一种应用于多核异构系统的控制方法与流程

本发明涉及汽车智能安全技术领域，尤其涉及一种应用于多核异构系统的控制方法。

背景技术：

随着科技迅速发展，多核异构处理器逐渐成熟，更被广大汽车供应商所接受，将其应用于汽车上，利用多核处理器的高速处理以及高度集成性，用来实现汽车的网联化、智能化。

与此同时，为了确保智能车行车安全性以及研发出来的设备具备更高的稳定性，如何保证多核异构系统的有效性是一项亟待解决的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供了一种应用于多核异构系统的控制方法，通过采用灵活的控制机制，能够保证多核异构系统的有效性，进而为智能车的行车安全提供了有效保障。

本发明提供了一种应用于多核异构系统的控制方法，所述多核异构系统至少包括：微控制器、微处理器和系统控制单元；所述方法包括：

所述微控制器或所述微处理器生成复位请求信息，并将复位请求信息发送至所述系统控制单元，其中，复位请求信息包括：看门狗被触发信息或心跳交互异常信息；

所述系统控制单元将接收到的所述微控制器发送的复位请求信息发送至所述微处理器，或者所述系统控制单元将接收到的所述微处理器发送的复位请求信息发送至所述微控制器；

所述微控制器或所述微处理器在接收到所述系统控制单元发送的复位请求信息后，基于复位请求信息进行复位控制。

优选地，所述方法还包括：

所述系统控制单元将接收到的复位请求信息，以及复位请求信息对应的时间戳进行存储。

优选地，复位请求信息为心跳交互异常信息，所述微控制器或所述微处理器生成复位请求信息，并将复位请求信息发送至所述系统控制单元，包括：

当所述微控制器在预设时间内未收到所述微处理器发送的心跳报文时，所述微控制器生成心跳交互异常信息，并将所述心跳交互异常信息发送至所述系统控制单元；

或者

当所述微处理器在预设时间内未收到所述微控制器发送的心跳响应报文时，所述微处理器生成心跳交互异常信息，并将所述心跳交互异常信息发送至所述系统控制单元。

优选地，所述预设时间为所述微处理器心跳报文发送周期的n倍。

优选地，复位请求信息为心跳交互异常信息，所述微控制器或所述微处理器在接收到所述系统控制单元发送的复位请求信息后，基于复位请求信息进行复位控制，包括：

所述微控制器或所述微处理器基于接收到的所述系统控制单元发送的所述心跳交互异常信息后，基于核间通讯协议，所述微控制器和所述微处理器重新注册与认证核间通讯通道；

判断所述微控制器和所述微处理器的核间通讯通道是否恢复成功，若是，则：

所述微控制器或所述微处理器生成取消系统复位信息，并将所述取消系统复位信息发送至所述系统控制单元；

所述系统控制单元基于所述取消系统复位信息控制所述多核异构系统禁止执行复位操作。

优选地，所述方法还包括：

当所述微控制器和所述微处理器的核间通讯通道未恢复成功时，所述微控制器基于接收到的所述心跳交互异常信息进入安全重启模式，并将生成的复位反馈信息发送至所述系统控制单元；

所述系统控制单元基于所述复位反馈信息控制所述多核异构系统执行复位操作；

或者

当所述微控制器和所述微处理器的核间通讯通道未恢复成功时，所述微处理器基于接收到的所述心跳交互异常信息进入安全重启模式，并将生成的复位反馈信息发送至所述系统控制单元；

所述系统控制单元基于所述复位反馈信息控制所述多核异构系统执行复位操作。

优选地，复位请求信息为看门狗被触发信息，所述微控制器或所述微处理器生成复位请求信息，并将复位请求信息发送至所述系统控制单元，包括：

所述微控制器生成看门狗被触发信息，并将所述看门狗被触发信息发送至所述系统控制单元；

或者

所述微处理器生成看门狗被触发信息，并将所述看门狗被触发信息发送至所述系统控制单元。

优选地，复位请求信息为看门狗被触发信息，所述微控制器或所述微处理器在接收到所述系统控制单元发送的复位请求信息后，基于复位请求信息进行复位控制，包括：

所述微控制器在接收到所述系统控制单元发送的所述微处理器生成的看门狗被触发信息后，基于所述看门狗被触发信息进入安全重启模式，并将生成的复位反馈信息发送至所述系统控制单元；

