标定板、相机标定方法、装置、电子设备及相机系统与流程

本申请属于图像处理、计算机视觉和相机标定等技术领域，尤其涉及一种标定板、相机标定方法、装置、电子设备及相机系统。

背景技术：

标定板在机器视觉、图像测量、摄影测量、三维重建等方面有广泛应用。通过相机拍摄带有固定间距图案阵列的标定板的图像，经过标定算法的计算，可以得出相机的几何模型，从而得到高精度的测量和重建结果。

相机参数的标定是非常关键的环节，标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。因此，做好相机标定是做好后续工作的前提，提高标定精度是科研工作的重点所在。

目前，通常采用棋盘格图案或实心圆阵列图案的标定板进行相机标定，相机必须拍摄完整的标定板图像，也不能出现遮挡，否则无法提取完整平面角。

技术实现要素：

本申请实施例提供了一种标定板、相机标定方法、装置、电子设备及相机系统，可以解决相关技术的相机标定过程中需要拍摄完整的标定板图像的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种标定板，包括：

本体；

编码区，分布于所述本体上，在相机标定过程中可采集至少一个或多个所述编码区，所述编码区用于定位标定图像在所述标定板的位置；

非编码区，分布于所述本体上，在相机标定过程中提取所述非编码区的线特征用于测试所述标定图像的畸变参数；

其中，所述编码区彼此间存在汉明距离。

本申请第一方面提供的实施例，通过在标定板上设计编码区和非编码区，其中，不同编码区彼此间存在汉明距离，能确保各编码区的编码图案在标定板是唯一的，可实现相机标定过程中快速定位标定图像在标定板中的位置，且不需要拍摄完整的标定板图像。

在第一方面的一实现方式中，所述编码区包括两种特征方格，所述非编码区包括所述两种特征方格中的其中一种特征方格。

在第一方面的一实现方式中，所述两种特征方格中的一种特征方格包括白底黑同心圆，另一种特征方格包括黑底白同心圆。

在第一方面的一实现方式中，特征方格以彼此间等距的方式排列。

在第一方面的一实现方式中，包括白底黑同心圆的特征方格从内向外依次包括第一圆形区，包围该第一圆形区的第一环形区，以及包围该第一环形区的第一边缘区，所述第一圆形区和所述第一边缘区为白色，所述第一环形区为黑色；

包括黑底白同心圆的特征方格从内向外依次包括第二圆形区，包围该第二圆形区的第二环形区，以及包围该第二环形区的第二边缘区，所述第二圆形区和所述第二边缘区为黑色，所述第二环形区为白色。

本申请第一方面的实现方式，在标定过程中提取非编码区四侧的直线的线特征可测试畸变矫正性能；另外，编码区和非编码区中包括同心圆图案，可用于补偿透视变形造成的误差。而现有技术中采用实心圆阵列图案的标定板进行相机标定的方案，存在透视变形问题，也无法同时测试畸变矫正性能。

在第一方面的一实现方式中，特征方格的边界为四边形。可选地，四边形为正方形。

在第一方面的一实现方式中，任两个编码区中心对应的观测角度小于相机视场的一半。

在第一方面的一实现方式中，结合相机与标定板的最小距离及相机视场，确定编码区的个数及编码区的分布。

在第一方面的一实现方式中，若编码区的总数为m个，则每块编码区包括ceil[log2(n)]个第二特征方格，其中，ceil表示取大于log2(n)的最小整数的值，第二特征方格为包括黑底白同心圆的特征方格。

在第一方面的一实现方式中，编码区还包括校验位。可选地，校验位可以采用第二特征方格。

在第一方面的一实现方式中，包括黑底白同心圆的特征方格和包括白底黑同心圆的特征方格，分别代表二进制中的0和1。

第二方面，本申请实施例提供了一种相机标定方法，包括：

获取相机拍摄的多幅具有标定板的标定图像，所述标定板为如第一方面及其第一方面任一实现方式中所述的标定板；

检测每幅所述标定图像的编码区和非编码区，提取每幅所述标定图像的编码区和非编码区的编码信息；将每幅所述标定图像的编码区和非编码区的编码信息，与预设标定板进行匹配，计算相机的标定数据。

