相同，此处不再赘述。体感识别模块150与控制模块140相连，适于采集用户动作图像，识别人体关节点，并将人体关节点信息发送至控制模块140。需要说明的是，在一些实施例中，体感识别模块150本身配置有摄像头，其可以采集单张图像(简单拍照功能)，也可以采集视频。由于视频是由连续的多帧图像所组成的图像集合，因此，不论体感识别模块150采集用户动作的单张图像还是采集用户动作视频，其本质上都是采集用户动作图像。体感识别模块150可以是任意尺寸、任意型号的设备。例如，体感识别模块150可以是微软发布的Kinect人体姿态传感器，也可以是MagicLeap发布的LeapMotion手势传感器，还可以是英特尔发布的RealSense3D摄像头，但不限于此。图3示出了根据本实用新型一个实施例的全息投影机器人300的立体结构图。如图3所示，机器人300包括由上到下依次设置的顶部壳体310、成像腔320和底座330。根据一种实施例，显示屏112设置于顶部壳体310的底部(显示屏112未在图3中示出)，锥形反光体114设置于成像腔320内，且其底部固定于底座330。为了使用户能够无障碍地观察到锥形反光体114中的影像人物116，成像腔320的设置不可对用户的视线造成遮挡，因此，在一些实施例中，成像腔320为采用透明材料制成的侧面封闭的壳体，在这种情况下，成像腔320可以对锥形反光体114起到保护作用，用户无法触及锥形反光体114。在另一些实施例中，成像腔320不具有封闭的壳体形状，而是由连接顶部壳体310和底座330杆状支撑部件所围成的空腔区域，在这种情况下，锥形反光体114暴露于外部环境中，用户可以触摸到锥形反光体114。顶部壳体310和底座330为封闭的壳体，其内部可以设置相应的模块，例如前述动作采集模块120、语音模块130、控制模块140等。本实用新型对顶部壳体310及底座330的材料不做限制，在一个实施例中，二者可以由金属材料制成。动作采集模块120、语音模块130、控制模块140可以设置于顶部壳体310或底座330中，本实用新型对动作采集模块120、语音模块130、控制模块140的数量以及具体部署位置均不做限制。根据一种实施例，如图3所示，机器人300包括一个动作采集模块120，其设置于顶部壳体310的一侧。语音采集单元132为条形麦克风阵列，其设置于底座330的一侧，且位于动作采集模块120的正下方。语音输出单元134有两个，分设于语音采集单元132的两旁。控制模块140设置于底座330的内部(控制模块140未在图3中示出)。图4示出了根据本实用新型另一个实施例的全息投影机器人400的立体结构图。机器人400与机器人300的区别在于，机器人400还包括体感识别模块150。根据一种实施例，如图4所示，体感识别模块150设置于底座330中，通过接口(接口类型不限，例如可以是USB接口)与设置于底座330内部的控制模块140相连。体感识别模块150例如可以是LeapMotion手势传感器、Kinect人体姿态传感器等，但不限于此。如图4所示，体感识别模块150包括两个高帧率摄像头152和两个红外光源154，摄像头152用于拍摄用户动作视频，红外光源154用于产生红外光。本领域技术人员可以理解，图4所示仅为体感识别模块150的一个示例，在实践中，体感识别模块150可以为任意型号、任意配置。例如，体感识别模块150可以包括任意数量(包括0)、任意型号的摄像头和红外光源，除摄像头和红外光源之外，体感识别模块还可以包括其他组件。本实用新型的全息投影机器人(例如前述机器人100～400)可以展示立体、动态的影像人物，并且可以通过语音、手势、肢体动作等与用户进行交互。图5示出了根据本实用新型一个实施例的全息投影机器人的交互方法500的流程图。方法500在全息投影机器人(例如前述机器人100～400)中执行。需要说明的是，在一些实施例中，在接通电源(电源不限，可以是市电，也可以是电池等)的情况下，全息投影机器人一直处于正常工作状态，其可以与用户交互，即接收用户发出的指示，并对用户进行反馈。在另一些实施例中，在接通电源的情况下，全息投影机器人具有正常工作和待机两种状态。当用户长时间不与机器人进行交互或机器人检测到周围没有用户时，机器人进入待机状态，在待机状态下，机器人不可与用户进行交互，机器人的锥形反光体中可以不显示影像人物或显示静态的影像人物(例如显示一个处于闭眼沉睡状态的影像人物)。