现实模型的呈现方法及装置、电子设备和存储介质与流程

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种现实模型的呈现方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

随着摄影及图像处理技术的不断发展，增强现实(ar，augmentedreality)技术也逐渐成熟。ar技术通常利用摄像头、传感器、实时计算和图像处理技术，将计算机生成的虚拟模型或场景融合至现实的场景中，从而实现对现实场景的增强。然而，在将虚拟的模型融合至现实的场景中时，现实场景中所包括的各个实体对象通常只能单独由与各个实体对象对应的虚拟模型来进行现实场景的增强，显示方式单一。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种现实模型的呈现方法及装置、电子设备和存储介质。

本申请实施例提供了一种现实模型的呈现方法，所述方法包括：

采集现实模型的图像，基于所述现实模型的图像确定所述现实模型对应于虚拟空间下的三维场景模型；

识别所述现实模型的图像中的道路，基于识别出的所述道路将所述图像划分为多个区域；

将所述多个区域映射至所述三维场景模型中，在所述三维场景模型中的不同区域渲染不同的虚拟效果；

展示所述现实模型的图像与所述三维场景模型中的不同区域对应的虚拟效果相叠加的增强现实ar图像。

本申请一可选实施方式中，所述展示所述现实模型的图像与所述三维场景模型中的不同区域对应的虚拟效果相叠加的增强现实ar图像，包括：

将所述三维场景模型对应的虚拟图像对应的图层叠加在所述现实模型的图像对应的图层上，展示所述三维场景模型对应的增强现实图像，其中，所述增强现实图像中的不同区域呈现不同的虚拟效果，且所述三维场景模型被设置为非透明形态。

本申请一可选实施方式中，所述展示所述现实模型的图像与所述三维场景模型中的不同区域对应的虚拟效果相叠加的增强现实ar图像，包括：

将所述三维场景模型对应的虚拟图像对应的图层叠加在所述现实模型的图像对应的图层上，展示所述增强现实图像，其中，所述增强现实图像中不同区域呈现不同的虚拟效果，且所述三维场景模型被设置为透明形态。

本申请一可选实施方式中，所述识别所述现实模型的图像中的道路，基于识别出的所述道路将所述图像划分为多个区域，包括：

识别所述现实模型的图像中的道路，基于识别出的所述道路将所述图像划分为多个子区域；

确定所述多个子区域中各个子区域关联的区域属性，基于所述区域属性将所述多个子区域划分为多个区域，其中，所述多个区域中每个区域包括一个或多个具有相同区域属性的子区域。

本申请一可选实施方式中，所述在所述三维场景模型中的不同区域渲染不同的虚拟效果，包括：

在所述三维场景模型中的不同区域按照不同的渲染参数渲染出不同的虚拟效果。

本申请一可选实施方式中，所述采集现实模型的图像，基于所述现实模型的图像确定所述现实模型对应于虚拟空间下的三维场景模型，包括：

基于所述现实模型的图像确定展示终端的位置信息；

基于所述展示终端的位置信息，确定所述现实模型对应于虚拟空间下的三维场景模型。

本申请实施例还提供了一种现实模型的呈现装置，其特征在于，所述装置包括：

确定单元，用于采集现实模型的图像，基于所述现实模型的图像确定所述现实模型对应于虚拟空间下的三维场景模型；

划分单元，用于识别所述现实模型的图像中的道路，基于识别出的所述道路将所述图像划分为多个区域；

渲染单元，用于将所述多个区域映射至所述三维场景模型中，在所述三维场景模型中的不同区域渲染不同的虚拟效果；

展示单元，用于展示所述现实模型的图像与所述三维场景模型中的不同区域对应的虚拟效果相叠加的增强现实ar图像。

本申请一可选实施方式中，所述展示单元，具体用于：将所述三维场景模型对应的虚拟图像对应的图层叠加在所述现实模型的图像对应的图层上，展示所述三维场景模型对应的增强现实图像，其中，所述增强现实图像中的不同区域呈现不同的虚拟效果，且所述三维场景模型被设置为非透明形态。