在第二方面的一实现方式中，所述检测每幅所述标定图像的编码区和非编码区，提取每幅所述标定图像的编码区和非编码区的编码信息，包括：

检测每幅所述标定图像的编码区和非编码区，由所述编码区逐步生长定位所述非编码区；利用所述编码区包括的特征方格的排列顺序和坐标值，检测所述非编码区的位置，得到所述非编码区的编码信息。

在第二方面的一实现方式中，所述检测每幅所述标定图像的编码区和非编码区，由所述编码区逐步生长定位所述非编码区；利用所述编码区包括的特征方格的排列顺序和坐标值，检测所述非编码区的位置，得到所述非编码区的编码信息，包括：

检测每幅标定图像的编码区和非编码区，由编码区逐步生长定位非编码区；利用编码区的特征方格的排列顺序和坐标值，检测非编码区的位置，得到非编码区的方位信息等编码信息；

将提取到的多幅标定图像中标定板的编码信息，与预设标定板的编码信息进行匹配，若匹配成功，则根据预设标定板编码区上特征方格的尺寸信息及方位信息等求解出标定数据。

在第二方面的一实现方式中，所述检测每幅标定图像的编码区和非编码区，由编码区逐步生长定位非编码区；利用编码区的特征方格的排列顺序和坐标值，检测非编码区的位置，得到非编码区的方位信息等编码信息，包括：

针对每幅标定图像，选取编码区中的三个特征方格p1、p2和p3，根据三个特征方格的像素坐标，得到特征方格p1与特征方格p2之间的向量v1，以及特征方格p2与特征方格p3之间的向量v2，进而得到向量v1和向量v2各自与像素坐标系的x轴之间的角度，特征方格p1与特征方格p2之间的距离，以及特征方格p2与特征方格p3之间的距离；其中，向量v1与x轴之间的角度可以记为angle_v1，向量v2与x轴之间的角度可以记为angle_v2。特征方格之间的距离可以用特征方格中心之间的距离来表示，可以为欧式距离。特征方格p1与特征方格p2之间的距离可以记为dist_v1，特征方格p2与特征方格p3之间的距离可以记为dist_v2；

根据向量v1和向量v2各自与x轴之间的角度angle_v1和angle_v2，特征方格p1与特征方格p2之间的距离dist_v1，以及特征方格p2与特征方格p3之间的距离dist_v2，预测与特征方格p1、p2和p3所在同一队列上的下一个特征方格p，特征方格p与特征方格p3之间的向量v3与x轴之间的角度angle_v3，特征方格p与特征方格p3之间的距离dist_v3；

遍历标定图像上的所有特征方格，与预测特征方格p距离最小的特征方格即认为是匹配特征方格p_match，判断匹配特征方格p_match是否为有效点，若该匹配特征方格为无效点，则继续生长下一个特征方格；

循环上述三个步骤，直到所有有效特征方格生长完毕。

第三方面，本申请实施例提供了一种相机标定装置，包括：

获取单元，用于获取相机拍摄的多幅具有标定板的标定图像，所述标定板为如第一方面及其第一方面任一实现方式中所述的标定板；

计算单元，用于检测每幅所述标定图像的编码区和非编码区，提取每幅所述标定图像的编码区和非编码区的编码信息；将每幅所述标定图像的编码区和非编码区的编码信息，与预设标定板进行匹配，计算相机的标定数据。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第二方面及其第二方面任一实现方式中所述的相机标定方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种相机系统，包括：

相机，和

用于对所述相机进行标定的如第一方面及其第一方面任一实现方式中所述的标定板。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第二方面及其第二方面任一实现方式中所述的相机标定方法。

第七方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备运行时，使得电子设备执行如第二方面及其第二方面任一实现方式中所述的相机标定方法。

可以理解的是，上述第二方面至第七方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的一种标定板的示意图；

图2是本申请一实施例提供的一种相机标定方法的流程示意图；

图3是本申请一实施例提供的一种相机标定装置的结构示意图；

图4是本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

另外，需要说明的是，下述实施例中所提供的图仅以示意方式说明本发明的基本构思，附图中仅显示本发明中有相关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制布局，其实际实施时各组件的形状、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件形态也可能更为复杂。

