技术特征：
1.一种基于3d结构光的新型深度恢复方案，其特征在于：包括以下步骤：步骤一在系统开始运行时，先获取模组对应模板数据和标定参数，对算法模块进行初始化，然后让算法模块进入到等待原始红外数据流输入的状态；步骤二：算法接收到原始红外数据流后，先转成算法核心模块可以处理的数据格式，即得到算法处理的原始图像数据；步骤三：通过彩色摄像头采集到数据流，再将数据流接收入系统驱动层；步骤四：红外摄像头同时采集到的深度原始数据，并将深度原始数据流接收入系统驱动层；步骤五：采集到的的彩色摄像头数据经过系统图像处理单元处理后，再传入至中间层中对原始图像数据进行预处理，涉及以下几步：
①
对原始图像数据进行视差恢复处理；
②
对原始图像进行视差后处理；
③
对原始数据进行接收镜头标定及反畸变处理；步骤六：对预处理后的视差图像进行深度计算，得到深度数据，即算法输出原始数据对应的深度数据，传到中间层；步骤七：中间层将经过图像处理处理单元处理后的彩色数据流和经过算法得到的深度数据流传入框架层后，给后端应用使用。