所述系统控制单元基于所述复位反馈信息控制所述多核异构系统执行复位操作；

或者

所述微处理器在接收到所述系统控制单元发送的所述微控制器生成的看门狗被触发信息后，基于所述看门狗被触发信息进入安全重启模式，并将生成的复位反馈信息发送至所述系统控制单元；

所述系统控制单元基于所述复位反馈信息控制所述多核异构系统执行复位操作。

优选地，所述系统控制单元基于所述复位反馈信息控制所述多核异构系统执行复位操作后，还包括：

所述系统控制单元将接收到的所述复位反馈信息，以及所述复位反馈信息对应的时间戳进行存储。

综上所述，本发明公开了一种应用于多核异构系统的控制方法，当需要对多核异构系统进行复位控制时，微控制器或微处理器生成复位请求信息，并将复位请求信息发送至系统控制单元，其中，复位请求信息包括：看门狗被触发信息或心跳交互异常信息；然后系统控制单元将接收到的微控制器发送的复位请求信息发送至所述微处理器，或者系统控制单元将接收到的微处理器发送的复位请求信息发送至微控制器；微控制器或微处理器在接收到系统控制单元发送的复位请求信息后，基于复位请求信息进行复位控制。本发明通过采用灵活的控制机制，能够保证多核异构系统的有效性，进而为智能车的行车安全提供了有效保障。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明公开的一种应用于多核异构系统的控制方法实施例1的方法流程图；

图2为本发明公开的一种应用于多核异构系统的控制方法实施例2的方法流程图；

图3为本发明公开的一种应用于多核异构系统的控制方法实施例3的方法流程图；

图4为本发明公开的一种应用于多核异构系统的控制方法实施例4的方法流程图；

图5为本发明公开的一种应用于多核异构系统的控制方法实施例5的方法流程图；

图6为本发明公开的一种应用于多核异构系统的控制方法实施例6的方法流程图；

图7为本发明公开的一种多核异构系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，为本发明公开的一种应用于多核异构系统的控制方法实施例1的方法流程图，如图7所示，所述多核异构系统至少包括：mcu(microcontrolunit，微控制器)、mpu(microprocessorunit，微处理器)和scu(systemcontrolunit，系统控制单元)；所述方法可以包括以下步骤：

s101、微控制器或微处理器生成复位请求信息，并将复位请求信息发送至系统控制单元，其中，复位请求信息包括：看门狗被触发信息或心跳交互异常信息；

当多核异构系统中的微控制器或微处理器生成复位请求信息时，将生成的复位请求信息发送至多核异构系统中的系统控制单元。其中，微控制器或微处理器生成的复位请求信息可以包括看门狗被触发信息或心跳交互异常信息。如，当微控制器的看门狗被触发时生成的看门狗被触发信息，或者微处理器的看门狗被触发时生成的看门狗被触发信息，或者当微控制器与微处理器之间心跳交互异常时，微控制器或微处理器生成的心跳交互异常信息。

s102、系统控制单元将接收到的微控制器发送的复位请求信息发送至微处理器，或者系统控制单元将接收到的微处理器发送的复位请求信息发送至微控制器；

在微控制器将生成的复位请求信息发送至系统控制单元后，系统控制单元将接收到的复位请求信息发送至微处理器；或者，在微处理器将生成的复位请求信息发送至系统控制单元后，系统控制单元将接收到的复位请求信息发送至微控制器。

s103、微控制器或微处理器在接收到系统控制单元发送的复位请求信息后，基于复位请求信息进行复位控制。

在微控制器接收到系统控制单元发送的复位请求信息后，或者，在微处理器接收到系统控制单元发送的复位请求信息后，根据复位请求信息进行相应的复位控制。

综上所述，本实施例在微控制器或微处理器生成复位请求信息时，能够将生成的复位请求信息发送至系统控制单元，并通过系统控制单元将复位请求信息发送至微控制器或微处理器，然后再根据复位请求信息对多核异构系统进行复位控制。本实施例能够通过系统控制单元对复位请求信息进行处理，保证了多核异构系统中微控制器和微处理器工作之间的同步性，避免了多核异构系统的工作异常，保证了多核异构系统的有效性，进而为智能车的行车安全提供了有效保障。