图1所示为本申请一实施例提供一种标定板的结构示意图。如图1所示，标定板包括本体100，以及设置于本体100上的编码区101和非编码区102。

编码区101均匀分布于所述本体100上，保证相机标定过程中可采集至少一个或多个编码区101，编码区101用于快速定位标定图像在标定板的位置；非编码区102，在相机标定过程中通过提取非编码区102的线特征，可测试标定板100的畸变参数。

在本申请实施例中，编码区101彼此间存在汉明距离，以使每块编码区在标定板中是唯一的。也就是说，当标定板包括多个编码区的情形下，任两个编码区之间存在汉明距离。

编码区101和非编码区102均包括特征方格，特征方格在本体100上阵列排布。特征方格彼此间等距排列。特征方格的边界为四边形，例如，正方形。

编码区101包括两种特征方格，即第一特征方格103和第二特征方格104。图1所示的示例中，标定板包括4个编码区101，每个编码区101包括3×3阵列排布的特征方格。在其他示例中，标定板可以包括一个或多个编码区。编码区可以包括具有其他大小，例如2×2或4×4等，的阵列排布的特征方格。

非编码区102包括一种特征方格，即第一特征方格103。本体100上除编码区101外的区域为非编码区102。

在标定板的设计过程中，根据实际需求确定标定板的长度和面积，结合相机与标定板的最小距离及相机视场等参数，确定编码区的个数及编码区的分布，使得相机采集标定图像时至少采集到一块完整的编码区。应当理解的是，在相机最小观测距离的情况下，设计编码区在标定板的分布时，相邻两个编码区中心对应的观测角度小于相机视场的一半。

根据得到的编码区的个数，确定每块编码区的大小及校验位的个数，以及通过布局编码区中的第一特征方格与第二特征方格，使任两个编码区之间存在汉明距离，以使得任一编码区在标定板中是唯一的。可选地，任两个编码区具有较大的汉明距离，例如汉明距离大于3或4等，以使得任一编码区在标定板中是唯一的。

若确定编码区的总数为n个时，则每个编码区需要设计ceil[log2(n)]个第二特征方格，即取大于log2(n)的最小整数的值。其中，n为正整数。

在相机标定过程中，需要对特征方格进行0或1的编码。第一特征方格103和第二特征方格104分别代表二进制中的0和1。例如，第一特征方格103代表0，第二特征方格104代表1。

在本申请一些实施例中，为了保证编码的正确性，从而确保标定的准确性，编码区可以包括校验位。例如，图1所示编码区黑色虚线框中的校验位105，在图1所示示例中，编码区包括两个校验位。通过实际情况设计编码区中的校验位的个数，若每个编码区的校验位为m个，m为正整数，校验位采用第二特征方格，则每个编码区的第二特征方格共需要m+ceil[log2(n)]个。根据编码区的大小，将第二特征方格规则或不规则的布置于编码区中，编码区剩下的特征方格则采用第一特征方格。

在本申请一些实施例中，如图1所示，第一特征方格103包括白底黑同心圆，第二特征方格104包括黑底白同心圆。第一特征方格103和第二特征方格104设置为同心圆可补偿透视变形造成的误差。

在本申请一些实施例中，如图1所示，第一特征方格103从内向外依次包括第一圆形区，包围该第一圆形区的第一环形区，以及包围该第一环形区的第一边缘区。其中，第一圆形区和第一边缘区为白色，第一环形区为黑色。

在本申请一些实施例中，如图1所示，第二特征方格104从内向外依次包括第二圆形区，包围该第二圆形区的第二环形区，以及包围该第二环形区的第二边缘区。其中，第二圆形区和第二边缘区为黑色，第二环形区为白色。

在本申请一些实施例中，本体100可以采用陶瓷、玻璃、铝合金、菲林、或石英等材料制成。编码区101和非编码区102可以通过印刷或印刻的方式形成在本体100上，也可以通过其他方式加工形成。

