基于位移呈现触觉效果的方法及装置、存储介质及设备与流程

【技术领域】

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及基于位移呈现触觉效果的方法及装置、存储介质及设备。

背景技术：

电子设备可以为用户提供丰富的界面，在一些界面设备中，还可以向用户提供动觉反馈或触觉反馈，通常被称为“触觉效果”。触觉效果可以向用户提供提示等以提示用户特定事件等。而自定义触觉效果可以带来丰富的触觉体验。根据马达的性能及设备的输出能力，自定义一种有效的振动波形。现有技术中的自定义触觉效果通常采用定义加速度波形的方式定义触觉效果，但加速度均衡得到的驱动电压，通常该电压结束之后，马达振子处于非平衡位置，导致较大余振，从而降低了触觉的控制效果。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供了基于位移呈现触觉效果的方法及装置、存储介质及设备，通过定义马达振子的位移波形，用户可以根据自己的喜好输入振动时长t、振动频率f1、f2、振动强度绝对值a1、a2，通过将马达振子的振动位移相对强度转换为马达振子的振动位移绝对强度，生成马达振子的位移随时间变化规律(即马达振子的位移波形)，再对位移随时间变化规律进行位移均衡，得到驱动电压，从而实现触觉效果，本发明实施例提供的基于马达振子的位移呈现触觉效果的方法，生成的电压结束后不会产生余振，因此，提高了控制效果。

一方面，本发明实施例提供了一种基于马达振子的位移呈现触觉效果的方法，包括：获取所述马达振子的振动参数；对所述振动参数进行数据处理，并生成所述马达振子的位移绝对强度随时间变化规律d(t)；根据所述位移绝对强度随时间变化规律d(t)，生成所述马达振子的位移随时间变化规律x(t)；对所述位移随时间变化规律x(t)进行位移均衡计算，生成电压随时间变化规律v(t)；以及根据所述电压随时间变化规律v(t)，驱动所述马达振子振动。

在本发明一实施例中，所述对所述振动参数进行数据处理，并生成所述马达振子的位移绝对强度随时间变化规律d(t)，进一步包括：对所述振动参数进行解析，获取所述马达振子的振动时长t、第一振动频率f1、第二振动频率f2、第一相对强度值a1、第二相对强度值a2；在所述振动时长t内，根据所述第一振动频率f1以及所述第二振动频率f2生成所述马达振子的频率随时间变化规律f(t)；根据所述第一相对强度值a1以及所述第二相对强度值a2生成所述马达振子在所述振动时长内的相对强度随时间变化规律h(t)；生成在所述频率随时间变化的范围内，所述马达振子的位移随频率变化规律asl(fn)；以及根据所述位移随频率变化规律asl(fn)以及所述相对强度随时间变化规律h(t)生成所述马达振子的位移绝对强度随时间变化的规律d(t)。

在本发明一实施例中，在所述振动时长内，所述马达振子的频率随时间呈正弦周期变化。

在本发明一实施例中，所述生成在所述频率随时间变化的范围内，生成所述马达振子的位移随频率变化规律asl(fn)，进一步包括：在所述频率随时间变化的范围内，在预设电压范围内，所述马达振子发挥最大能力的前提下，生成所述马达振子所需要的电压随频率的变化规律v(f)、所述马达振子需要的最大电压vmax以及所述马达振子能够达到的最大位移xmax；根据马达振子所需要的电压随频率的变化规律v(f)、所述最大电压vmax以及所述最大位移xmax计算所述马达振子的第一临界频率f1与第二临界频率f2；在所述频率随时间变化的范围内，生成在所述最大电压下所述马达振子的位移随频率的变化规律x(f)；根据马达振子所需要的电压随频率的变化规律v(f)，对所述最大电压下所述马达振子的位移随频率的变化规律x(f)进行电压均衡计算，生成所述马达振子的位移随频率的变化规律asl(fn)。

在本发明一实施例中，所述根据马达振子所需要的电压随频率的变化规律v(f)、所述最大电压vmax以及所述最大位移xmax计算所述马达振子的第一临界频率f1与第二临界频率f2，包括：