如图2所示，为本发明公开的一种应用于多核异构系统的控制方法实施例2的方法流程图，如图7所示，所述多核异构系统至少包括：mcu(microcontrolunit，微控制器)、mpu(microprocessorunit，微处理器)和scu(systemcontrolunit，系统控制单元)；所述方法可以包括以下步骤：

s201、微控制器或微处理器生成复位请求信息，并将复位请求信息发送至系统控制单元，其中，复位请求信息包括：看门狗被触发信息或心跳交互异常信息；

当多核异构系统中的微控制器或微处理器生成复位请求信息时，将生成的复位请求信息发送至多核异构系统中的系统控制单元。其中，微控制器或微处理器生成的复位请求信息可以包括看门狗被触发信息或心跳交互异常信息。如，当微控制器的看门狗被触发时生成的看门狗被触发信息，或者微处理器的看门狗被触发时生成的看门狗被触发信息，或者当微控制器与微处理器之间心跳交互异常时，微控制器或微处理器生成的心跳交互异常信息。

s202、系统控制单元将接收到的复位请求信息，以及复位请求信息对应的时间戳进行存储；

在微控制器向系统控制单元发送复位请求信息后，或者，在微处理器向系统控制单元发送复位请求信息后，系统控制单元能够将接收到的复位请求信息，以及复位请求信息对应的时间戳进行存储。其中，复位请求信息对应的时间戳可以为gmt+8时间戳，用于记录复位请求时间。另外，在存储复位请求信息，以及复位请求信息对应的时间戳时，还可以与微控制器或微处理器记录的自身运行状态日志相结合进行存储。

s203、系统控制单元将接收到的微控制器发送的复位请求信息发送至微处理器，或者系统控制单元将接收到的微处理器发送的复位请求信息发送至微控制器；

在微控制器将生成的复位请求信息发送至系统控制单元后，系统控制单元将接收到的复位请求信息发送至微处理器；或者，在微处理器将生成的复位请求信息发送至系统控制单元后，系统控制单元将接收到的复位请求信息发送至微控制器。

s204、微控制器或微处理器在接收到系统控制单元发送的复位请求信息后，基于复位请求信息进行复位控制。

在微控制器接收到系统控制单元发送的复位请求信息后，或者，在处理器接收到系统控制单元发送的复位请求信息后，根据复位请求信息对多核异构系统进行相应的复位控制。

综上所述，本实施例在上述实施例的基础上，在微控制器向系统控制单元发送复位请求信息后，或者，在微处理器向系统控制单元发送复位请求信息后，还可以通过系统控制单元将接收到的复位请求信息，以及复位请求信息对应的时间戳进行存储。通过对复位请求信息，以及复位请求信息对应的时间戳进行存储，能够有助于开发人员方便快捷的定位复位问题。

如图3所示，为本发明公开的一种应用于多核异构系统的控制方法实施例3的方法流程图，如图7所示，所述多核异构系统至少包括：mcu(microcontrolunit，微控制器)、mpu(microprocessorunit，微处理器)和scu(systemcontrolunit，系统控制单元)；所述方法可以包括以下步骤：