本申请一可选实施方式中，所述展示单元，具体用于：将所述三维场景模型对应的虚拟图像对应的图层叠加在所述现实模型的图像对应的图层上，展示所述增强现实图像，其中，所述增强现实图像中不同区域呈现不同的虚拟效果，且所述三维场景模型被设置为透明形态。

本申请一可选实施方式中，所述划分单元，具体用于：识别所述现实模型的图像中的道路，基于识别出的所述道路将所述图像划分为多个子区域；确定所述多个子区域中各个子区域关联的区域属性，基于所述区域属性将所述多个子区域划分为多个区域，其中，所述多个区域中每个区域包括一个或多个具有相同区域属性的子区域。

本申请一可选实施方式中，所述渲染单元，具体用于：在所述三维场景模型中的不同区域按照不同的渲染参数渲染出不同的虚拟效果。

本申请一可选实施方式中，所述确定单元，具体用于：基于所述现实模型的图像确定展示终端的位置信息；基于所述展示终端的位置信息，确定所述现实模型对应于虚拟空间下的三维场景模型。

本申请实施例提供的计算机程序产品，包括计算机可执行指令，该计算机可执行指令被执行后，能够实现上述现实模型的呈现方法。

本申请实施例提供的存储介质上存储有可执行指令，该可执行指令被处理器执行时实现上述现实模型的呈现方法。

本申请实施例提供的电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机可执行指令，所述处理器运行所述存储器上的计算机可执行指令时可实现上述现实模型的呈现方法。

本申请实施例的技术方案，通过采集现实模型的图像，基于所述现实模型的图像确定所述现实模型对应于虚拟空间下的三维场景模型；识别所述现实模型的图像中的道路，基于识别出的所述道路将所述图像划分为多个区域；将所述多个区域映射至所述三维场景模型中，在所述三维场景模型中的不同区域渲染不同的虚拟效果；展示所述现实模型的图像与所述三维场景模型中的不同区域对应的虚拟效果相叠加的增强现实ar图像。如此，能够将三维场景模型按照区域进行划分，并将具有一定关联性的区域对应的三维场景模型按照相同的虚拟效果进行渲染，进而将渲染后的虚拟效果与现实模型的图像叠加，提高了ar场景的最终展示效果。

附图说明

图1为本申请实施例提供的现实模型的呈现方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的现实模型的呈现效果示意图；

图3为本申请提供的一具体实施例的现实模型的呈现方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的现实模型的呈现装置的结构组成示意图；

图5为本申请实施例提供的电子设备的结构组成示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本申请的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本申请可适用于支持ar技术的电子设备(如手机、平板电脑、游戏机、台式机、广告机、一体机、车载终端等等)或服务器，或者其组合，在本申请应用于服务器的情况下，该服务器可以与其他具有通信功能且具有摄像头的电子设备连接，其连接方式可以是有线连接或无线连接，无线连接例如可以为蓝牙连接、无线宽带(wirelessfidelity，wifi)连接等。

支持ar技术的电子设备也可以称为ar设备，ar设备中呈现的增强现实场景，即为在ar设备中展示融入到现实场景的虚拟对象，可以是直接将虚拟对象的呈现画面渲染出来，使之与现实场景融合，也可以是将虚拟对象的呈现画面与现实场景图像融合后，展示融合后的显示画面；具体选择何种呈现方式取决于ar设备的设备类型和采用的画面呈现技术，比如，一般地，由于从ar眼镜中可以直接看到现实场景(并非成像后的现实场景图像)，因此ar眼镜可以采用直接将虚拟对象的呈现画面渲染出来的呈现方式；对于手机、平板电脑等移动终端设备，由于在移动终端设备中展示的是对现实场景成像后的画面(即现实场景图像)，因此可以采用将现实场景图像与虚拟对象的呈现画面进行融合处理的方式，来展示增强现实效果。

下面对本申请实施例所涉及的一种现实模型的呈现方法进行详细介绍，本申请实施例所提供的现实模型的呈现方法的执行主体可以为上述ar设备(也可以称为展示终端)，也可以为其它具有数据处理能力的处理装置，本申请实施例中不作限定。