所述第一临界频率f1的计算公式等于：

所述第一临界频率f2的计算公式等于：

其中，公式(2)中，

其中，公式(1)、公式(2)以及公式(3)中，vmax为所述最大电压，xmax为所述最大位移，re为所述马达的直流阻抗，m为所述马达的质量，cd为所述马达的机械阻尼系数，ct为所述马达的总阻尼，k为所述马达的劲度系数，bl为所述马达的电磁力系数。

在本发明一实施例中，所述根据马达振子所需要的电压随频率的变化规律v(f)，对所述最大电压下所述马达振子的位移随频率的变化规律x(f)进行电压均衡计算，生成所述马达振子的位移随频率的变化规律asl(fn)，包括：

马达振子的位移随频率的变化规律asl(fn)的计算公式为：

其中，公式(4)中，

其中，在公式(5)与公式(6)中，re为所述马达的直流阻抗，m为所述马达的质量，ct为所述马达的总阻尼，k为所述马达的劲度系数，bl为所述马达的电磁力系数。

在本发明一实施例中，根据所述位移随频率变化规律asl(fn)以及所述相对强度随时间变化规律h(t)生成所述马达振子的位移绝对强度随时间变化的规律d(t)，进一步包括：所述马达振子的位移绝对强度随时间变化的规律d(t)的计算公式为：

d(t)＝asl(fn)*h(t)公式(7)。

在本发明一实施例中，根据所述位移绝对强度随时间变化规律d(t)，生成所述马达振子的位移随时间变化规律x(t)，进一步包括：生成所述马达振子的给定频率随时间变化规律f(t)；以及根据所述马达振子的给定频率随时间变化规律f(t)与所述位移绝对强度随时间变化规律d(t)生成所述马达振子的位移随时间变化规律x(t)。

在本发明一实施例中，根据所述马达振子的给定频率随时间变化规律f(t)与所述位移绝对强度随时间变化规律d(t)生成所述马达振子的位移随时间变化规律x(t)，进一步包括：所述马达振子的位移随时间变化规律x(t)的计算公式为：

x(t)＝d(t)*g(t)公式(8)；

其中，公式(8)中，

其中，为所述马达振子随时间变化的相位值，的计算公式为：

另一方面，本发明实施例提供了一种基于马达振子的位移呈现触觉效果的装置，包括：振动参数生成单元，用于生成所述马达振子的振动参数；数据处理单元，用于对所述振动参数进行数据处理，生成所述马达振子的位移绝对强度随时间变化规律d(t)；计算单元，用于根据所述位移绝对强度随时间变化规律d(t)，生成所述马达振子的位移随时间变化规律x(t)；并对所述位移随时间变化规律x(t)进行位移均衡计算，生成电压随时间变化规律v(t)；以及驱动单元，用于根据所述电压随时间变化规律v(t)驱动所述马达振子振动。

在本发明一实施例中，所述数据处理单元进一步包括：数据解析模块，用于对所述振动参数进行解析，生成所述马达振子的振动时长t、第一振动频率f1、第二振动频率f2、第一相对强度值a1、第二相对强度值a2；频率随时间变化生成模块，用于在所述振动时长t内，根据所述第一振动频率f1以及所述第二振动频率f2生成所述马达振子的频率随时间变化规律f(t)；相对强度随时间变化生成模块，用于根据所述第一相对强度值a1以及所述第二相对强度值a2生成所述马达振子在所述振动时长内的相对强度随时间变化规律h(t)；位移随频率变化生成模块，用于生成在所述频率随时间变化的范围内，所述马达振子的位移随频率变化规律asl(fn)；以及位移绝对强度随时间变化模块，用于根据所述位移随频率变化规律asl(fn)以及所述相对强度随时间变化规律h(t)生成所述马达振子的位移绝对强度随时间变化的规律d(t)。

