目标物品的获取方法、储物柜、存储介质、电子装置与流程

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种目标物品的获取方法、储物柜、存储介质、电子装置。

背景技术：

近年来，随着人工智能浪潮的兴起，机械臂在各行各业发挥着日益重要的作用，快餐行业常使用机械臂的抓取功能进行自动配餐。

快餐行业通常批量制作食品(例如炸鸡、蛋挞等)，为了保证这类食品的口感、鲜嫩度等，需要将食品放入保温柜中保持食物温度。目前餐饮行业使用机械臂时，多为无阻碍操作，即基于固定路径抓取物体，待取拿物体需放置于敞开的环境，未能较好的联动既有保温设备，在对保温设备内部保温食品进行取拿时，需工作人员手动打开保温设备的柜门。这样导致人力成本消耗过大，且工作人员需多次反复开关柜门，工作量较大时导致配餐效率降低。

针对相关技术中，取拿装置无法和存储目标物品的柜体柜门进行联动的问题，尚未提出有效的技术方案。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种目标物品的获取方法、储物柜、存储介质、电子装置，以至少解决相关技术中取拿装置无法和存储目标物品的柜体柜门进行联动等问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种目标物品的获取方法，包括：在检测到取拿装置位于柜体的覆盖范围内的情况下，对所述取拿装置上设置的射频卡进行读取，以获取所述射频卡对应的目标任务，其中，所述柜体有多个柜门，每个柜门均对应有用于保存物体的储物间；解析所述目标任务，得到所述目标任务对应的待取的目标物品；确定保存所述目标物品的储物间的柜门，打开柜门，以使所述取拿装置获取所述目标物品。

在一个示例性实施例中，确定保存所述目标物品的柜门，打开柜门，以使所述取拿装置获取所述目标物品之后，上述方法还包括：在再次检测到取拿装置位于柜体的覆盖范围内的情况下，关闭所述柜门。

在一个示例性实施例中，确定保存所述目标物品的储物间的柜门，打开柜门，以使所述取拿装置获取所述目标物品之前，上述方法还包括：确定对所述取拿装置上设置的射频卡进行读取的读取次数，其中，在所述读取次数为奇数的情况下，在确定保存目标物品的柜门后，发送打开指示以打开柜门，在所述读取次数为偶数的情况下，发送关闭指示以关闭柜门。

在一个示例性实施例中，确定保存所述目标物品的储物间的柜门，打开柜门，以使所述取拿装置获取所述目标物品，包括：在打开柜门之后，向所述取拿装置发送指示信息，以使所述取拿装置按照所述指示信息的指示移动至所述柜门处，并获取所述目标物品。

在一个示例性实施例中，确定保存所述目标物品的储物间的柜门，包括：保存储物间与物品的对应关系；在所述对应关系中查找所述目标物品对应的储物间的柜门。

在一个示例性实施例中，在再次检测到取拿装置位于柜体的覆盖范围内的情况下，关闭所述柜门之后，上述方法还包括：更新所述对应关系，其中，更新后的对应关系中已删除所述目标物品对应的对应关系。

根据本发明的一个实施例，提供了一种储物柜包括：第一处理模块，用于在检测到取拿装置位于柜体的覆盖范围内的情况下，对所述取拿装置上设置的射频卡进行读取，以获取所述射频卡对应的目标任务，其中，所述柜体有多个柜门，每个柜门均对应有用于保存物体的储物间；解析模块，用于解析所述目标任务，得到所述目标任务对应的待取的目标物品；第二处理模块，用于确定保存所述目标物品的储物间的柜门，打开柜门，以使所述取拿装置获取所述目标物品。

在一个示例性实施例中，上述第二处理模块，还用于在再次检测到取拿装置位于柜体的覆盖范围内的情况下，关闭所述柜门。

在一个示例性实施例中，上述第一处理模块，还用于确定对所述取拿装置上设置的射频卡进行读取的读取次数，其中，在所述读取次数为奇数的情况下，在确定保存目标物品的柜门后，发送打开指示以打开柜门，在所述读取次数为偶数的情况下，发送关闭指示以关闭柜门。

在一个示例性实施例中，上述第二处理模块，还用于在打开柜门之后，向所述取拿装置发送指示信息，以使所述取拿装置按照所述指示信息的指示移动至所述柜门处，并获取所述目标物品。