图1为本申请实施例提供的现实模型的呈现方法的流程示意图，如图1所示，所述方法包括如下步骤：

步骤101：采集现实模型的图像，基于所述现实模型的图像确定所述现实模型对应于虚拟空间下的三维场景模型。

本申请实施例中，现实模型是针对现实场景所建立的实体模型，三维场景模型是针对现实模型所建立的用于表征现实模型的虚拟模型，三维场景模型与现实模型在相同坐标系中是等比例呈现的。以现实模型中的某条街道为例，该街道包含一栋高楼，则表征该现实模型的三维场景模型中同样包括该街道的模型以及该街道中的该栋高楼，且三维场景模型与现实模型在相同坐标系中是按照1：1呈现的，即若将三维场景模型放入该现实模型所在的世界坐标系中，则该三维场景模型会与该现实模型完全重合。

本申请由终端设备采集现实模型的图像，终端设备可以通过自身的图像传感器采集现实模型的图像，也可以通过接收其它终端采集并发送的现实模型的图像。这里，终端拍摄的现实模型的图像可以是部分现实模型的图像，也可以是包含现实模型整体的图像。

在一种实施方式中，对于现实模型所对应的三维场景模型的建立过程，可以通过以下方式实现：将多张现实模型图像中的每张现实模型图像中的多个特征点，构成稠密点云，通过该稠密点云以及局域尺寸标注的三维样本图生成表征现实模型的三维模型，然后基于等比例的坐标转换，精确地得到表征现实模型的三维场景模型。

本申请一可选实施方式中，所述采集现实模型的图像，基于所述现实模型的图像确定所述现实模型对应于虚拟空间下的三维场景模型，包括：

基于所述现实模型的图像确定展示终端的位置信息；

基于所述展示终端的位置信息，确定所述现实模型对应于虚拟空间下的三维场景模型。

本申请实施例中，根据采集的现实模型的图像，能够确定终端在拍摄现实模型时所处的位置信息，该位置信息具体包括位置和姿态信息。这里，终端是用于采集现实模型的图像并用于展示ar图像的ar设备。

本申请实施例中，终端的位置信息包括终端相对于现实模型的位置信息，该位置信息可以为终端在预设参照坐标系中的三维坐标数据。示例性的，获取终端位置信息的方法包括但不限于：将采集的现实模型的图像与预存的样本图像进行比对的方式进行终端位置信息的确定。

在一种实施方式中，对于终端在拍摄现实模型所处的位置信息的确定可通过如下方式实现：将拍摄到的现实模型的图像与云库中的点云区域进行特征匹配，并确定出至少一个目标点云区域，根据确定出的至少一个目标点云区域，能够得到一个关联的图像集，通过将关联的图像集中的图像与终端采集的现实模型的图像进行特征匹配，能够确定出关联的图像中的目标关联图像，通过确定拍摄目标关联图像时终端所述的位置信息，即可确定出终端在采集所述现实模型的图像时所处的位置信息。

在另一实施方式中，对于终端在拍摄现实模型所处的位置信息的确定可通过如下方式实现，获取采集的现实模型的图像的特征信息，将该现实模型的图像的特征信息与至少一个预定图像的特征信息进行匹配，从至少一个预定图像中确定出匹配图像；通过获取拍摄该匹配图像时终端的位置信息，即可确定出终端在采集所述现实模型的图像时所处的位置信息。

以上，在确定出终端的位置信息后，可以根据终端的位置信息获取到与采集的现实模型的图像关联的虚拟空间的数据，该虚拟空间的数据即与采集的现实模型的图像对应的虚拟空间下的三维场景模型。

步骤102：识别所述现实模型的图像中的道路，基于识别出的所述道路将所述图像划分为多个区域。

本申请实施例中的现实模型可以具体为针对某一区域所建立的实体的沙盘模型，例如，可以是针对北京市海淀区这一现实场景区域建立与该现实场景区域对应的实体沙盘模型。该实体沙盘模型中包括与现实场景区域对应的公路、公交车站、地铁站、火车轨道、写字楼、居民楼、公园、学校以及商场等实体对象。这里所说的实体对象是指与上述现实场景区域中的公路、公交车站等对应的实体模型。在针对该实体沙盘模型建立对应的三维场景模型时，沙盘模型中的各实体对象在三维场景模型中具有对应的虚拟对象。本申请实施例中，实体沙盘模型中的各实体对象具有对应的属性信息，该属性信息可以是用于表征实体对象的一定特征的信息。示例性的，属性信息可以是表征各实体对象的教育、休闲、办公、交通等用途的信息。

