一种位置标记方法、设备和计算机可读存储介质与流程

[0001]
本申请涉及计算机领域中的信息确定技术，尤其涉及一种位置标记方法、设备和计算机可读存储介质。


背景技术：

[0002]
目前，随着编队无人机技术的发展与成熟，越来越多的表演应用到各级政府活动、大型活动等场景中，更多的厂家开始研发编队无人机表演技术，参与表演无人机的数量不断增多。为了避免无人机起飞中出现互相碰撞以及保证编队飞行起飞前的灯光展示效果，无人机飞行的前期需要大量的时间对无人机进行摆放，并且摆放的位置都是事前通过人利用卷尺进行测量后再进行标注的，需要耗费大量的人力，且准确度和效率较低。


技术实现要素：

[0003]
为解决上述技术问题，本申请实施例期望提供一种位置标记方法、设备和计算机可读存储介质，解决了相关技术中的对待标记点进行打点标记需要耗费大量人力问题，提高了进行打点标记时的准确度和效率。
[0004]
本申请的技术方案是这样实现的：
[0005]
一种位置标记方法，所述方法包括：
[0006]
获取待标记区域中待标记点的基础信息；其中，所述基础信息用于表征所述待标记区域的尺寸；
[0007]
获取所述待标记区域中的初始待标记点的初始位置；
[0008]
基于所述基础信息和所述初始位置，确定每个待标记点在所述待标记区域中的位置；
[0009]
控制无人机基于所述每个待标记点在所述待标记区域中的位置，在所述待标记区域中对所述每个待标记点进行打点标记。
[0010]
上述方案中，所述基于所述基础信息和所述初始位置，确定每个待标记点在所述待标记区域中的位置，包括：
[0011]
基于所述基础信息，构建针对所述待标记区域的旋转矩阵；
[0012]
控制所述无人机基于所述基础信息构建矫正矩阵；
[0013]
控制所述无人机基于所述旋转矩阵、所述矫正矩阵和所述初始位置，确定每个待标记点在所述待标记区域中的位置。
[0014]
上述方案中，所述基于所述基础信息，生成针对所述待标记区域的旋转矩阵，包括：
[0015]
构建第一坐标系；
[0016]
基于所述基础信息，构建针对所述待标记区域的第二坐标系；
[0017]
基于所述第一坐标系和所述第二坐标系，生成所述旋转矩阵。
[0018]
上述方案中，所述待标记区域中包括的待标记点的第一行数和第一列数，所述基
于所述基础信息，构建针对所述待标记区域的第二坐标系，包括：
[0019]
确定所述待标记区域中所述初始待标记点的位置；
[0020]
基于所述待标记区域中所述初始待标记点的位置、所述第一行数、所述第一列数、所述待标记区域中最外侧的行和列，构建所述第二坐标系。
[0021]
上述方案中，所述基于所述第一坐标系和所述第二坐标系，生成所述旋转矩阵，包括：
[0022]
确定所述第一坐标系中的第一轴所在的线与所述第二坐标系中的第二轴所在的线之间的夹角；其中，所述第一轴在所述第一坐标系中的轴系与所述第二轴在所述第二坐标系中的轴系相同；
[0023]
基于所述夹角，生成所述第二坐标系至所述第一坐标系的所述旋转矩阵。
[0024]
上述方案中，所述基础信息包括：所述待标记区域中相邻待标记点之间的距离，所述控制所述无人机基于所述基础信息构建矫正矩阵，包括：
[0025]
控制所述无人机获取当前待确定位置的待标记点在所述待标记区域中所在的第二行数和第二列数；
[0026]
控制所述无人机基于所述第二行数、所述第二列数和所述距离，构建所述矫正矩阵。
[0027]
上述方案中，所述控制所述无人机基于所述旋转矩阵、所述矫正矩阵和所述初始位置，确定每个待标记点在所述待标记区域中的位置，包括：
[0028]
控制所述无人机基于所述旋转矩阵和所述矫正矩阵，获取中间数值；
[0029]
控制所述无人机基于所述中间数值和所述初始位置，确定每个待标记点在所述待标记区域中的位置。
[0030]
上述方案中，所述控制所述无人机基于所述每个待标记点在所述待标记区域中的位置，在所述待标记区域中对所述每个待标记点进行打点标记，包括：
[0031]
控制所述无人机基于每个所述待标记点在所述待标记区域中所属的行数和列数，生成打点顺序；