在一个示例性实施例中，上述第二处理模块，还用于保存储物间与物品的对应关系；在所述对应关系中查找所述目标物品对应的储物间的柜门。

在一个示例性实施例中，上述第一处理模块，还用于更新所述对应关系，其中，更新后的对应关系中已删除所述目标物品对应的对应关系。

根据本发明的另一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本发明，在检测到取拿装置位于柜体的覆盖范围内的情况下，对所述取拿装置上设置的射频卡进行读取，以获取所述射频卡对应的目标任务，其中，所述柜体有多个柜门，每个柜门均对应有用于保存物体的储物间；解析所述目标任务，得到所述目标任务对应的待取的目标物品；确定保存所述目标物品的储物间的柜门，打开柜门，以使所述取拿装置获取所述目标物品，即通过对柜体覆盖范围内取拿装置上射频识别卡信息的读取及解析，进而实现取拿装置和柜体柜门的开关联动，采用上述技术方案，解决了相关技术中，取拿装置无法和存储目标物品的柜体柜门进行联动等问题，实现取拿装置和存储目标物品的柜体柜门的联动，提高了较大工作量时的配餐效率，节省了成本。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例的一种目标物品的获取方法的储物柜的硬件结构框图；

图2是根据本发明实施例的目标物品的获取方法的流程图；

图3是根据本发明可选实施例的保温设备的柜门结构示意图；

图4是根据本发明实施例的储物柜的结构框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请实施例所提供的方法实施例可以在储物柜或者类似的运算装置中执行。以运行在储物柜上为例，图1是本发明实施例的一种目标物品的获取方法的储物柜的硬件结构框图。如图1所示，储物柜可以包括一个或多个(图中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)、用于存储数据的存储器104、以及用于通信功能的传输装置106。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，储物柜还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的目标物品的获取方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至储物柜。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括储物柜的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(networkinterfacecontroller，简称为nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(radiofrequency，简称为rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

本发明实施例提供了一种目标物品的获取方法，应用于上述储物柜中，图2是根据本发明实施例的目标物品的获取方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤s202，在检测到取拿装置位于柜体的覆盖范围内的情况下，对所述取拿装置上设置的射频卡进行读取，以获取所述射频卡对应的目标任务，其中，所述柜体有多个柜门，每个柜门均对应有用于保存物体的储物间；

步骤s204，解析所述目标任务，得到所述目标任务对应的待取的目标物品；

步骤s206，确定保存所述目标物品的储物间的柜门，打开柜门，以使所述取拿装置获取所述目标物品。

通过上述步骤，在检测到取拿装置位于柜体的覆盖范围内的情况下，对所述取拿装置上设置的射频卡进行读取，以获取所述射频卡对应的目标任务，其中，所述柜体有多个柜门，每个柜门均对应有用于保存物体的储物间；解析所述目标任务，得到所述目标任务对应的待取的目标物品；确定保存所述目标物品的储物间的柜门，打开柜门，以使所述取拿装置获取所述目标物品，即通过对柜体覆盖范围内取拿装置上射频识别卡信息的读取及解析，进而实现取拿装置和柜体柜门的开关联动，采用上述技术方案，解决了相关技术中，取拿装置无法和存储目标物品的柜体柜门进行联动等问题，实现取拿装置和存储目标物品的柜体柜门的联动，提高了较大工作量时的配餐效率，节省了成本。

需要说明的是，上述取拿装置，可以是机械手臂，也可以是其他可以执行拿取动作的装置，本发明对此不做过多限定。

在一个示例性实施例中，确定保存所述目标物品的柜门，打开柜门，以使所述取拿装置获取所述目标物品之后，上述方法还包括：在再次检测到取拿装置位于柜体的覆盖范围内的情况下，关闭所述柜门。

也就是说，当保存有目标物品的柜门处于打开状态，取拿装置已获取目标物品，此时，如果检测到取拿装置位于柜体的覆盖范围内，且柜体识别到了取拿装置的射频卡之后，柜体上的柜门会执行关闭操作。

在一个示例性实施例中，确定保存所述目标物品的储物间的柜门，打开柜门，以使所述取拿装置获取所述目标物品之前，上述方法还包括：确定对所述取拿装置上设置的射频卡进行读取的读取次数，其中，在所述读取次数为奇数的情况下，在确定保存目标物品的柜门后，发送打开指示以打开柜门，在所述读取次数为偶数的情况下，发送关闭指示以关闭柜门。

简而言之，通过取拿装置对目标物品进行拿取时，当读取出取拿装置上设置的射频卡的读取次数为奇数时，确定保存目标物品的柜门位置后，发送用于打开柜门的指示信息，当读取出取拿装置上设置的射频卡的读取次数为偶数时，发送用于关闭柜门的指示信息。