本申请实施例中，实体沙盘模型与三维场景模型之间存在映射关系，基于该映射关系，基于实体沙盘的各实体对象的属性信息以及实体沙盘模型与三维场景模型之间的映射关系，可以确定出虚拟空间对应的各虚拟对象的属性信息。

本申请一可选实施方式中，所述识别所述现实模型的图像中的道路，基于识别出的所述道路将所述图像划分为多个区域，包括：

识别所述现实模型的图像中的道路，基于识别出的所述道路将所述图像划分为多个子区域；

确定所述多个子区域中各个子区域关联的区域属性，基于所述区域属性将所述多个子区域划分为多个区域，其中，所述多个区域中每个区域包括一个或多个具有相同区域属性的子区域。

具体的，以针对北京市海淀区这一现实场景区域建立的与该现实场景区域对应的实体沙盘模型为例，沙盘中包括该区域中的各条道路。本申请实施例中，在获取到采集的该实体沙盘模型的整体图像或部分图像后，可以通过图像识别技术识别出采集的实体沙盘模型图像中的各个道路，在识别出各个道路后，以各道路为边界，能够将采集的实体沙盘模型图像划分为多个子区域，其中，每个子区域中包括有一个或多个实体对象，基于每个子区域中包括的实体对象的属性信息，能够为每个子区域均关联一个区域属性，该区域属性也可以是用于表征子区域的用途(如教育、休闲、办公)的信息。基于每个子区域关联的区域属性，可以将具有相同区域属性的子区域再统一划分为一个区域，该每个统一划分的区域中包括一个或多个具有相同区域属性的子区域。按照上述方式，最终将采集的实体沙盘模型图像划分为多个具有相同区域属性的区域，该区域中包括有多个具有相同区域属性的子区域。

步骤103：将所述多个区域映射至所述三维场景模型中，在所述三维场景模型中的不同区域渲染不同的虚拟效果。

这里，在将采集的实体沙盘模型的图像划分为多个具有相同区域属性的区域后，基于实体沙盘模型与三维场景模型之间的映射关系，可以将划分的多个具有相同区域属性的区域映射到对应的三维场景模型中，即确定出多个具有相同区域属性的区域所对应的三维场景模型中的部分，并将三维场景中的对应区域部分以一定的虚拟效果进行渲染，其中，区域的区域属性不同，所对应的渲染的虚拟效果也不相同。

本申请一可选实施方式中，所述在所述三维场景模型中的不同区域渲染不同的虚拟效果，包括：

在所述三维场景模型中的不同区域按照不同的渲染参数渲染出不同的虚拟效果。

具体的，针对基于个子区域的区域属性所最终划分出的区域，具有区域属性的各区域之间按不同的渲染参数进行渲染，以在三维场景模型对应的不同区域显示出不同的虚拟效果。

本申请实施例中，渲染参数包括但不局限于：渲染主题、渲染色温、渲染特效、渲染动画、渲染背景等参数。

在一种实施方式中，渲染参数可以设置为颜色参数，即将具有相同区域属性的区域以同一种颜色进行渲染，区域属性不同的区域之间所渲染的颜色各不相同。这里，颜色的透明度也是可以根据需要进行设定及调节的。

在一种实施方式中，虚拟元素可以设置为主题参数，及将具有相同区域属性的区域以同一种主题参数进行渲染，区域属性不同的区域之间所渲染的主题各不相同。

步骤104：展示所述现实模型的图像与所述三维场景模型中的不同区域对应的虚拟效果相叠加的增强现实ar图像。

这里，在将三维场景模型中的不同区域以不同的虚拟效果进行渲染后，可以将采集的现实模型的图像与三维场景模型中的不同区域对应的虚拟效果进行融合，从而最终在终端设备中展示将采集的现实模型的图像与三维场景模型中的不同区域对应的虚拟效果进行融合后的ar图像。

图2为本申请实施例提供的现实模型的呈现效果示意图，如图2所示，终端最终将现实模型呈现为核心区和外围区两个区域，两个区域之间具有不同的渲染方式，最终呈现不同的ar图像。