[0032]
控制所述无人机按照所述打点顺序，基于所述每个待标记点在所述待标记区域中的位置，在所述待标记区域中对所述每个待标记点进行打点标记。
[0033]
一种位置标记设备，所述设备包括：处理器、存储器和通信总线；
[0034]
所述通信总线用于实现所述处理器和所述存储器之间的通信连接；
[0035]
所述处理器用于执行所述存储器中存储的位置标记程序，以实现以下步骤：
[0036]
获取待标记区域中待标记点的基础信息；其中，所述基础信息用于表征所述待标记区域的尺寸；
[0037]
获取所述待标记区域中的初始待标记点的初始位置；
[0038]
基于所述基础信息和所述初始位置，确定每个待标记点在所述待标记区域中的位置；
[0039]
控制所述无人机基于所述每个待标记点在所述待标记区域中的位置，在所述待标记区域中对所述每个待标记点进行打点标记。
[0040]
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述所述的位置标记方法的
步骤。
[0041]
因为可以获取待标记区域中待标记点的用于表征所述待标记区域的尺寸基础信息，获取待标记区域中的初始待标记点的初始位置，基于基础信息和初始位置，确定每个待标记点在待标记区域中的位置，之后控制无人机基于每个待标记点在待标记区域中的位置，在待标记区域中对每个待标记点进行打点标记，如此，无人机可以基于确定的待标记点在待标记区域中的位置自动进行打点标记，而不需要人工进行大量计算后人工进行打点标记，解决了相关技术中的对待标记点进行打点标记需要耗费大量人力问题，提高了进行打点标记时的准确度和效率。
附图说明
[0042]
图1为本申请的实施例提供的一种位置标记方法的流程示意图；
[0043]
图2为本申请的实施例提供的另一种位置标记方法的流程示意图；
[0044]
图3为本申请的实施例提供的一种位置标记方法中的打点顺序的示意图；
[0045]
图4为本申请的实施例提供的又一种位置标记方法的流程示意图；
[0046]
图5为本申请的实施例提供的一种位置标记方法中的第一坐标系和第二坐标系的示意图；
[0047]
图6为本申请的实施例提供的一种位置标记设备的结构示意图。
具体实施方式
[0048]
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0049]
本申请的实施例提供一种位置标记方法，该方法可以应用于位置标记设备中，参照图1所示，该方法包括以下步骤：
[0050]
步骤101、获取待标记区域中待标记点的基础信息。
[0051]
其中，基础信息用于表征待标记区域的尺寸。
[0052]
在本申请实施例中，待标记区域可以是需要进行打点标记的区域；待标记点可以是待标记区域中包括的需要进行位置标记的点。待标记点的基础信息可以是与待标记点相关的一些参数；在一种可行的实现方式中，待标记点的基础信息可以包括：待标记区域中的相邻待标记点之间的距离，以及待标记区域中包括的待标记点所构成的队列的行数和列数。
[0053]
步骤102、获取待标记区域中的初始待标记点的初始位置。
[0054]
在本申请实施例中，初始待标记点可以是待标记区域中包括的所有待标记点中需要第一个进行位置标记的待标记点；初始位置可以指的是初始待标记点在待标记区域中的位置；在一种可行的实现方式中，初始待标记点可以是队列中首尾处的待标记点；当然，一般指的是队列中的首所在位置处的待标记点。
[0055]
步骤103、基于基础信息和初始位置，确定每个待标记点在待标记区域中的位置。
[0056]
其中，可以先根据基础信息生成旋转矩阵和矫正矩阵，然后基于旋转矩阵、矫正矩阵以及初始位置，确定每个待标记点在待标记区域中的位置。
[0057]
步骤104、控制无人机基于每个待标记点在待标记区域中的位置，在待标记区域中
对每个待标记点进行打点标记。
[0058]
在本申请实施例中，在待标记区域中对待标记点进行打点标记的过程中，可以是按照一定的顺序实现的；该顺序可以是根据待标记点在待标记区域对应的队列中所属的行数和列数来生成的；并且，可以是将每个待标记点在待标记区域中的位置输入至无人机中，并控制无人机自动根据每个待标记点在待标记区域中的位置进行打点标记的。