在本申请一些实施例中，在相机标定过程中，采集的标定图像若存在畸变时，标定图像中的第一特征方格的直线可能是弯曲的，通过利用霍夫算法或其他算法提取标定图像中标定板的非编码区的第一特征方格的线特征，计算不同区域的直线拟合的残差，测试标定图像的畸变参数。

在本申请实施例，通过在标定板上设计编码区和非编码区，其中，不同编码区的图案在标定板是唯一的，可实现相机标定过程中快速定位标定图像在标定板中的位置，且不需要拍摄完整的标定板图像。此外，通过提取非编码区四侧的直线的线特征可测试畸变矫正性能；编码区和非编码区包括同心圆图案，可用于补偿透视变形造成的误差。

本申请另一实施例提供了一种相机标定方法，该相机标定方法基于上述标定板实现相机标定，该相机标定方法可以应用于相机、带有相机的电子设备、或与相机通信耦合的电子设备。电子设备包括但不限于：手机、摄像机、平板电脑、可穿戴设备、车载设备、增强现实(augmentedreality，ar)/虚拟现实(virtualreality，vr)设备、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobilepersonalcomputer，umpc)、上网本、个人数字助理(personaldigitalassistant，pda)等。本申请实施例对电子设备的具体类型不作任何限制。

下面对本申请实施例提供的一种相机标定方法进行详细描述。

图2示出了本申请提供的一种相机标定方法的示意性流程图。该方法由相机标定装置执行，可由软件和/或硬件实现。如图2所示，该方法包括步骤s210至s220，各个步骤的实现过程及原理如下。

s210，获取相机拍摄的多幅具有上述任一实施例所述标定板的标定图像；

在步骤s210中，将上述标定板置于相机的视野范围中，利用相机在多个预设距离处进行成像处理以得到多幅包含标定板的标定图像。

在本申请一实现方式中，可以通过调整标定板方向，相机方向，和标定板与相机之间的距离中的至少之一，在不同的位置、不同角度、或不同姿态下利用相机获取具有丰富坐标信息的多幅标定图像。其中，标定图像可以包括完整的标定板图像，也可以包括不完整的标定板图像。

需要理解的是，在本申请实施例中，相机还可以是摄像机或摄像头等多种其他成像设备，可以是单独一台成像设备，亦可以是多台成像设备并列设置，只需标定板处于多台成像设备每一台的视野范围内即可，此处不对成像设备的种类及数量作限制。

s220，检测每幅标定图像的编码区和非编码区，提取每幅标定图像编码区和非编码区的编码信息，将每幅所述标定图像的编码区和非编码区的编码信息，与预设标定板进行匹配，计算相机的标定数据。

在本申请一实现方式中，步骤s220包括以下步骤s221和s222。

s221，检测每幅标定图像的编码区和非编码区，由编码区逐步生长定位非编码区；利用编码区的特征方格的排列顺序和坐标值，检测非编码区的位置，得到非编码区的方位信息等编码信息。

可选地，在本申请一实现方式中，步骤s221包括以下步骤s2211至s2224。

s2211：针对每幅标定图像，选取编码区中的三个特征方格：p1、p2和p3，根据三个特征方格的像素坐标，得到特征方格p1与特征方格p2之间的向量v1，以及特征方格p2与特征方格p3之间的向量v2，进而得到向量v1和向量v2各自与像素坐标系的x轴之间的角度，特征方格p1与特征方格p2之间的距离，以及特征方格p2与特征方格p3之间的距离。其中，向量v1与x轴之间的角度可以记为angle_v1，向量v2与x轴之间的角度可以记为angle_v2。特征方格之间的距离可以用特征方格中心之间的距离来表示，可以为欧式距离。特征方格p1与特征方格p2之间的距离可以记为dist_v1，特征方格p2与特征方格p3之间的距离可以记为dist_v2。

作为本申请一示例，可以在编码区的同一队列，例如同一纵向队列或同一横向队列上选择三个特征方格，且三个特征方格按照顺序编号。

在本申请其他实现方式中，也可以在编码区的同一队列选择两个特征方格，逐步生长定位非编码区。

s2212：根据向量v1和向量v2各自与x轴之间的角度angle_v1和angle_v2，特征方格p1与特征方格p2之间的距离dist_v1，以及特征方格p2与特征方格p3之间的距离dist_v2，预测与特征方格p1、p2和p3所在同一队列上的下一个特征方格p，特征方格p与特征方格p3之间的向量v3与x轴之间的角度angle_v3，特征方格p与特征方格p3之间的距离dist_v3。