在本发明一实施例中，所述计算单元进一步包括：给定频率生成模块，用于生成所述马达振子的给定频率随时间变化规律f(t)；以及计算模块，用于根据所述马达振子的给定频率随时间变化规律f(t)与所述位移绝对强度随时间变化规律d(t)生成所述马达振子的位移随时间变化规律x(t)。

第三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行以下步骤：获取所述马达振子的振动参数；对所述振动参数进行数据处理，并生成所述马达振子的位移绝对强度随时间变化规律d(t)；根据所述位移绝对强度随时间变化规律d(t)，生成所述马达振子的位移随时间变化规律x(t)；对所述位移随时间变化规律x(t)进行位移均衡计算，生成电压随时间变化规律v(t)；以及根据所述电压随时间变化规律v(t)，驱动所述马达振子振动。

第四方面，本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器，用于执行以下步骤：获取所述马达振子的振动参数；对所述振动参数进行数据处理，并生成所述马达振子的位移绝对强度随时间变化规律d(t)；根据所述位移绝对强度随时间变化规律d(t)，生成所述马达振子的位移随时间变化规律x(t)；对所述位移随时间变化规律x(t)进行位移均衡计算，生成电压随时间变化规律v(t)；以及根据所述电压随时间变化规律v(t)，驱动所述马达振子振动。

本发明实施例提供了一种基于马达振子的位移呈现触觉效果的方法以及装置，通过定义马达振子的位移波形，用户可以根据自己的喜好输入振动时长t、振动频率f1、f2、振动强度绝对值a1、a2，通过将马达振子的振动位移相对强度转换为马达振子的振动位移绝对强度，生成马达振子的位移随时间变化规律(即马达振子的位移波形)，再对位移随时间变化规律进行位移均衡，得到驱动电压，从而实现触觉效果，本发明实施例提供的基于马达振子的位移呈现触觉效果的方法，生成的电压结束后不会产生余振，因此，提高了控制效果。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明一实施例提供的基于马达振子的位移呈现触觉效果的方法的流程图；

图2为本发明另一实施例提供的基于马达振子的位移呈现触觉效果的方法的流程图；

图3为本发明另一实施例提供的基于马达振子的位移呈现触觉效果的方法的流程图；

图4所示为本发明一实施例提供的在最大电压vmax下，马达振子的振动位移随频率的变化规律x(f)的曲线图；

图5所示为本发明一实施例提供的在均衡电压下，马达振子的振动位移随频率的变化规律asl(fn)的曲线图；

图6所示为本发明另一实施例提供的基于马达振子的位移呈现触觉效果的方法的流程图；

图7所示为本发明一实施例提供的提供的基于马达振子的位移呈现触觉效果的装置的结构示意图；

图8所示为本发明另一实施例提供的提供的基于马达振子的位移呈现触觉效果的装置的结构示意图；

图9所示为本发明另一实施例提供的提供的基于马达振子的位移呈现触觉效果的装置的结构示意图。

【具体实施方式】

为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

示例性方法

图1所示为本发明一实施例提供的一种基于马达振子的位移呈现触觉效果的方法的流程图，如图1所示，该基于马达振子的位移呈现触觉效果的方法，包括以下步骤：

步骤s101：获取马达振子的振动参数；

在步骤s101中，振动参数为用户输入的自定义参数，该自定义参数至少包括能够展示出马达振子的振动位移的参数，例如用户输入的振动参数可以包括：振动时长t、振动频率(f1、f2)、振动强度绝对值(a1、a2)。

另外，用户在输入的自定义参数时，按照既定的格式进行输入，例如用户输入一组数字(100,0.6,0.8,150,200)，该组数字中包括振动时长t、振动频率(f1、f2)、振动强度绝对值(a1、a2)。