[0059]
本申请的实施例所提供的位置标记方法，可以获取待标记区域中待标记点的用于表征所述待标记区域的尺寸基础信息，获取待标记区域中的初始待标记点的初始位置，基于基础信息和初始位置，确定每个待标记点在待标记区域中的位置，之后控制无人机基于每个待标记点在待标记区域中的位置，在待标记区域中对每个待标记点进行打点标记，如此，无人机可以基于确定的待标记点在待标记区域中的位置自动进行打点标记，而不需要人工进行大量计算后人工进行打点标记，解决了相关技术中的对待标记点进行打点标记需要耗费大量人力问题，提高了进行打点标记时的准确度和效率。
[0060]
基于前述实施例，本申请的实施例提供一种位置标记方法，参照图2所示，该方法包括以下步骤：
[0061]
步骤201、位置标记设备获取待标记区域中待标记点的基础信息。
[0062]
其中，基础信息用于表征待标记区域的尺寸。
[0063]
步骤202、位置标记设备获取待标记区域中的初始待标记点的初始位置。
[0064]
步骤203、位置标记设备基于基础信息，构建针对待标记区域的旋转矩阵。
[0065]
其中，步骤203可以通过以下方式来实现：
[0066]
步骤203a、位置标记设备构建第一坐标系。
[0067]
其中，第一坐标系可以是本地坐标系；在一种可行的实现方式中，本地坐标系可以采用东北天坐标系。
[0068]
步骤203b、位置标记设备基于基础信息，构建针对待标记区域的第二坐标系。
[0069]
其中，基础信息可以包括待标记区域中相邻待标记点之间的距离、待标记区域中包括的待标记点的第一行数和第一列数，第二坐标系可以是基于初始待标记点的位置、相邻待标记点之间的距离、第一行数和第一列数构建的。在一种可行的实现方式中，第二坐标系可以指的是右手坐标系。
[0070]
步骤203c、位置标记设备基于第一坐标系和第二坐标系，生成旋转矩阵。
[0071]
其中，可以基于第一坐标系和第二坐标系确定一夹角，然后基于该夹角生成旋转矩阵。
[0072]
步骤204、位置标记设备控制无人机基于基础信息构建矫正矩阵。
[0073]
其中，基础信息可以包括待标记区域中相邻待标记点之间的距离，矫正矩阵可以是位置标记设备将相邻待标记点之间的距离传输至无人机，之后无人机根据相邻待标记点之间的距离，以及当前待计算位置的待标记点所在的行数和列数构建得到的；当然，当前待计算位置的待标记点所在的行数和列数也已经存储在无人机中了。
[0074]
步骤205、位置标记设备控制无人机基于旋转矩阵、矫正矩阵和初始位置，确定每个待标记点在待标记区域中的位置。
[0075]
其中，旋转矩阵和初始位置已经存储在无人机中，之后无人机可以对旋转矩阵、矫正矩阵和初始位置进行一定的运算，进而得到待标记点在待标记区域中的位置；在一种可
行的实现方式中，可以是先将旋转矩阵和矫正矩阵进行运算，之后运算得到的结果与初始位置进行一定的运算，从而得到待标记点在待标记区域中的位置。
[0076]
步骤206、位置标记设备控制无人机基于每个待标记点在待标记区域中所属的行数和列数，生成打点顺序。
[0077]
在本申请实施例中，可以基于待标记点在待标记区域所形成的队列中所属的行数和列数，将每个待标记点记录为(a，b)；其中，a为待标记点所在的列数减1，b为待标记点所在的行数减1；例如，若初始待标记点为队列的首待标记点，初始待标记点可以记录为(0，0)；其中，如图3所示，可以按照先对第一列的待标记点以从第一行到最后一行的顺序进行打点标记，接着对第二列的待标记点以从最后一行到第一行的顺序进行打点标记，接着对第三列的待标记点以从第一行到最后一行的顺序进行打点标记，一直到所有的待标记点均打点标记完成。在一种可行的实现方式中，如图3所示，可以按照(0，0)(0，1)(0，2)
……
(0，m)
……
(1，m)
……
(1，2)(1，1)(1，0)
……
(n，0)(n，1)
……
(n，m)
……