当动作采集模块(例如摄像头)检测到人脸(通过人脸识别的方式)，或用户发出指定语音信号时，机器人从待机状态被唤醒，进入正常工作状态，在正常工作状态下，机器人可以与用户进行交互，接收用户发出的指示，并以语音、动作等对用户进行反馈。根据一种实施例，在待机状态下，机器人的动作采集模块和语音采集单元仍正常工作，分别用于进行人脸检测和语音信号采集。当动作采集模块采集到人脸图像或语音采集单元采集到指定语音信号时，唤醒机器人，使机器人进入正常工作状态。指定语音信号可以是唤醒词所对应的语音信号，即，用户可以通过说出唤醒词的方式来将机器人唤醒。需要说明的是，唤醒词可以在机器人出厂时预先设置，也可以由用户在使用机器人的过程中自行设置，本实用新型对唤醒词的长短、内容均不做限制。例如，对于一个名为“小蜜机器人”的机器人，唤醒词可以被设置为“小蜜机器人”、“你好，小蜜蜂”，等等。需要说明的是，前述人脸图像和指定语音信号为唤醒机器人的两种方式。这两种方式可以单独使用，例如，仅采用人脸图像识别的唤醒方式，是否采集到指定语音信号与唤醒机器人无关，只有当动作采集模块采集到人脸图像时，才可以唤醒机器人；又例如，仅采用指定语音信号来唤醒机器人，是否采集到人脸图像与唤醒机器人无关，只有当语音采集单元采集到指定语音信号时，才可以唤醒机器人。除单独使用之外，人脸图像和指定语音信号的两种唤醒方式也可以并行使用，即，采集到人脸图像或采集到指定语音信号均可以唤醒机器人。需要说明的是，前述人脸图像和指定语音信号为唤醒机器人的两种方式，本领域技术人员可以理解，除了这两种方式之外，还可以采用其他方式来唤醒机器人，例如按下具有唤醒功能的按钮，通过指纹识别、虹膜识别等生物特征识别，等等，本实用新型对机器人的具体唤醒方式不做限制。机器人被唤醒进入正常工作状态后，可以与用户进行交互，执行步骤S510～S530所示的交互方法。在步骤S510中，获取用户的语音信号和动作信号。用户发出的语音信号可以通过语音采集单元(例如前述语音采集单元132)来采集。根据一种实施例，语音采集单元为由多个麦克风组成的麦克风阵列。对于用户发出的语音信号，可以根据各麦克风所采集到的语音信号来确定声源方向，随后定向拾取源自于声源方向的语音信号，从而实现定向收音，降低环境噪声的干扰。动作信号可以由动作采集模块(例如前述动作采集模块120)来采集。动作采集模块可以是视频采集模块(例如摄像头)、红外感应模块(例如红外感应器)等，但不限于此。当动作采集模块为视频采集模块时，动作信号为记录了用户动作的一段视频，该视频是由连续的多帧图像所组成的图像集合。当动作采集模块为红外感应模块时，动作信号为记录了用户动作的一张或多张红外热力图。需要说明的是，在实践中，当用户面对机器人时，可能只发出语音指示而不做动作，只做动作而不发出语音，或者既发出语音又做出了动作。例如，当用户只做动作而不发出语音时，步骤S510中将不会采集到用户的语音信号，即，用户的语音信号为空。随后，在步骤S520中，根据语音信号和/或动作信号确定反馈语音和反馈动作。需要说明的是，在本实用新型的实施例中，当用户向机器人发出语音或动作指示时，机器人可以仅以语音来对用户进行反馈，或仅以动作来对用户进行反馈，或以语音和动作对用户进行反馈。当机器人仅以语音来反馈用户时，步骤S520中的反馈动作为空(null)；当机器人仅以动作来反馈用户时，步骤S520中的反馈语音为空；当机器人同时以语音和动作来反馈用户时，步骤S520中的反馈语音和反馈动作均不为空。根据一种实施例，反馈语音和反馈动作可以按照以下步骤S521、S522根据用户的动作信号来确定：在步骤S521中，根据动作信号确定用户动作所对应的动作类型。动作类型的数量及种类可以由本领域技术人员设置，本实用新型对此不做限制。例如，动作类型可以包括点赞、比心、剪刀手、挥手再见、绘制五角星等，但不限于此。根据一种实施例，用户动作所对应的动作类型可以按照以下方法确定：首先，从动作信号中提取出用户动作特征。动作特征例如可以包括人体关节点信息等，但不限于此。人体关节点信息可以采用体感识别模块来确定，体感识别模块例如可以是Kinect人体姿态传感器、LeapMotion手势传感器等，但不限于此。Kinect人体姿态传感器可以确定人体关节点在Kinect坐标系中的三维空间坐标信息。在一些实施例中，Kinect传感器所采集到的人体关节点的数量和类型可以进行配置。