步骤s102：对用户输入的振动参数进行数据处理，并生成马达振子的位移绝对强度随时间变化规律d(t)；

步骤s103：根据马达振子的位移绝对强度随时间变化规律d(t)，生成马达振子的位移随时间变化规律x(t)；

步骤s104：对马达振子的位移随时间变化规律x(t)进行位移均衡计算，生成电压随时间变化规律v(t)；以及

步骤s105：根据电压随时间变化规律v(t)，驱动马达振子振动。

本发明实施例提供的一种基于马达振子的位移呈现触觉效果的方法，用户可以根据自己的喜好输入振动时长t、振动频率f1、f2、振动强度绝对值a1、a2，通过将马达振子的振动位移相对强度转换为马达振子的振动位移绝对强度，生成马达振子的位移随时间变化规律(即马达振子的位移波形)，也就是用户可以定义马达振子的振动参数，从而达到自定义马达振子的位移波形，再对位移随时间变化规律进行位移均衡，得到驱动电压，从而实现触觉效果，本发明实施例提供的基于马达振子的位移呈现触觉效果的方法，生成的电压结束后不会产生余振，因此，提高了控制效果。

在本发明一实施例中，如图2所示，步骤s102：对用户输入的振动参数进行数据处理，并生成马达振子的位移绝对强度随时间变化规律d(t)，具体包括以下步骤：

步骤s1021：对振动参数进行解析，生成马达振子的振动时长t、第一振动频率f1、第二振动频率f2、第一相对强度值a1、第二相对强度值a2；

用户在步骤s101中通常输入一组数字来代表马达振子的振动参数，例如用户在步骤s101中输入的一组数字为(100,0.6,0.8,150,200)，那么在步骤s1021中，首先对用户输入的一组数字进行解析，得到马达振子的振动时长t为100ms、第一振动频率f1为150hz、第二振动频率f2为200hz、第一相对强度值a1为0.6、第二相对强度值a2为0.8。

步骤s1022：在振动时长t内，根据第一振动频率f1以及第二振动频率f2生成马达振子的频率随时间变化规律f(t)；

优选的，在振动时长t内，马达振子的频率随时间呈正弦周期变化，即马达振子的频率随时间变化规律f(t)为一个正弦函数。马达振子的频率随时间呈正弦周期变化，有利于后续的计算。

步骤s1023：根据第一相对强度值a1以及第二相对强度值a2生成马达振子在振动时长内的相对强度随时间变化规律h(t)；

步骤s1024：生成在频率随时间变化的范围内，马达振子的位移随频率变化规律asl(fn)；以及

步骤s1025：根据位移随频率变化规律asl(fn)以及相对强度随时间变化规律h(t)生成马达振子的位移绝对强度随时间变化的规律d(t)；

优选的，马达振子的位移绝对强度随时间变化的规律d(t)的计算公式为：

d(t)＝asl(fn)*h(t)。

在步骤s102最终生成的为马达振子的位移绝对强度随时间变化规律d(t)，而d(t)＝asl(fn)*h(t)，而h(t)为马达振子在振动时长内的相对强度(a1-a2)随时间变化规律h(t)，已经在步骤s1023生成；那么要想获取马达振子的位移绝对强度随时间变化的规律d(t)的具体计算公式，那么需要获取asl(fn)的具体计算公式，因此在本发明一实施例中，如图3所示，步骤s1024(马达振子的位移随频率变化规律asl(fn)的生成)具体的包括以下步骤：

步骤s10241：在频率随时间变化的范围内，在预设电压范围内(即在电压允许范围内)，马达振子发挥最大能力(即马达振子尽量达到最大位移)的前提下，获取马达振子所需要的电压随频率的变化规律v(fn)、马达振子需要的最大电压vmax以及马达振子能够达到的最大位移xmax；

其中，

其中，公式(1)中a以及b的计算公式为：

其中，公式(2)以及公式(3)中，

其中，公式(1)、公式(2)以及公式(3)中，vmax为马达振子需要的最大电压，xmax为马达振子能够达到的最大位移，re为所述马达振子的直流阻抗，m为所述马达的质量，cd为马达的机械阻尼系数，ct为马达的总阻尼，k为马达的劲度系数，bl为马达的电磁力系数。

另外，公式(1)中，f1(第一临界频率)以及f2(第二临界频率)是较容易达到最大位移的两个临界频率，即当马达振子能够达到最大位移时的频率为f，那么f1<f<f2；

