1.一种深度图确定方法，其特征在于，包括：
获取环境图像以及与所述环境图像对应的各帧激光点云，其中，与所述环境图像对应的各帧激光点云包括一帧标准点云以及若干帧其他点云；
根据所述环境图像对应的标准点云中各激光点的位置信息，分别确定所述标准点云中各激光点在该环境图像中对应的像素点的深度值，以及确定该环境图像中的平滑区域；
根据已确定的位于所述平滑区域内的像素点的深度值，确定该环境图像的第一深度图；
针对每帧其他点云，根据该帧其他点云中各激光点的位置信息、采集该帧其他点云时采集设备的位置以及采集该环境图像时采集设备的位置，从该帧其他点云中的各激光点中选择目标激光点；
根据各目标激光点的位置信息，分别确定各目标激光点在该环境图像中对应的像素点的深度值，并根据各帧其他点云中各目标激光点在该环境图像中对应的像素点的深度值，确定该环境图像的第二深度图；
根据所述第一深度图以及所述第二深度图，确定该环境图像的综合深度图，所述综合深度图用于构建三维地图。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述环境图像对应的标准点云中各激光点的位置信息，确定该环境图像中的平滑区域，具体包括：
根据所述环境图像对应的标准点云中各激光点的位置信息，建立德洛内三角网；
针对所述德洛内三角网中的每个三角形，根据组成该三角形的各激光点的位置信息，确定该三角形对应的平面；
从所述德洛内三角网包含的各三角形中，确定与该三角形共边的其他三角形，并确定所述其他三角形对应平面；
分别确定该三角形对应的平面与所述其他三角形对应平面的夹角；
当确定出的各夹角均小于第一预设角度时，确定该三角形对应在环境图像中的区域为平滑区域。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述环境图像中的平滑区域中至少包含一个三角形对应的区域；
根据已确定的位于所述平滑区域内的像素点的深度值，确定该环境图像的第一深度图，具体包括：
针对所述平滑区域中每个三角形对应的区域，根据组成该三角形对应的区域的各像素点的深度值，确定位于该三角形对应的区域内其他像素点的深度值；
根据确定出的各三角形对应的区域中像素点的深度值，确定该环境图像的第一深度图。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每帧其他点云，根据该帧其他点云中各激光点的位置信息、采集该帧其他点云时采集设备的位置以及采集该环境图像时采集设备的位置，从该帧其他点云中的各激光点中选择目标激光点，具体包括：
针对每帧其他点云中的每个激光点，根据该激光点的位置信息、采集该帧其他点云时采集设备的位置以及采集该环境图像时采集设备的位置，确定该激光点分别与采集该帧其他点云时采集设备的位置的连线对应的第一向量，以及与采集该环境图像时采集设备的位置的连线对应的第二向量，并确定所述第一向量与第二向量之间的夹角；
判断确定出的夹角是否小于第二预设角度；
若是，则确定该激光点是目标激光点；
若否，则确定该激光点不是目标激光点。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一深度图以及所述第二深度图，确定该环境图像的综合深度图，具体包括：
针对该环境图像中的每个像素点，判断所述第一深度图中是否存在该像素点的深度值；
若是，则将该像素点在所述第一深度图中的深度值作为该像素点在综合深度图中的深度值；
若否，则将该像素点在所述第二深度图中的深度值作为该像素点在综合深度图中的深度值；
根据确定出的各像素点的深度值，确定该环境图像的综合深度图。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各帧其他点云中各目标激光点在该环境图像中对应的像素点的深度值，确定该环境图像的第二深度图之前，所述方法还包括：
针对该环境图像中的每个像素点，判断是否存在对应该像素点的目标激光点；
若是，则根据所述目标激光点的位置信息，确定该像素点的深度值；
若否，则确定该像素点的深度值为无穷大。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述目标激光点的位置信息，确定该像素点的深度值，具体包括：
判断该像素点是否对应一个目标激光点；
若是，则根据该像素点对应的目标激光点的位置信息，确定该像素点的深度值；
若否，则根据该像素点对应的各目标激光点的位置信息，确定该像素点对应的各深度值，并从各深度值中确定最小的深度值作为该像素点的深度值。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定该环境图像的第二深度图之前，所述方法还包括：
针对该环境图像中的每个像素点，确定以该像素点为中心，在预设尺寸的滑动窗口内的各像素点；
根据基于目标激光点确定出的各像素点的深度值中最小的深度值，确定该像素点用于确定第二深度图的深度值。
9.一种深度图确定装置，其特征在于，包括：
获取模块，获取环境图像以及与所述环境图像对应的各帧激光点云，其中，与所述环境图像对应的各帧激光点云包括一帧标准点云以及若干帧其他点云；
第一确定模块，根据所述环境图像对应的标准点云中各激光点的位置信息，分别确定所述标准点云中各激光点在该环境图像中对应的像素点的深度值，以及确定该环境图像中的平滑区域；
第二确定模块，根据已确定的位于所述平滑区域内的像素点的深度值，确定该环境图像的第一深度图；
第三确定模块，针对每帧其他点云，根据该帧其他点云中各激光点的位置信息、采集该帧其他点云时采集设备的位置以及采集该环境图像时采集设备的位置，从该帧其他点云中的各激光点中选择目标激光点；
第四确定模块，根据各目标激光点的位置信息，分别确定各目标激光点在该环境图像中对应的像素点的深度值，并根据各帧其他点云中各目标激光点在该环境图像中对应的像素点的深度值，确定该环境图像的第二深度图；
第五确定模块，根据所述第一深度图以及所述第二深度图，确定该环境图像的综合深度图，所述综合深度图用于构建三维地图。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1-8任一所述的方法。
11.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1-8任一所述的方法。