的顺序进行打点标记。当然，打点顺序也可以是行顺序，本实施例中只是举例说明打点顺序，并未限定打点顺序只能是如此。
[0078]
步骤207、位置标记设备控制无人机按照打点顺序，基于每个待标记点在待标记区域中的位置，在待标记区域中对每个待标记点进行打点标记。
[0079]
其中，位置标记设备可以控制无人机自动进行打点标记；在本申请实施例中，无人机可以按照确定的打点顺序，自动根据每个待标记点在待标记区域中的位置，在待标记区域中对每个待标记点进行打点标记。需要说明的是，无人机上可以具有打点设备，该打点设备可以通过喷洒粉末等方式来进行打点标记。
[0080]
需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。
[0081]
本申请的实施例所提供的位置标记方法，可以基于确定的待标记点在待标记区域中的位置自动进行打点标记，而不需要人工进行大量计算后人工进行打点标记，解决了相关技术中的对待标记点进行打点标记需要耗费大量人力问题，提高了进行打点标记时的准确度和效率。
[0082]
基于前述实施例，本申请的实施例提供一种位置标记方法，参照图4所示，该方法包括以下步骤：
[0083]
步骤301、位置标记设备构建第一坐标系。
[0084]
步骤302、位置标记设备获取待标记区域中相邻待标记点之间的距离、待标记区域中包括的待标记点的第一行数和第一列数。
[0085]
步骤303、位置标记设备确定待标记区域中初始待标记点的位置。
[0086]
步骤304、位置标记设备基于待标记区域中初始待标记点的位置、第一行数、第一列数和相邻待标记点之间的距离，构建第二坐标系。
[0087]
其中，可以以初始待标记点的位置为原点，根据第一行数、第一列数和相邻待标记点之间的距离确定x轴和y轴，进而构建得到第二坐标系；在一种可行的实现方式中，列为y轴，行为x轴。需要说明的是，构建得到的第一坐标系和第二坐标系可以如图5中所示；其中，p
do
指的是初始待标记点的初始位置。
[0088]
步骤305、位置标记设备确定第一坐标系中的第一轴所在的线，与第二坐标系中的
第二轴所在的线之间的夹角。
[0089]
其中，第一轴在第一坐标系中的轴系与第二轴在第二坐标系中的轴系相同。
[0090]
在本申请实施例中，第一轴可以指的是第一坐标系中y轴，第二轴可以指的是第二坐标系中的y轴；第一轴与第二轴之间的夹角可以用θ来表示。当然，第一轴也可以指的是第一坐标系中x轴，第二轴也可以指的是第二坐标系中的x轴；但需要说明的是，第一轴和第二轴要么同是x轴，要么同是y轴。在一种可行的实现方式中，夹角θ可以为图5中示出的夹角。
[0091]
步骤306、位置标记设备基于夹角，生成第二坐标系至第一坐标系的旋转矩阵。
[0092]
其中，旋转矩阵可以是直接将夹角θ代入旋转矩阵的初始元素中得到的。旋转矩阵可以用来表示。
[0093]
步骤307、位置标记设备控制无人机获取当前待确定位置的待标记点在待标记区域中所在的第二行数和第二列数。
[0094]
其中，当前待确定位置的待标记点在待标记区域中所在的第二行数和第二列数可以是存储在无人机中的。
[0095]
步骤308、位置标记设备控制无人机基于第二行数、第二列数和相邻待标记点之间的距离，构建矫正矩阵。
[0096]
其中，第二列数可以用m来表示，第二行数可以用n来表示，相邻待标记点之间的距离可以用l来表示，此时，矫正矩阵可以表示为
[0097]
步骤309、位置标记设备控制无人机基于旋转矩阵和矫正矩阵，获取中间数值。
[0098]
其中，中间数值可以是将旋转矩阵和矫正矩阵相乘后得到的。
[0099]
步骤310、位置标记设备控制无人机基于中间数值和初始位置，确定每个待标记点在待标记区域中的位置。
[0100]
其中，每个待标记点在待标记区域中的位置可以是将中间数值与初始位置相加后得到的；若p
d
表示当前待计算的待标记点的位置，那么可以采用如下公式来计算待标记点在待标记区域中的位置：
[0101]
步骤311、位置标记设备控制无人机基于每个待标记点在待标记区域中所属的行数和列数，生成打点顺序。
[0102]