本申请实施例中，三维场景模型的透明度可以进行调节和设置，将三维场景模型的透明度设为第一目标值后，三维场景模型可呈现出透明的效果，与现实模型的图像进行叠加，可以显示出现实模型的增强现实图像。将三维场景模型的透明度设为第二目标值后，三维场景模型呈现出非透明的效果，与现实模型的图像进行叠加，可以显示出三维场景模型对应的增强现实图像。

本申请一可选实施方式中，所述展示所述现实模型的图像与所述三维场景模型中的不同区域对应的虚拟效果相叠加的增强现实ar图像，包括：

将所述三维场景模型对应的虚拟图像对应的图层叠加在所述现实模型的图像对应的图层上，展示所述三维场景模型对应的增强现实图像，其中，所述增强现实图像中的不同区域呈现不同的虚拟效果，且所述三维场景模型被设置为非透明形态。

这里，针对采集到的现实模型的图像，构建该现实模型的预显示图层；针对进行了虚拟效果的渲染的三维场景模型，构建该进行了虚拟效果的渲染的三维场景模型的预显示图层；通过将进行了虚拟效果的渲染的三维场景模型的预显示图层叠加至现实模型的预显示图层上，使虚拟模型的图像覆盖现实模型的图像，在三维场景模型被设置为非透明形态呈现的情况下，终端上最终显示的是三维场景模型对应的增强现实图像，该三维场景模型对应的增强现实图像中的不同区域呈现不同的虚拟效果。

本申请一可选实施方式中，所述展示所述现实模型的图像与所述三维场景模型中的不同区域对应的虚拟效果相叠加的增强现实ar图像，包括：

将所述三维场景模型对应的虚拟图像对应的图层叠加在所述现实模型的图像对应的图层上，展示所述增强现实图像，其中，所述增强现实图像中不同区域呈现不同的虚拟效果，且所述三维场景模型被设置为透明形态。

具体的，针对采集到的现实模型的图像，构建该现实模型的预显示图层；针对进行了虚拟效果的渲染的三维场景模型，构建该进行了虚拟效果的渲染的三维场景模型的预显示图层；通过将进行了虚拟效果的渲染的三维场景模型的预显示图层叠加至现实模型的预显示图层上，使虚拟模型的图像覆盖现实模型的图像，在三维场景模型被设置为透明形态呈现的情况下，终端上最终显示的增强现实图像中的不同区域呈现不同的虚拟效果。

下面以一具体实施例为例来说明本申请实施例的应用场景。本具体实施例用于针对北京市海淀区建立的实体沙盘模型的ar图像的展示，该沙盘模型中包括北京市海淀区范围内的写字楼、公路、公交车站、地铁站、火车轨道、写字楼、居民楼、公园、学校以及商场等对象的实体模型。该实体沙盘模型建立有对应的三维场景模型，其中，实体沙盘模型与三维场景模型之间存在一定的映射关系。如图3所示，本具体的实施例包括如下步骤：

步骤301：用手机的摄像头拍摄实体沙盘模型，得到实体沙盘模型的图像。

步骤302：基于实体沙盘模型的图像确定手机的位置信息。

步骤303：基于手机的位置信息确定实体沙盘模型的图像对应的虚拟空间下的三维场景模型。

步骤304：利用图像识别技术识别实体沙盘模型的图像中的道路。

步骤305：基于识别出的实体沙盘模型中的道路将实体沙盘模型的图像划分为多个子区域。

这里，所划分的每个子区域中包括有一个或多个实体对象的模型，每个实体对象模型都关联有对应的属性信息，基于每个子区域中的实体对象模型关联的属性信息可以确定各子区域的区域属性。