s301、当微控制器在预设时间内未收到微处理器发送的心跳报文时，微控制器生成心跳交互异常信息，并将心跳交互异常信息发送至系统控制单元；

为进一步降低多核异构系统失效的风险，在微控制器和微处理器之间增加了心跳冗余机制，用于监控微控制器和微处理器之间的通讯通道。由于微控制器的稳定性相对高于微处理器，因此可以由微控制器通过心跳报文检测微处理器的运行情况。微处理器按照一定的周期向微控制器发送心跳报文，如每隔100ms向微控制器发送一帧心跳报文，微控制器在每次收到微处理器发送的心跳报文时，向微处理器发送一帧心跳响应报文。当微控制器在预设时间内未收到微处理器发送的心跳报文时，例如，在五个微处理器心跳报文发送周期(500ms)内未收到微处理器发送的心跳报文时，微控制器生成心跳交互异常信息，并将心跳交互异常信息发送至系统控制单元。

s302、系统控制单元将接收到的心跳交互异常信息，以及心跳交互异常信息对应的时间戳进行存储；

在微控制器向系统控制单元发送心跳交互异常信息后，系统控制单元能够将接收到的心跳交互异常信息，以及心跳交互异常信息对应的时间戳进行存储。其中，心跳交互异常信息对应的时间戳可以为gmt+8时间戳，用于记录心跳交互异常时间。另外，在存储心跳交互异常信息，以及心跳交互异常信息对应的时间戳时，还可以与微控制器或微处理器记录的自身运行状态日志相结合进行存储。

s303、系统控制单元将接收到的微控制器发送的心跳交互异常信息发送至微处理器；

在微控制器将生成的心跳交互异常信息发送至系统控制单元后，系统控制单元将接收到的心跳交互异常信息发送至微处理器。

s304、微处理器基于接收到的系统控制单元发送的心跳交互异常信息后，基于核间通讯协议，微控制器和微处理器重新注册与认证核间通讯通道；

在微处理器基于接收到的系统控制单元发送的心跳交互异常信息后，依据核间通讯协议，重新加载微控制器和微处理器之间的通讯模块，然后微控制器和微处理器重新注册与认证核间通讯通道。

s305、判断微控制器和微处理器的核间通讯通道是否恢复成功，若是，则进入s306，若否，则进入s308：

在微控制器和微处理器重新注册与认证核间通讯通道后，进一步判断重新注册与认证的核间通讯通道是否恢复成功。即判断微控制器和微处理器之间是否可以通过重新注册与认证的核间通讯通道进行心跳报文的发送与响应。

s306、微控制器或微处理器生成取消系统复位信息，并将取消系统复位信息发送至系统控制单元；

当微控制器和微处理器之间重新注册与认证的核间通讯通道恢复成功时，通过微控制器或微处理器生成取消系统复位信息，然后将生成的取消系统复位信息发送至系统控制单元。

s307、系统控制单元基于取消系统复位信息控制多核异构系统禁止执行复位操作；

系统控制单元在接收到取消系统复位信息后，控制多核异构系统禁止基于微控制器生成心跳交互异常信息执行复位操作。

s308、微处理器基于接收到的心跳交互异常信息进入安全重启模式，并将生成的复位反馈信息发送至系统控制单元；

当微控制器和微处理器之间重新注册与认证的核间通讯通道未恢复成功时，微处理器基于接收到的心跳交互异常信息进入安全重启模式，如，关闭gps、wifi、4g等与业务逻辑息息相关的外设，保存程序相关输出信息，记录当前微处理器的运行状态，并停止对存储设备的读写操作。在微处理器进入安全重启模式后，生成复位反馈信息，如生成断电模式消息，并将生成的复位反馈信息发送至系统控制单元。

s309、系统控制单元将接收到的复位反馈信息，以及复位反馈信息对应的时间戳进行存储；

在微处理器向系统控制单元发送复位反馈信息后，系统控制单元能够将接收到的复位反馈信息，以及复位反馈信息对应的时间戳进行存储。其中，复位反馈信息对应的时间戳可以为gmt+8时间戳，用于记录复位时间。另外，在存储复位反馈信息，以及复位反馈信息对应的时间戳时，还可以与微控制器或微处理器记录的自身运行状态日志相结合进行存储。