步骤312、位置标记设备控制无人机按照打点顺序，基于每个待标记点在待标记区域中的位置，在待标记区域中对每个待标记点进行打点标记。
[0103]
需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。
[0104]
本申请的实施例所提供的位置标记方法，可以基于确定的待标记点在待标记区域中的位置自动进行打点标记，而不需要人工进行大量计算后人工进行打点标记，解决了相关技术中的对待标记点进行打点标记需要耗费大量人力问题，提高了进行打点标记时的准确度和效率。
[0105]
基于前述实施例，本申请的实施例提供一种位置标记设备，该设备可以应用于图1、2和4对应的实施例提供的位置标记方法中，参照图6所示，该设备可以包括：处理器41、存
储器42和通信总线43，其中：
[0106]
通信总线43用于实现处理器41和存储器42之间的通信连接；
[0107]
处理器41用于执行存储器42中存储的位置标记程序，以实现以下步骤：
[0108]
获取待标记区域中待标记点的基础信息；其中，基础信息用于表征待标记区域的尺寸；
[0109]
获取待标记区域中的初始待标记点的初始位置；
[0110]
基于基础信息和初始位置，确定每个待标记点在待标记区域中的位置；
[0111]
控制无人机基于每个待标记点在待标记区域中的位置，在待标记区域中对每个待标记点进行打点标记。
[0112]
在本申请的其他实施例中，处理器41用于执行存储器42中存储的基于基础信息和初始位置，确定每个待标记点在待标记区域中的位置，以实现以下步骤：
[0113]
基于基础信息，构建针对待标记区域的旋转矩阵；
[0114]
控制无人机基于基础信息构建矫正矩阵；
[0115]
控制无人机基于旋转矩阵、矫正矩阵和初始位置，确定每个待标记点在待标记区域中的位置。
[0116]
在本申请的其他实施例中，处理器41用于执行存储器42中存储的基于基础信息，生成针对待标记区域的旋转矩阵，以实现以下步骤：
[0117]
构建第一坐标系；
[0118]
基于基础信息，构建针对待标记区域的第二坐标系；
[0119]
基于第一坐标系和第二坐标系，生成旋转矩阵。
[0120]
在本申请的其他实施例中，基础信息包括：待标记区域中相邻待标记点之间的距离、待标记区域中包括的待标记点的第一行数和第一列数，处理器41用于执行存储器42中存储的基于基础信息，构建针对待标记区域的第二坐标系，以实现以下步骤：
[0121]
确定述待标记区域中初始待标记点的位置；
[0122]
基于待标记区域中初始待标记点的位置、第一行数、第一列数和相邻待标记点之间的距离，构建第二坐标系。
[0123]
在本申请的其他实施例中，处理器41用于执行存储器42中存储的基于第一坐标系和第二坐标系，生成旋转矩阵，以实现以下步骤：
[0124]
确定第一坐标系中的第一轴所在的线与第二坐标系中的第二轴所在的线之间的夹角；
[0125]
其中，第一轴在第一坐标系中的轴系与第二轴在第二坐标系中的轴系相同；
[0126]
基于夹角，生成第二坐标系至第一坐标系的旋转矩阵。
[0127]
在本申请的其他实施例中，基础信息包括：待标记区域中相邻待标记点之间的距离，处理器41用于执行存储器42中存储的控制无人机基于基础信息构建矫正矩阵，以实现以下步骤：
[0128]
控制无人机获取当前待确定位置的待标记点在待标记区域中所在的第二行数和第二列数；
[0129]
控制无人机基于第二行数、第二列数和相邻待标记点之间的距离，构建矫正矩阵。
[0130]
在本申请的其他实施例中，处理器41用于执行存储器42中存储的控制无人机基于
旋转矩阵、矫正矩阵和初始位置，确定每个待标记点在待标记区域中的位置，以实现以下步骤：
[0131]
控制无人机基于旋转矩阵和矫正矩阵，获取中间数值；
[0132]
控制无人机基于中间数值和初始位置，确定每个待标记点在待标记区域中的位置。
[0133]
在本申请的其他实施例中，处理器41用于执行存储器42中存储的控制无人机基于每个待标记点在待标记区域中的位置，在待标记区域中对每个待标记点进行打点标记，以实现以下步骤：
