1.一种点云数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：
获取点云数据；
针对所述点云数据中的各点，确定环境中该点对应的物体；
在预先得到的各物体的运动轨迹中，确定出该物体的运动轨迹；
根据该物体的运动轨迹，确定该物体在指定时间段内的位移数据，作为该点的位移数据；所述指定时间段为从采集到该点的点云数据的历史时刻至当前时刻的时间段；
根据确定出的该点的位移数据，对获取的该点在所述历史时刻的点云数据进行补偿，得到该点在所述当前时刻的点云数据。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取点云数据，具体包括：
确定采集一帧点云数据的时长；
根据预设的每个指定时刻，获取从该指定时刻开始，在所述时长内采集到的点云数据。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据该物体的运动轨迹，确定该物体在指定时间段内的位移数据，具体包括：
根据该物体的运动轨迹，确定该物体在所述当前时刻的第一位置数据；并且，确定该物体在所述历史时刻的第二位置数据；
根据所述第一位置数据和所述第二位置数据之间的差异，确定出该物体在指定时间段内的位移数据。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据确定出的该点的位移数据，对获取的该点在所述历史时刻的点云数据进行补偿，具体包括：
确定在所述指定时间段内，采集该点的点云数据的采集设备的位姿变化；
根据该点的位移数据和所述采集设备的位姿变化，对获取的该点的点云数据进行补偿。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据该点的位移数据和所述采集设备的位姿变化，对获取的该点的点云数据进行补偿，具体包括：
根据所述采集设备的位姿变化，建立位姿转换矩阵；
采用所述位姿转换矩阵，对获取的该点在所述历史时刻的点云数据进行补偿，得到所述采集设备在所述位姿变化的条件下，该点在所述历史时刻的点云数据，作为中间数据；
根据该点的位移数据，对所述中间数据进行调整，得到该点在所述当前时刻的点云数据，作为在所述当前时刻补偿后的该点的点云数据。
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据该点的位移数据和所述采集设备的位姿变化，对获取的该点的点云数据进行补偿，具体包括：
根据该点的位移数据，对获取的该点在所述历史时刻的点云数据进行调整，得到该点在发生了所述位移数据对应的位移的条件下，该点在所述当前时刻的点云数据，作为中间数据；
根据所述采集设备的位姿变化，建立位姿转换矩阵；
采用所述位姿转换矩阵，对所述中间数据进行补偿，得到所述采集设备在所述位姿变化的条件下，该点在所述当前时刻补偿后的该点的点云数据。
7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据该点的位移数据和所述采集设备的位姿变化，对获取的该点的点云数据进行补偿，具体包括：
将该点的在所述历史时刻的点云数据对应的坐标，转换至以所述采集设备为参照的坐标系，得到坐标转换后的该点在所述历史时刻的点云数据；
根据该点的位移数据和所述采集设备的位姿变化，对坐标转换后的该点在所述历史时刻的点云数据进行补偿。
8.一种点云数据处理装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取点云数据；
物体确定模块，用于针对所述点云数据中的各点，确定环境中该点对应的物体；
运动轨迹确定模块，用于在预先得到的各物体的运动轨迹中，确定出该物体的运动轨迹；
位移数据确定模块，用于根据该物体的运动轨迹，确定该物体在指定时间段内的位移数据，作为该点的位移数据；所述指定时间段为从采集到该点的点云数据的历史时刻至当前时刻的时间段；
补偿模块，用于根据确定出的该点的位移数据，对获取的该点在所述历史时刻的点云数据进行补偿，得到该点在所述当前时刻的点云数据。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1-7任一所述的方法。
10.一种无人驾驶设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1-7任一所述的方法。