s310、系统控制单元基于复位反馈信息控制多核异构系统执行复位操作。

系统控制单元在接收到复位反馈信息后，控制多核异构系统执行复位操作。

综上所述，上述实施例在系统控制单元收到微控制器发送的心跳交互异常信息时，能够在微控制器和微处理器之间增加心跳冗余机制，依据核间通讯协议，重新加载微控制器和微处理器之间的通讯模块，微控制器和微处理器重新注册与认证核间通讯通道，只有当微控制器和微处理器重新注册与认证核间通讯通道未恢复时，才控制多核异构系统执行复位操作，进一步降低了多核异构系统失效的风险。

如图4所示，为本发明公开的一种应用于多核异构系统的控制方法实施例4的方法流程图，如图7所示，所述多核异构系统至少包括：mcu(microcontrolunit，微控制器)、mpu(microprocessorunit，微处理器)和scu(systemcontrolunit，系统控制单元)；所述方法可以包括以下步骤：

s401、当微处理器在预设时间内未收到微控制器发送的心跳响应报文时，微处理器生成心跳交互异常信息，并将心跳交互异常信息发送至系统控制单元；

为进一步降低多核异构系统失效的风险，在微控制器和微处理器之间增加了心跳冗余机制，用于监控微控制器和微处理器之间的通讯通道。由于微控制器的稳定性相对高于微处理器，因此可以由微控制器通过心跳报文检测微处理器的运行情况。微处理器按照一定的周期向微控制器发送心跳报文，如每隔100ms向微控制器发送一帧心跳报文，微控制器在每次收到微处理器发送的心跳报文时，向微处理器发送一帧心跳响应报文。当微处理器在预设时间内未收到微控制器发送的心跳响应报文时，例如，在五个微处理器心跳报文发送周期(500ms)内未收到微控制器发送的心跳响应报文时，微处理器生成心跳交互异常信息，并将心跳交互异常信息发送至系统控制单元。

s402、系统控制单元将接收到的心跳交互异常信息，以及心跳交互异常信息对应的时间戳进行存储；

在微处理器向系统控制单元发送心跳交互异常信息后，系统控制单元能够将接收到的心跳交互异常信息，以及心跳交互异常信息对应的时间戳进行存储。其中，心跳交互异常信息对应的时间戳可以为gmt+8时间戳，用于记录心跳交互异常时间。另外，在存储心跳交互异常信息，以及心跳交互异常信息对应的时间戳时，还可以与微控制器或微处理器记录的自身运行状态日志相结合进行存储。

s403、系统控制单元将接收到的微处理器发送的心跳交互异常信息发送至微控制器；

在微处理器将生成的心跳交互异常信息发送至系统控制单元后，系统控制单元将接收到的心跳交互异常信息发送至微处理器。

s404、微控制器基于接收到的系统控制单元发送的心跳交互异常信息后，基于核间通讯协议，微控制器和微处理器重新注册与认证核间通讯通道；

在微控制器接收到的系统控制单元发送的心跳交互异常信息后，依据核间通讯协议，重新加载微控制器和微处理器之间的通讯模块，然后微控制器和微处理器重新注册与认证核间通讯通道。

s405、判断微控制器和微处理器的核间通讯通道是否恢复成功，若是，则进入s406，若否，则进入s408：

在微控制器和微处理器重新注册与认证核间通讯通道后，进一步判断重新注册与认证的核间通讯通道是否恢复成功。即判断微控制器和微处理器之间是否可以通过重新注册与认证的核间通讯通道进行心跳报文的发送与响应。