具体地，根据angle_v1和angle_v2预测下一个特征方格p的angle_v3和dist_v3，如下公式所示：

angle_v3＝2×angle_v2-angle_v1；

dist_v3＝2×dist_v2-dist_v1。

可进一步得到特征方格p的横坐标px和纵坐标py为：

px＝p3_x+λ×cos(angle_v3)×dist_v3；

py＝p3_y+λ×cos(angle_v3)×dist_v3。

其中，λ是预测特征方格的控制因数。控制因数λ的设置，一方面可以保证预测特征方格在有效范围内，另一方面对于畸变大的标定图像具有一定的鲁棒性。

应理解，控制因数λ是经验值，作为本申请一示例，λ可以设为0.1至0.5左右来应对大点的畸变，应对小畸变时可以将控制因数设置为更大的数，本申请对λ的取值不做具体限制。

s2213：遍历标定图像上的所有特征方格，与预测特征方格p距离最小的特征方格即认为是匹配特征方格p_match，判断匹配特征方格p_match是否为有效点，若该匹配特征方格为无效点，则继续生长下一个特征方格。

在本申请实施例中，因为在特征方格内可能有干扰点，所以需要检验匹配特征方格p_match是否为有效点。

在本申请一实现方式中，计算预测的特征方格p的生长有效性阈值σ，σ＝norm(p_match+p2-2*p3)/norm(p_match-p2)。在σ的计算公式中，p_match、p2和p3依次表示特征方格p_match、p2和p3的坐标值，norm(x，y)表示求向量(x，y)的模长。

若σ大于预设阈值时，则认为该匹配特征方格为无效点，继续生长下一个特征方格。应理解，预设阈值为经验值。

s2214：循环步骤s2211至s2213，直到所有有效特征方格生长完毕。

在本申请实施例中，当标定图像中所有有效特征方格生长完毕，意味着标定图像中所有拍摄到的特征方格都被检测完毕。利用编码区的特征方格的排列顺序和坐标值，检测非编码区的位置，得到非编码区的方位信息等，进而完成标定参数的计算。

需要说明的是，步骤s220的预设标定板与上述标定板，即相机拍摄的标定板，尺寸相同，编码信息相同，预设标定板具有特征方格的尺寸信息、方位信息等。

s222，将提取到的多幅标定图像中标定板的编码信息，与预设标定板的编码信息进行匹配，若匹配成功，则根据预设标定板编码区上特征方格的尺寸信息及方位信息等求解出标定数据。

在本申请一些实施例中，相机的标定数据包括如相机内外参数及镜头畸变系数等。

在本申请一些实施例中，可以采用张氏标定法求解标定数据。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的相机标定方法，图3示出了本申请实施例提供的相机标定装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图3，该相机标定装置包括：

获取单元31，用于获取相机拍摄的多幅具有前述任一实施例提供的标定板的标定图像；

计算单元32，用于检测标定图像的编码区和非编码区，提取多幅标定图像编码区和非编码区的编码信息，与预设标定板进行匹配，计算相机的标定数据。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种电子设备，如图4所示为本申请一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：至少一个处理器40(图4中仅示出一个)处理器、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述至少一个处理器40上运行的计算机程序42，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述任意各个相机标定方法实施例中的步骤。

所述电子设备4可以是相机、或与相机通信耦合的电子设备等。与相机通信耦合的电子设备包括自身带有相机的电子设备，或相机与电子设备在物理上相互独立但彼此进行数据交互的设备。例如，手机、桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该电子设备可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备4的举例，并不构成对电子设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器40可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，该处理器40还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41在一些实施例中可以是所述电子设备4的内部存储单元，例如电子设备4的硬盘或内存。所述存储器41在另一些实施例中也可以是电子设备4的外部存储设备，例如电子设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述电子设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(bootloader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种相机系统，该相机系统包括：相机，和用于对所述相机进行标定的如前述任一实施例所述的标定板。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。