步骤306：将具有相同区域属性的子区域划分为同一块具有相同区域属性的区域。

步骤307：基于实体沙盘模型与三维场景模型之间的映射关系，将划分的具有相同区域属性的区域映射到三维场景模型中。

步骤308：在三维场景模型中将具有相同区域属性的区域渲染成同一种虚拟效果，将具有不同同区域属性的区域渲染成不同的虚拟效果。

步骤309：将三维场景模型对应的虚拟图像对应的图层叠加在实体沙盘模型的图像对应的图层上，展示实体沙盘模型的图像与三维场景模型中的对应的虚拟效果相叠加的ar图像。

本申请实施例的技术方案，通过识别现实模型中的道路，将采集的现实模型的图像划分为多个子区域，将具有相同区域属性的子区域再划分成多个具有相同区域属性的区域，通过将划分的区域映射到现实模型对应的三维场景模型中，对三维场景中对应的不同区域渲染不同的虚拟效果，并最终展示现实模型的图像与三维场景模型中的不同区域对应的虚拟效果相叠加的ar图像，能够在最终展示的ar场景中将具有一定关联性的区域以共同的虚拟效果进行展示，提高了ar场景的最终展示效果。

图4为本申请实施例提供的现实模型的呈现装置的结构组成示意图，如图4所示，所述现实模型的呈现装置包括：

确定单元401，用于采集现实模型的图像，基于所述现实模型的图像确定所述现实模型对应于虚拟空间下的三维场景模型；

划分单元402，用于识别所述现实模型的图像中的道路，基于识别出的所述道路将所述图像划分为多个区域；

渲染单元403，用于将所述多个区域映射至所述三维场景模型中，在所述三维场景模型中的不同区域渲染不同的虚拟效果；

展示单元404，用于展示所述现实模型的图像与所述三维场景模型中的不同区域对应的虚拟效果相叠加的增强现实ar图像。

本申请一可选实施方式中，所述展示单元404，具体用于：将所述三维场景模型对应的虚拟图像对应的图层叠加在所述现实模型的图像对应的图层上，展示所述三维场景模型对应的增强现实图像，其中，所述增强现实图像中的不同区域呈现不同的虚拟效果，且所述三维场景模型被设置为非透明形态。

本申请一可选实施方式中，所述展示单元404，具体用于：将所述三维场景模型对应的虚拟图像对应的图层叠加在所述现实模型的图像对应的图层上，展示所述增强现实图像，其中，所述增强现实图像中不同区域呈现不同的虚拟效果，且所述三维场景模型被设置为透明形态。

本申请一可选实施方式中，所述划分单元402，具体用于：识别所述现实模型的图像中的道路，基于识别出的所述道路将所述图像划分为多个子区域；确定所述多个子区域中各个子区域关联的区域属性，基于所述区域属性将所述多个子区域划分为多个区域，其中，所述多个区域中每个区域包括一个或多个具有相同区域属性的子区域。

本申请一可选实施方式中，所述渲染单元403，具体用于：在所述三维场景模型中的不同区域按照不同的渲染参数渲染出不同的虚拟效果。

本申请一可选实施方式中，所述确定单元401，具体用于：基于所述现实模型的图像确定展示终端的位置信息；基于所述展示终端的位置信息，确定所述现实模型对应于虚拟空间下的三维场景模型。

本领域技术人员应当理解，图4所示的现实模型的呈现装置中的各单元的实现功能可参照前述现实模型的呈现方法的相关描述而理解。图4所示的现实模型的呈现装置中的各单元的功能可通过运行于处理器上的程序而实现，也可通过具体的逻辑电路而实现。

本发明实施例上述基于终端设备中的各模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，readonlymemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本发明实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

相应地，本发明实施例还提供一种计算机程序产品，其中存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被执行时能够实现本发明实施例的上述跟踪系统初始化方法。

图5为本发明实施例的计算机设备的结构组成示意图，如图5所示，电子设备可以包括一个或多个(图中仅示出一个)处理器501(处理器501可以包括但不限于微处理器(mcu，microcontrollerunit)或可编程逻辑器件(fpga，fieldprogrammablegatearray)等的处理装置)、用于存储数据的存储器503、以及用于通信功能的传输装置502。本领域普通技术人员可以理解，图5所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子设备还可包括比图5中所示更多或者更少的组件，或者具有与图5所示不同的配置。

存储器503可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的方法对应的程序指令/模块，处理器501通过运行存储在存储器503内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器503可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器503可进一步包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置502用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括电子设备的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置502包括一个网络适配器(nic，networkinterfacecontroller)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置502可以为射频(rf，radiofrequency)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

本申请实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和智能设备，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个第二处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。