视距测量定位的方法、装置和计算机设备与流程

文档序号:21798256发布日期:2020-08-11 20:49阅读:来源:国知局

技术特征:

1.一种视距测量定位的方法,其特征在于,包括:

获取用户选定的处于双摄像头重叠成像区域内的目标测试点;

对所述目标测试点进行双摄像头测距,得到所述目标测试点在摄像头坐标系内的第一坐标;

获取装配所述双摄像头的移动终端当前所在位置处于大地坐标系的第二坐标,以及当前所述大地坐标系与所述摄像头坐标系之间的夹角;

根据所述第一坐标、所述第二坐标以及所述夹角,计算所述目标测试点在所述大地坐标系的经纬度数据。

2.根据权利要求1所述的视距测量定位的方法,其特征在于,所述双摄像头包括第一摄像头和第二摄像头,所述获取用户选定的处于双摄像头重叠成像区域内的目标测试点的步骤之前,包括:

将所述第一摄像头成像平面的像素与所述第二摄像头成像平面的像素进行逐一对比,确定像素值相同的像素点;

将所有像素值相同的像素点组成的区域,标记为所述双摄像头重叠成像区域;

将所述双摄像头重叠成像区域按照预设转换关系,映射于所述移动终端的显示屏上,其中,所述预设转换关系为[(m1×n1)/(m2xn2)]β=(m4×n4)/(m3xn3),m1×n1是摄像头成像平面感光传感器尺寸,m2xn2为感光芯片尺寸,m3xn3为显示屏尺寸,m4×n4是显示屏最大分辨率,m1、n1、m2、n2、m3、n3、m4、n4以及β均为正数。

3.根据权利要求2所述的视距测量定位的方法,其特征在于,所述获取用户选定的处于双摄像头重叠成像区域内的目标测试点的步骤,包括:

定位用户在所述移动终端的显示屏上框出的方形目标区域;

确认显示屏上所述方形目标区域内的指定像素点,其中,所述指定像素点至少包括所述方形目标区域的中心像素点、四个顶点像素点;

根据所述预设转换关系计算所述指定像素点在所述第一摄像头成像平面的第一像素值矩阵;

将所述第一像素值矩阵,与所述第二摄像头成像平面内所有像素值对应的矩阵进行卷积运算,根据卷积值获取所述指定像素点在所述第二摄像头成像平面的第二像素值矩阵;

将第一连线与第二连线的交点确定为所述目标测试点,其中,所述第一连线为所述第一像素值矩阵中的中心像素点与所述第一摄像头光心的连线,所述第二连线为所述第二像素值矩阵中的中心像素点与第二摄像头光心的连线。

4.根据权利要求3所述的视距测量定位的方法,其特征在于,所述对所述目标测试点进行双摄像头测距,得到所述目标测试点在摄像头坐标系内的第一坐标的步骤,包括:

分别获取所述摄像头坐标系中所述第一摄像头成像平面对应的摄像头光轴光心pl的坐标、所述第二摄像头成像平面对应的摄像头光轴光心pr的坐标;

根据所述第一像素值矩阵中对应所述方形目标区域中心的像素值,以及所述第二像素值矩阵中对应所述方形目标区域中心的像素值,分别一一对应确定所述方形目标区域中心在所述摄像头坐标系的第一成像点ol到摄像头光轴光心pl的水平距离ul,以及所述方形目标区域中心在所述摄像头坐标系的第二成像点or到摄像头光轴光心pr的水平距离ur;

根据ul和ur计算所述第一成像点ol和所述第二成像点or之间的距离b,以及所述摄像头光轴光心pl与所述摄像头光轴光心pr之间的距离(b-ul-ur);

根据距离b、距离(b-ul-ur)、摄像头焦距f,以及相似三角形原理,计算所述目标测试点距离所述基线的距离z,以及所述目标测试点距离所述摄像头坐标系y轴的距离m;