在一个示例性实施例中，确定保存所述目标物品的储物间的柜门，打开柜门，以使所述取拿装置获取所述目标物品，包括：在打开柜门之后，向所述取拿装置发送指示信息，以使所述取拿装置按照所述指示信息的指示移动至所述柜门处，并获取所述目标物品。

取拿装置在拿取目标物品时，保存有目标物品的柜门已被打开，根据指示信息将目标物品拿取移动到柜门外。

在一个示例性实施例中，确定保存所述目标物品的储物间的柜门，包括：保存储物间与物品的对应关系；在所述对应关系中查找所述目标物品对应的储物间的柜门。

对于柜门后储物间保存的目标物品与柜门的对应关系信息进行相应的保存，便于在查找需要的目标物品时，打开保存有需要目标物品的储物间柜门，提高对目标物品的拿取效率。

在一个示例性实施例中，在再次检测到取拿装置位于柜体的覆盖范围内的情况下，关闭所述柜门之后，上述方法还包括：更新所述对应关系，其中，更新后的对应关系中已删除所述目标物品对应的对应关系。

当柜门后储物间中的目标物品发送变化时，对于柜门后储物间保存的目标物品与柜门的对应关系信息进行相应的更新保存，对于已被取拿装置取走的目标物品的对应关系进行删除。

为了更好的理解上述目标物品的获取方法的流程，以下结合可选实施例进行说明，但不用于限定本发明实施例的技术方案。

本发明可选实施例中提供的目标物品的获取方法，通过提供一种可与机械臂(相当于本发明实施例中的取拿装置)联动的保温设备(相当于本发明实施例中的柜体)，根据机械臂的取拿任务，可自动进行开门和关门操作。如图3所示，该保温设备包括：柜体和柜门，柜体设有多个储物区，每个储物区对应一个柜门，每个柜门都有开关控制模块，该设备的柜门示意图如图3所示。

可以看出，在附图3中，保温设备上有第一柜门、第二柜门、第三柜门，用来存储不同种类的餐品，机械臂在进行餐品拿取时，控制侧的识别模块对处于识别范围内的机械臂进行识别，并根据订单上餐品种类，打开对应的柜门进行目标餐品的拿取，快速的完成对用户订单餐品的配置。

可选的，在现有机械臂上增设非接触式射频卡，当机械臂根据订单行进到保温设备进行餐品(相当于本发明实施例中的目标物品)拿取时，利用机械臂上增设的射频识别及时联动保温设备自动开门，在机械臂抓取完成后，再次刷射频卡，关闭柜门，从而确保餐品在新鲜的情况下保温或保冷。

具体的，本发明可选实施例可与机械臂联动的保温设备由以下部分组成：识别模块、分析模块、控制模块、柜门、柜体。

识别模块，位于保温设备的控制侧，包括射频接口模块，信号处理模块，阅读器。当保温设备(相当于上述实施例的储物柜)启动后，阅读器按照一定的时间间隔发送询问信号，由射频接口模块发射出去。当机械臂上的射频卡进入到阅读器的覆盖范围区域时，信号处理模块对机械臂上识别卡中的标签数据进行处理，确认机械臂已到保温设备门口，此外，还获取到了射频卡中包括的取拿任务。

分析模块，主要执行对保温设备的开关分析和柜门分析，对于开关分析，每次启用设备前，需进行初始化处理，可选地，也可以不进行初始化处理，可以在保温设备中设置计数器。

在机械臂进入保温设备取拿餐品前、后均需至识别模块进行识别，当识别为到奇数时，发送开门指令至控制模块，识别为到偶数次，发送关门指令；分析模块中还可以预先储存各个柜门内的餐品信息，通过射频信号分析机械臂的取拿任务，确定餐品位于哪个柜内，并将开关指令发送给指定柜门的控制模块。

控制模块接收到开门指令时，控制模块控制指定柜门开启；接收到关门指令时，由控制模块控制指定柜门开关闭。

通过本发明可选实施例，通过在一定范围内对机械手臂上的射频卡感应识别，获取射频卡对应的目标任务，进而控制保温设备对应的柜门进行开关，从而避免了需要一台机械臂取餐，一台机械臂开关门的高成本操作，同时解决了机械臂针对有阻碍空间的物品抓取功能，通过识别机械臂的射频卡得到射频信号控制指定柜门的开关，实现机械臂和存储餐品的保温设备柜门的联动，提高了较大工作量时的配餐效率，节省了成本。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。

在本实施例中还提供了一种储物柜，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图4是根据本发明实施例的储物柜的结构框图，如图4所示，该装置包括：