s406、微控制器或微处理器生成取消系统复位信息，并将取消系统复位信息发送至系统控制单元；

当微控制器和微处理器之间重新注册与认证的核间通讯通道恢复成功时，通过微控制器或微处理器生成取消系统复位信息，然后将生成的取消系统复位信息发送至系统控制单元。

s407、系统控制单元基于取消系统复位信息控制多核异构系统禁止执行复位操作；

系统控制单元在接收到取消系统复位信息后，控制多核异构系统禁止基于微控制器生成心跳交互异常信息执行复位操作。

s408、微控制器基于接收到的心跳交互异常信息进入安全重启模式，并将生成的复位反馈信息发送至系统控制单元；

当微控制器和微处理器之间重新注册与认证的核间通讯通道未恢复成功时，微控制器基于接收到的心跳交互异常信息进入安全重启模式，如，关闭gps、wifi、4g等与业务逻辑息息相关的外设，保存程序相关输出信息，记录当前微控制器的运行状态，并停止对存储设备的读写操作。在微控制器进入安全重启模式后，生成复位反馈信息，如生成断电模式消息，并将生成的复位反馈信息发送至系统控制单元。

s409、系统控制单元将接收到的复位反馈信息，以及复位反馈信息对应的时间戳进行存储；

在微控制器向系统控制单元发送复位反馈信息后，系统控制单元能够将接收到的复位反馈信息，以及复位反馈信息对应的时间戳进行存储。其中，复位反馈信息对应的时间戳可以为gmt+8时间戳，用于记录复位时间。另外，在存储复位反馈信息，以及复位反馈信息对应的时间戳时，还可以与微控制器或微处理器记录的自身运行状态日志相结合进行存储。

s410、系统控制单元基于复位反馈信息控制多核异构系统执行复位操作。

系统控制单元在接收到复位反馈信息后，控制多核异构系统执行复位操作。

综上所述，上述实施例在系统控制单元收到微处理器发送的心跳交互异常信息时，能够在微控制器和微处理器之间增加心跳冗余机制，依据核间通讯协议，重新加载微控制器和微处理器之间的通讯模块，微控制器和微处理器重新注册与认证核间通讯通道，只有当微控制器和微处理器重新注册与认证核间通讯通道未恢复时，才控制多核异构系统执行复位操作，进一步降低了多核异构系统失效的风险。

如图5所示，为本发明公开的一种应用于多核异构系统的控制方法实施例5的方法流程图，如图7所示，所述多核异构系统至少包括：mcu(microcontrolunit，微控制器)、mpu(microprocessorunit，微处理器)和scu(systemcontrolunit，系统控制单元)；所述方法可以包括以下步骤：

s501、微控制器生成看门狗被触发信息，并将看门狗被触发信息发送至系统控制单元；

当微控制器的看门狗被触发时生成看门狗被触发信息，并将生成的看门狗被触发信息发送至系统控制单元。

s502、系统控制单元将接收到的看门狗被触发信息，以及看门狗被触发信息对应的时间戳进行存储；

在微控制器向系统控制单元发送看门狗被触发信息后，系统控制单元能够将接收到的看门狗被触发信息，以及看门狗被触发信息对应的时间戳进行存储。其中，看门狗被触发信息对应的时间戳可以为gmt+8时间戳，用于记录心跳交互异常时间。另外，在存储看门狗被触发信息，以及看门狗被触发信息对应的时间戳时，还可以与微控制器或微处理器记录的自身运行状态日志相结合进行存储。

s503、系统控制单元将接收到的微控制器发送的看门狗被触发信息发送至微处理器；

在微控制器将生成的看门狗被触发信息发送至系统控制单元后，系统控制单元将接收到的看门狗被触发信息发送至微处理器。

s504、微处理器在接收到系统控制单元发送的微控制器生成的看门狗被触发信息后，基于看门狗被触发信息进入安全重启模式，并将生成的复位反馈信息发送至系统控制单元；

微处理器基于接收到的微控制器生成的看门狗被触发信息进入安全重启模式，如，关闭gps、wifi、4g等与业务逻辑息息相关的外设，保存程序相关输出信息，记录当前微处理器的运行状态，并停止对存储设备的读写操作。在微处理器进入安全重启模式后，生成复位反馈信息，如生成断电模式消息，并将生成的复位反馈信息发送至系统控制单元。