步骤s10242：根据马达振子所需要的电压随频率的变化规律v(fn)、最大电压vmax以及最大位移xmax计算马达振子的第一临界频率f1与第二临界频率f2；

由于：

其中，公式(1)中a以及b的计算公式为：

因此，第一临界频率f1等于：

所述第一临界频率f2等于：

步骤s10243：在频率随时间变化的范围内，生成在最大电压下vmax马达振子的位移随频率的变化规律x(f)；

即，当马达振子在最大电压vmax下振动时，马达振子在频率随时间变化规律f(t)的范围内，马达振子的振动位移随频率的变化规律x(f)的曲线如图4所示：

在图4中，马达振子达到最大位移时的两个临界频率为ω1和ω2即为马达振子在最大电压vmax振动时最容易达到最大位移的两个临界频率。

虽然步骤ss10243获得了马达振子在最大电压vmax下振动时，马达振子在频率随时间变化规律f(t)的范围内，马达振子的振动位移随频率的变化规律x(f)，但是马达振子在最大电压下振动时，马达振子的安全性较低，因此，需要对最大电压下所述马达振子的位移随频率的变化规律x(f)进行电压均衡计算，即步骤s10244。

步骤s10244：根据马达振子所需要的电压随频率的变化规律v(f)，最大电压下所述马达振子的位移随频率的变化规律x(f)进行电压均衡计算，生成马达振子的位移随频率的变化规律asl(fn)。

即，马达振子的位移随频率的变化规律asl(fn)的公式为：

其中，公式(6)中，公式(1)中a以及b的计算公式为：

第一临界频率f1以及第二临界频率已经在步骤s10242中计算得到的，即

其中，在公式(2)、公式(3)、公式(4)、公式(5)与公式(6)中，re为所述马达的直流阻抗，m为所述马达的质量，ct为所述马达的总阻尼，k为所述马达的劲度系数，bl为所述马达的电磁力系数。

均衡电压下，马达振子的位移随频率的变化规律asl(fn)的曲线如图5所示。

至此步骤s10244，马达振子的位移随频率的变化规律asl(fn)已经被计算得到。

在计算得到马达振子的位移随频率的变化规律asl(fn)后，执行步骤s1025，即，根据位移随频率变化规律asl(fn)以及相对强度随时间变化规律h(t)生成马达振子的位移绝对强度随时间变化的规律d(t)；即马达振子的位移绝对强度随时间变化的规律d(t)的计算公式为：d(t)＝asl(fn)*h(t)公式(7)。

步骤s101和步骤s102主要是将用户自定义输入的马达振子的振动数据，计算马达振子的位移绝对强度随时间变化的规律d(t)，即将马达振子的位移相对强度随时间变化的规律转换为了位移绝对强度随时间变化的规律。然后再继续执行步骤s103，即根据马达振子的位移绝对强度随时间变化规律d(t)，生成马达振子的位移随时间变化规律x(t)；在本发明一实施例中，如图6所示，步骤s103具体包括：

步骤s1031：获取马达振子的给定频率随时间变化规律f(t)；以及

步骤s1032：根据马达振子的给定频率随时间变化规律f(t)与位移绝对强度随时间变化规律d(t)生成马达振子的位移随时间变化规律x(t)。

具体的，马达振子的位移随时间变化规律x(t)的计算公式为：x(t)＝d(t)*g(t)公式(8)，其中，g(t)的计算公式为：

其中，为马达振子随时间变化的相位值，的计算公式为：

其中马达振子的给定频率随时间变化规律f(t)为从振动时长t内马达振子的频率随时间变化规律f(t)中的连续信号中提取并组成离散信号，采样率为fs，采样时间间隔t的表达式为：

t＝0:1/fs:(t-1/fs)公式(11)

离散信号的相位表达式为：

其中，公式(8)和公式(9)中，t为前述所述的用户输入的振动数据中的振动时长t，

f1以及f2为在步骤s10242中计算得到的，即

至此步骤s103，获取了马达振子的位移随时间变化规律x(t)。接下来执行步骤s104：即对马达振子的位移随时间变化规律x(t)进行位移均衡计算，生成电压随时间变化规律v(t)。