(1)第一处理模块40，用于在检测到取拿装置位于柜体的覆盖范围内的情况下，对所述取拿装置上设置的射频卡进行读取，以获取所述射频卡对应的目标任务，其中，所述柜体有多个柜门，每个柜门均对应有用于保存物体的储物间；

(2)解析模块42，用于解析所述目标任务，得到所述目标任务对应的待取的目标物品；

(3)第二处理模块44，用于确定保存所述目标物品的储物间的柜门，打开柜门，以使所述取拿装置获取所述目标物品。

通过上述储物柜，在检测到取拿装置位于柜体的覆盖范围内的情况下，对所述取拿装置上设置的射频卡进行读取，以获取所述射频卡对应的目标任务，其中，所述柜体有多个柜门，每个柜门均对应有用于保存物体的储物间；解析所述目标任务，得到所述目标任务对应的待取的目标物品；确定保存所述目标物品的储物间的柜门，打开柜门，以使所述取拿装置获取所述目标物品，即通过对柜体覆盖范围内取拿装置上射频识别卡信息的读取及解析，进而实现取拿装置和柜体柜门的开关联动，采用上述技术方案，解决了相关技术中，取拿装置无法和存储目标物品的柜体柜门进行联动等问题，实现取拿装置和存储目标物品的柜体柜门的联动，提高了较大工作量时的配餐效率，节省了成本。

需要说明的是，上述取拿装置，可以是机械手臂，也可以是其他可以执行拿取动作的装置，本发明对此不做过多限定

在一个示例性实施例中，上述第二处理模块，还用于在再次检测到取拿装置位于柜体的覆盖范围内的情况下，关闭所述柜门，也就是说，当保存有目标物品的柜门处于打开状态，取拿装置已获取目标物品，此时，如果检测到取拿装置位于柜体的覆盖范围内，且柜体识别到了取拿装置的射频卡之后，柜体上的柜门会执行关闭操作。

在一个示例性实施例中，上述第一处理模块，还用于确定对所述取拿装置上设置的射频卡进行读取的读取次数，其中，在所述读取次数为奇数的情况下，在确定保存目标物品的柜门后，发送打开指示以打开柜门，在所述读取次数为偶数的情况下，发送关闭指示以关闭柜门，简而言之，通过取拿装置对目标物品进行拿取时，当读取出取拿装置上设置的射频卡的读取次数为奇数时，确定保存目标物品的柜门位置后，发送用于打开柜门的指示信息，当读取出取拿装置上设置的射频卡的读取次数为偶数时，发送用于关闭柜门的指示信息。

在一个示例性实施例中，上述第二处理模块，还用于在打开柜门之后，向所述取拿装置发送指示信息，以使所述取拿装置按照所述指示信息的指示移动至所述柜门处，并获取所述目标物品。

取拿装置在拿取目标物品时，保存有目标物品的柜门已被打开，根据指示信息将目标物品拿取移动到柜门外。

在一个示例性实施例中，上述第二处理模块，还用于保存储物间与物品的对应关系；在所述对应关系中查找所述目标物品对应的储物间的柜门。

对于柜门后储物间保存的目标物品与柜门的对应关系信息进行相应的保存，便于在查找需要的目标物品时，打开保存有需要目标物品的储物间柜门，提高对目标物品的拿取效率。

在一个示例性实施例中，上述第一处理模块，还用于更新所述对应关系，其中，更新后的对应关系中已删除所述目标物品对应的对应关系。

当柜门后储物间中的目标物品发送变化时，对于柜门后储物间保存的目标物品与柜门的对应关系信息进行相应的更新保存，对于已被取拿装置取走的目标物品的对应关系进行删除。

本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，上述程序运行时执行上述任一项的方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：

s1，在检测到取拿装置位于柜体的覆盖范围内的情况下，对所述取拿装置上设置的射频卡进行读取，以获取所述射频卡对应的目标任务，其中，所述柜体有多个柜门，每个柜门均对应有用于保存物体的储物间；

s2，解析所述目标任务，得到所述目标任务对应的待取的目标物品；

s3，确定保存所述目标物品的储物间的柜门，打开柜门，以使所述取拿装置获取所述目标物品。

本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，上述程序运行时执行上述任一项的方法。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

s1，在检测到取拿装置位于柜体的覆盖范围内的情况下，对所述取拿装置上设置的射频卡进行读取，以获取所述射频卡对应的目标任务，其中，所述柜体有多个柜门，每个柜门均对应有用于保存物体的储物间；

s2，解析所述目标任务，得到所述目标任务对应的待取的目标物品；

s3，确定保存所述目标物品的储物间的柜门，打开柜门，以使所述取拿装置获取所述目标物品。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(read-onlymemory，简称为rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，简称为ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。