s505、系统控制单元将接收到的复位反馈信息，以及复位反馈信息对应的时间戳进行存储；

在微处理器向系统控制单元发送复位反馈信息后，系统控制单元能够将接收到的复位反馈信息，以及复位反馈信息对应的时间戳进行存储。其中，复位反馈信息对应的时间戳可以为gmt+8时间戳，用于记录复位时间。另外，在存储复位反馈信息，以及复位反馈信息对应的时间戳时，还可以与微控制器或微处理器记录的自身运行状态日志相结合进行存储。

s506、系统控制单元基于复位反馈信息控制多核异构系统执行复位操作。

系统控制单元在接收到复位反馈信息后，控制多核异构系统执行复位操作。

综上所述，上述实施例在微控制器生成看门狗被触发信息时，能够通过系统控制单元对微控制器生成的看门狗被触发信息进行处理，保证了多核异构系统中微控制器和微处理器工作之间的同步性，避免了多核异构系统的工作异常，有效保证了多核异构系统的有效性，进而为智能车的行车安全提供了有效保障。

如图6所示，为本发明公开的一种应用于多核异构系统的控制方法实施例6的方法流程图，如图7所示，所述多核异构系统至少包括：mcu(microcontrolunit，微控制器)、mpu(microprocessorunit，微处理器)和scu(systemcontrolunit，系统控制单元)；所述方法可以包括以下步骤：

s601、微处理器生成看门狗被触发信息，并将看门狗被触发信息发送至系统控制单元；

当微处理器的看门狗被触发时生成看门狗被触发信息，并将生成的看门狗被触发信息发送至系统控制单元。

s602、系统控制单元将接收到的看门狗被触发信息，以及看门狗被触发信息对应的时间戳进行存储；

在微处理器向系统控制单元发送看门狗被触发信息后，系统控制单元能够将接收到的看门狗被触发信息，以及看门狗被触发信息对应的时间戳进行存储。其中，看门狗被触发信息对应的时间戳可以为gmt+8时间戳，用于记录心跳交互异常时间。另外，在存储看门狗被触发信息，以及看门狗被触发信息对应的时间戳时，还可以与微控制器或微处理器记录的自身运行状态日志相结合进行存储。

s603、系统控制单元将接收到的微处理器发送的看门狗被触发信息发送至微控制器；

在微处理器将生成的看门狗被触发信息发送至系统控制单元后，系统控制单元将接收到的看门狗被触发信息发送至微控制器。

s604、微控制器在接收到系统控制单元发送的微处理器生成的看门狗被触发信息后，基于看门狗被触发信息进入安全重启模式，并将生成的复位反馈信息发送至系统控制单元；

微控制器基于接收到的微处理器生成的看门狗被触发信息进入安全重启模式，如，关闭gps、wifi、4g等与业务逻辑息息相关的外设，保存程序相关输出信息，记录当前微控制器的运行状态，并停止对存储设备的读写操作。在微控制器进入安全重启模式后，生成复位反馈信息，如生成断电模式消息，并将生成的复位反馈信息发送至系统控制单元。

s605、系统控制单元将接收到的复位反馈信息，以及复位反馈信息对应的时间戳进行存储；

在微控制器向系统控制单元发送复位反馈信息后，系统控制单元能够将接收到的复位反馈信息，以及复位反馈信息对应的时间戳进行存储。其中，复位反馈信息对应的时间戳可以为gmt+8时间戳，用于记录复位时间。另外，在存储复位反馈信息，以及复位反馈信息对应的时间戳时，还可以与微控制器或微处理器记录的自身运行状态日志相结合进行存储。

s606、系统控制单元基于复位反馈信息控制多核异构系统执行复位操作。

系统控制单元在接收到复位反馈信息后，控制多核异构系统执行复位操作。

综上所述，上述实施例在微处理器生成看门狗被触发信息时，能够通过系统控制单元对微处理器生成的看门狗被触发信息进行处理，保证了多核异构系统中微控制器和微处理器工作之间的同步性，避免了多核异构系统的工作异常，有效保证了多核异构系统的有效性，进而为智能车的行车安全提供了有效保障。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。