至此步骤s104，即根据用户输入的马达振子参数生成得到马达振子的位移随时间变化的规律(即定义了马达振子的位移波形)，并根据马达振子的位移随时间变化的规律生成了马达振子的电压随时间变化规律v(t)。即完成了通过定义马达振子的位移波形获取马达振子的驱动电压。当获取马达振子的驱动电压后，将驱动电压输入至马达振子，即可驱动马达振子振动，产生触觉效果。

示例性装置

另一方面，图7所示为本发明一实施例中提供的一种基于马达振子的位移呈现触觉效果的装置的结构示意图，如图7所示，该基于马达振子的位移呈现触觉效果的装置，包括：振动参数获取单元1，用于获取马达振子的振动参数；数据处理单元2，用于对振动参数进行数据处理，生成马达振子的位移绝对强度随时间变化规律d(t)；计算单元3，用于根据位移绝对强度随时间变化规律d(t)，生成马达振子的位移随时间变化规律x(t)；并对位移随时间变化规律x(t)进行位移均衡计算，生成电压随时间变化规律v(t)；以及驱动单元4，用于根据电压随时间变化规律v(t)驱动马达振子振动。

本发明实施例提供的一种基于马达振子的位移呈现触觉效果的装置，用户可以根据自己的喜好输入振动时长t、振动频率f1、f2、振动强度绝对值a1、a2，通过将马达振子的振动位移相对强度转换为马达振子的振动位移绝对强度，生成马达振子的位移随时间变化规律(即马达振子的位移波形)，也就是用户可以定义马达振子的振动参数，从而达到自定义马达振子的位移波形，再对位移随时间变化规律进行位移均衡，得到驱动电压，从而实现触觉效果，本发明实施例提供的基于马达振子的位移呈现触觉效果的方法，生成的电压结束后不会产生余振，因此，提高了控制效果。

在本发明一实施例中，如图8所示，数据处理单元2进一步包括：数据解析模块21，用于对振动参数进行解析，生成马达振子的振动时长t、第一振动频率f1、第二振动频率f2、第一相对强度值a1、第二相对强度值a2；频率随时间变化生成模块22，用于在振动时长t内，根据第一振动频率f1以及第二振动频率f2生成马达振子的频率随时间变化规律f(t)；相对强度随时间变化生成模块23，用于根据第一相对强度值a1以及第二相对强度值a2生成马达振子在所述振动时长内的相对强度随时间变化规律h(t)；位移随频率变化生成模块24，用于在频率随时间变化的范围内，生成马达振子的位移随频率变化规律asl(fn)；以及位移绝对强度随时间变化模块25，用于根据位移随频率变化规律asl(fn)以及相对强度随时间变化规律h(t)生成马达振子的位移绝对强度随时间变化的规律d(t)。

其中，具体的马达振子的频率随时间变化规律f(t)的生成过程、马达振子的相对强度随时间变化规律h(t)的生成过程、马达振子的位移随频率变化规律asl(fn)的生成过程、位移绝对强度随时间变化的规律d(t)的生成过程如前述所述，在此不再做赘述。

在本发明一实施例中，如图9所示，计算单元3进一步包括：给定频率生成模块31，用于生成马达振子的给定频率随时间变化规律f(t)；以及计算模块32，用于根据马达振子的给定频率随时间变化规律f(t)与位移绝对强度随时间变化规律d(t)生成马达振子的位移随时间变化规律x(t)。

其中，位移随时间变化规律x(t)的具体生成过程如前述所述，在此不再做赘述。

示例性电子设备

作为本发明的第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器和存储器。

处理器可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备中的其他组件以执行期望的功能。

存储器可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器可以运行上述所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的基于马达振子的位移呈现触觉效果的方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请图1至图3以及图6所示实施例的基于马达振子的位移呈现触觉效果的方法的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的功率参数调整方法或强化学习模型的训练方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。