图6A、6B示出了两个实施例的人体关节点的示意图。图6A所示的实施例配置了20个人体关节点，分别是：1-头(Head)，2-肩中心(ShoulderCenter)，3-左肩(LeftShoulder)，4-左肘(LeftElbow)，5-左手腕(LeftWrist)，6-左手(LeftHand)，7-右肩(RightShoulder)，8-右肘(RightElbow)，9-右手腕(RightWrist)，10-右手(RightHand)，11-脊柱(Spine)，12-髋中心(HipCenter)，13-左髋(LeftHip)，14-左膝(LeftKnee)，15-左踝(LeftAnkle)，16-左脚(LeftFoot)，17-右髋(RightHip)，18-右膝(RightKnee)，19-右踝(RightAnkle)，20-右脚(RightFoot)。图6B所示的实施例配置了15个人体关节点，分别是：1-头(Head)，2-肩中心(ShoulderCenter)，3-左肩(LeftShoulder)，4-左肘(LeftElbow)，5-左手腕(LeftWrist)，6-右肩(RightShoulder)，7-右肘(RightElbow)，8-右手腕(RightWrist)，9-髋中心(HipCenter)，10-左髋(LeftHip)，11-左膝(LeftKnee)，12-左踝(LeftAnkle)，13-右髋(RightHip)，14-右膝(RightKnee)，15-右踝(RightAnkle)。LeapMotion手势传感器可以确定手指关节点在LeapMotion坐标系中的位置(三维空间坐标)、手指的运动类型(例如向近处移动、向远处移动、旋转等)等信息。图7示出了根据本实用新型一个实施例的LeapMotion手势传感器的感应区域的示意图。如图7所示，LeapMotion的感应区域为倒锥形区域，该倒锥形区域的高度通常为25毫米～600毫米。如图7所示，LeapMotion包括两个摄像头152-1、152-2，摄像头152-1的感应区域为倒锥形区域710，摄像头152-2的感应区域为倒锥形区域720，相应地，LeapMotion的感应区域为区域710和区域720的组合。图8示出了LeapMotion手势传感器所能检测到的手部关节的示意图。如图8所示，每一根手指对象都包括四个骨头，即远侧指骨、中间指骨、近侧指骨和掌骨，其中，拇指比较特殊，其实际上由三个骨头组成，为了编程、计算方便，也将拇指定义成包括四根骨头，只是认为其掌骨的长度为0。当动作信号为记录了用户动作的动作视频时，动作特征也可以是从用户动作视频的多帧图像中所提取出来的图像特征。动作采集模块(摄像头)采集到用户的动作视频，将动作视频传递给控制模块(处理器)。控制模块对动作视频进行处理(例如通过卷积等处理方式)，从中提取出图像特征。用户的动作特征可以以特征向量的方式存储，或以图像数据的方式存储。例如，当动作特征为体感识别模块所采集到的人体关节点坐标信息时，多个关节点的坐标可以形成一个一维向量；当动作特征为控制模块提取出的动作视频的图像特征时，该图像特征可以形成一个特征图(例如通过卷积处理所得到的特征图)，图中的每个像素具有相应的像素值。在确定了用户动作特征后，根据动作特征，确定用户动作与预置的多种动作类型的匹配度。匹配度的计算方式有多种，本实用新型对匹配度的具体计算方式不做限制。例如，预置的每一种动作类型都对应有一个特征向量，计算用户动作特征向量与预置的动作类型的特征向量的相似度(例如余弦相似度)，该相似度即为用于与预置的动作类型的匹配度。又例如，预先训练一个分类模型，该分类模型的输入为用户动作特征，输出为用户动作特征与各动作类型的匹配度。最后，根据匹配度来确定用户动作所对应的动作类型。通常地，将与用户动作特征的匹配度最大的动作类型作为用户动作所对应的动作类型。在步骤S521确定了用户动作所对应的动作类型后，执行步骤S522。在步骤S522中，根据预置的动作类型与反馈语音和反馈动作的关联关系，确定用户动作所对应的反馈语音和反馈动作。动作类型与反馈语音和反馈动作的关联关系可以由本领域技术人员自行设置，本实用新型对此不做限制。表1给出了动作类型与反馈语音、反馈动作的关联关系的一个示例：表1动作类型反馈语音反馈动作点赞谢谢屈膝作揖比心我也爱你哦比心剪刀手——剪刀手挥手再见再见挥手再见绘制五角星画得好棒点赞在一些实施例中，还可以将机器人的反馈行为设置得更加细腻、复杂。