根据所述距离z和所述距离m,确定所述第一坐标。

5.根据权利要求1所述的视距测量定位的方法,其特征在于,所述根据所述第一坐标、所述第二坐标以及所述夹角,计算所述目标测试点在所述大地坐标系的经纬度数据的步骤,包括:

根据所述夹角将所述移动终端内的所述摄像头坐标系映射为所述大地坐标系;

根据所述目标测试点在所述摄像头坐标内的第一坐标,以及所述目标测试点到基线中心的距离,计算在所述大地坐标内所述目标测试点距离所述移动终端当前所在位置的距离;

以所述移动终端当前所在位置作为参考测试点,根据所述第二坐标以及在所述大地坐标内所述目标测试点距离所述移动终端当前所在位置的距离,计算所述第一坐标对应所述大地坐标系的坐标数据,得到所述目标测试点的经纬度数据。

6.根据权利要求1所述的视距测量定位的方法,其特征在于,所述根据所述第一坐标、所述第二坐标以及所述夹角,计算所述目标测试点在所述大地坐标系的经纬度数据的步骤之后,包括:

锁定所述第二坐标,对所述目标测试点进行多次测算,得到所述目标测试点在所述大地坐标系内的多个第一经纬度数据;

计算多个所述第一经纬度数据的平均值δ以及方差ε;

删除[δ-ε,δ+ε]范围外的第一经纬度数据,得到剩余的第一经纬度数据;

计算所述剩余的第一经纬度数据的平均数,以作为所述目标测试点在所述大地坐标系的经纬度数据。

7.根据权利要求1所述的视距测量定位的方法,其特征在于,所述根据所述第一坐标、所述第二坐标以及所述夹角,计算所述目标测试点在所述大地坐标系的经纬度数据的步骤之后,包括:

改变所述移动终端所处的位置,以改变所述第二坐标;

在多个不同的第二坐标下,一一对应测算所述目标测试点在所述大地坐标系内的第二经纬度数据,得到多个第二经纬度数据;

计算多个所述第二经纬度数据的平均值δ以及方差ε;

删除[δ-ε,δ+ε]范围外的第二经纬度数据,得到剩余的第二经纬度数据;

计算所述剩余的第二经纬度数据的平均数,以作为所述目标测试点在所述大地坐标系的经纬度数据。

8.一种视距测量定位的装置,其特征在于,包括:

第一获取模块,用于获取用户选定的处于双摄像头重叠成像区域内的目标测试点;

测距模块,用于对所述目标测试点进行双摄像头测距,得到所述目标测试点在摄像头坐标系内的第一坐标;

第二获取模块,用于获取装配所述双摄像头的移动终端当前所在位置处于大地坐标系的第二坐标,以及当前所述大地坐标系与所述摄像头坐标系之间的夹角;

第一计算模块,用于根据所述第一坐标、所述第二坐标以及所述夹角,计算所述目标测试点在所述大地坐标系的经纬度数据。

9.一种计算机设备,包括存储器和处理器,所述存储器存储有计算机程序,其特征在于,所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。


技术总结
本申请揭示了视距测量定位的方法、装置和计算机设备,其中视距测量定位的方法,包括:获取用户选定的处于双摄像头重叠成像区域内的目标测试点;对目标测试点进行双摄像头测距,得到目标测试点在摄像头坐标系内的第一坐标;获取装配双摄像头的移动终端当前所在位置处于大地坐标系的第二坐标,以及当前大地坐标系与摄像头坐标系之间的夹角;根据所述第一坐标、所述第二坐标以及所述夹角,计算所述目标测试点在所述大地坐标系的经纬度数据。通过双摄像头的重叠成像区域的特性,以及摄像头坐标系和大地坐标系之间关系,得到目标测试点的经纬度数据,弥补了现有测量方法的缺陷。

技术研发人员:刘毓森;张缤;郑勇;戴志涛;朱广凤;陈重华
受保护的技术使用者:深圳市沃特沃德股份有限公司
技术研发日:2020.04.16
技术公布日:2020.08.11
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