例如，除了配置动作类型与反馈语音、反馈动作的关联关系之外，还可以进一步配置动作类型与反馈语音、反馈动作、反馈表情之间的关联关系，如表2所示，从而使机器人的影像人物的形象更加丰满，用户的交互体验更好。表2动作类型反馈语音反馈动作反馈表情点赞谢谢屈膝作揖微笑比心我也爱你哦比心微笑剪刀手——剪刀手呲牙笑挥手再见再见挥手再见忧伤绘制五角星画得好棒点赞微笑根据一种实施例，反馈语音和反馈动作可以按照以下步骤S523～S525根据用户发出的语音信号来确定：在步骤S523中，将用户的语音信号转化为文本信息。语音采集单元将采集到的用户语音信号发送至控制模块，控制模块采用语音识别技术(AutomaticSpeechRecognition，简称ASR)来确定语音信号所对应的文本信息。例如，语音采集单元采集到用户的一段语音信号，控制模块识别出该语音信号所对应的文本信息为“请问A店铺在哪儿”。在将用户的语音信号转化为文本信息之后，执行步骤S524。在步骤S524中，确定文本信息所对应的目标问题。根据一种实施例，预先配置有输入问题与反馈语音和反馈动作的对应关系，通过确定文本信息所对应的输入问题，即可确定相应的反馈语音和反馈动作。将文本信息所对应的输入问题记为目标问题。输入问题与反馈语音和反馈动作的对应关系可以由本领域技术人员自行设置，本实用新型对此不做限制。表3给出了输入问题与反馈语音和反馈动作的对应关系的一个示例：表3根据一种实施例，文本信息所对应的目标问题可以采用自然语言处理(NaturalLanguageProcessing，简称NLP)技术来确定。例如，可以采用文本向量化技术来确定文本信息所对应的文本向量，然后分别计算该文本向量与各输入问题所对应的文本向量的相似度(例如余弦相似度)，将与文本向量的相似度最大的输入问题作为目标问题。上述文本向量化的方法仅为确定目标问题的一个示例，本领域技术人员可以理解，除文本向量化的方法之外，还可以采用其他方法来确定文本信息所对应的目标问题，本实用新型对目标问题的具体确定方法不做限制。在确定了文本信息所对应的目标问题之后，执行步骤S525。在步骤S525中，根据预置的输入问题与反馈语音和反馈动作的对应关系，确定目标问题所对应的反馈语音和反馈动作。根据一种实施例，反馈语音和反馈动作可以根据用户的语音信号和动作信号来确定。例如，可以采用前述步骤S521、S522来确定用户的动作信号所对应的反馈语音和反馈动作，采用前述步骤S523～S525来确定用户的语音信号所对应的反馈语音和反馈动作，然后将两次得到的反馈语音和反馈动作进行合并(或者进行其他处理，例如求二者的交集)，确定最终向用户输出的反馈语音和反馈动作。在步骤S520确定反馈语音和反馈动作之后，执行步骤S530。在步骤S530中，播放反馈语音，并使机器人的全息影像人物做出反馈动作。机器人的控制模块140向语音输出单元134发送语音输出指令以使语音输出单元134播放反馈语音，以及向显示屏112发送图像输出指令以使锥形反光体114内的全息影像人物116做出反馈动作。在一些实施例中，本实用新型的全息投影机器人可以作为导购机器人布置于商场之中。参考表1，当用户做出“点赞”动作后，机器人的语音输出单元134将播放“谢谢”的语音，且全息影像人物116将做出“屈膝作揖”的动作来反馈用户。又例如，参考表2，当用户做出“剪刀手”的动作后，机器人的全息影像人物116将同样做出“剪刀手”的动作，并以“呲牙笑”的表情来反馈用户，但不播放语音。又例如，参考表3，当用户发出“请问A店铺在哪儿”的语音信号后，控制模块140经过分析确定该语音信号所对应的目标问题为“A店铺地址”，相应地，机器人的语音输出单元134将播放“1层东侧102号”的语音，且全息影像人物116将做出“手指指向A店铺方向”的动作来反馈用户。又例如，参考表1和表3，当用户做出“剪刀手”的动作且发出“洗手间位置”的语音信号后，机器人的语音输出单元134将播放“2层西侧”的语音，且全息影像人物116的左手做出“剪刀手”的动作、右手做出“手指指向洗手间方向”的动作来反馈用户。当机器人被唤醒、处于正常工作状态时，机器人会不断执行上述步骤S510～S530，对用户的语音信号和动作进行反馈，与用户进行交互。当机器人的感应区域中没有用户或用户长时间不与机器人进行交互时，机器人将进入待机状态，等待下一次被用户唤醒。根据一种实施例，当用户离开机器人的动作采集区域后(例如动作采集模块120所采集到的图像中未检测到人脸)，机器人进入待机状态。在一些实施例中，为了避免因用户短暂离开机器人的动作采集区域(例如蹲下捡拾自己掉落的东西时)而造成机器人重复进入待机、被唤醒状态，可以设置当用户离开机器人的动作采集区域超过一时间阈值时，机器人才会进入待机状态。为了增强用户体验，当用户离开机器人的动作采集区域后，机器人的语音输出单元134将播放“再见”的语音，全息影像人物116将做出“挥手再见”的动作，机器人进入待机状态。本实用新型的交互方法500使得本实用新型的全息投影机器人可以通过语音、手势、肢体动作等与用户进行交互。当用户发出语音或动作指示时，机器人可以向用户反馈相应的语音和动作，使得本实用新型的机器人更加形象生动，交互体验更好。需要说明的是，交互方法500可以仅在全息投影机器人处执行，也可以在由全息投影机器人和服务器所组成的交互系统中执行。当交互方法500在全息投影机器人处执行时，全息投影机器人的控制模块140通常具有较高的硬件配置，以使机器人能够实施交互方法500所需要的音频及图像处理运算。图9示出了根据本实用新型一个实施例的全息投影机器人的控制模块的示意图。如图9所示，控制模块140包括处理器142和存储器144，存储器144中存储有用于执行本实用新型的交互方法500的指令，当处理器142读取该指令时，可以指示机器人执行本实用新型的交互方法500。交互方法500也可以在由全息投影机器人和服务器所组成的交互系统中执行，这时，全息投影机器人的硬件配置通常较低，机器人本身只能进行音频、视频图像的采集和输出，而无法进行较复杂的音频及图像处理运算。音频及图像处理运算由服务器来完成。图10示出了根据本实用新型一个实施例的交互系统1000的示意图，如图10所示，交互系统1000包括全息投影机器人1010和服务器1020。机器人1010适于获取用户的语音信号和动作信号，并将语音信号和动作信号发送至服务器1020。服务器1020根据语音信号和/或动作信号来确定反馈语音和反馈动作，并将反馈语音和反馈动作发送至机器人1010。机器人1010播放反馈语音，并使全息影像人物做出反馈动作。在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本实用新型的实施例可以在没有这些具体细节的情况下被实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个实用新型方面中的一个或多个，在上面对本实用新型的示例性实施例的描述中，本实用新型的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本实用新型要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，实用新型方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本实用新型的单独实施例。本领域那些技术人员应当理解在本文所公开的示例中的设备的模块或单元或组件可以布置在如该实施例中所描述的设备中，或者可替换地可以定位在与该示例中的设备不同的一个或多个设备中。前述示例中的模块可以组合为一个模块或者此外可以分成多个子模块。本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本实用新型的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。尽管根据有限数量的实施例描述了本实用新型，但是受益于上面的描述，本
技术领域：
内的技术人员明白，在由此描述的本实用新型的范围内，可以设想其它实施例。此外，应当注意，本说明书中使用的语言主要是为了可读性和教导的目的而选择的，而不是为了解释或者限定本实用新型的主题而选择的。因此，在不偏离所附权利要求书的范围和精神的情况下，对于本
技术领域：
的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。对于本实用新型的范围，对本实用新型所做的公开是说明性的而非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求书限定。当前第1页1 2 3