[0134]
控制无人机基于每个待标记点在待标记区域中所属的行数和列数，生成打点顺序；
[0135]
控制无人机按照打点顺序，基于每个待标记点在待标记区域中的位置，在待标记区域中对每个待标记点进行打点标记。
[0136]
需要说明的是，本实施例中处理器所执行的步骤的具体实现过程，可以参照图1、2和4对应的实施例提供的位置标记方法中的实现过程，此处不再赘述。
[0137]
本申请的实施例所提供的位置标记设备，可以基于确定的待标记点在待标记区域中的位置自动进行打点标记，而不需要人工进行大量计算后人工进行打点标记，解决了相关技术中的对待标记点进行打点标记需要耗费大量人力问题，提高了进行打点标记时的准确度和效率。
[0138]
基于前述实施例，本申请的实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现以下步骤：
[0139]
获取待标记区域中待标记点的基础信息；其中，基础信息用于表征待标记区域的尺寸；
[0140]
获取待标记区域中的初始待标记点的初始位置；
[0141]
基于基础信息和初始位置，确定每个待标记点在待标记区域中的位置；
[0142]
控制无人机基于每个待标记点在待标记区域中的位置，在待标记区域中对每个待标记点进行打点标记。
[0143]
在本申请的其他实施例中，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行基于基础信息和初始位置，确定每个待标记点在待标记区域中的位置，以实现以下步骤：
[0144]
基于基础信息，构建针对待标记区域的旋转矩阵；
[0145]
控制无人机基于基础信息构建矫正矩阵；
[0146]
控制无人机基于旋转矩阵、矫正矩阵和初始位置，确定每个待标记点在待标记区域中的位置。
[0147]
在本申请的其他实施例中，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行基于基础信息，生成针对待标记区域的旋转矩阵，以实现以下步骤：
[0148]
构建第一坐标系；
[0149]
基于基础信息，构建针对待标记区域的第二坐标系；
[0150]
基于第一坐标系和第二坐标系，生成旋转矩阵。
[0151]
在本申请的其他实施例中，基础信息包括：待标记区域中相邻待标记点之间的距
离、待标记区域中包括的待标记点的第一行数和第一列数，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行基于基础信息，构建针对待标记区域的第二坐标系，以实现以下步骤：
[0152]
确定述待标记区域中初始待标记点的位置；
[0153]
基于待标记区域中初始待标记点的位置、第一行数、第一列数和相邻待标记点之间的距离，构建第二坐标系。
[0154]
在本申请的其他实施例中，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行基于第一坐标系和第二坐标系，生成旋转矩阵，以实现以下步骤：
[0155]
确定第一坐标系中的第一轴所在的线与第二坐标系中的第二轴所在的线之间的夹角；
[0156]
其中，第一轴在第一坐标系中的轴系与第二轴在第二坐标系中的轴系相同；
[0157]
基于夹角，生成第二坐标系至第一坐标系的旋转矩阵。
[0158]
在本申请的其他实施例中，基础信息包括：待标记区域中相邻待标记点之间的距离，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行控制无人机基于基础信息构建矫正矩阵，以实现以下步骤：
[0159]
控制无人机获取当前待确定位置的待标记点在待标记区域中所在的第二行数和第二列数；
[0160]
控制无人机基于第二行数、第二列数和相邻待标记点之间的距离，构建矫正矩阵。
[0161]
在本申请的其他实施例中，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行控制无人机基于旋转矩阵、矫正矩阵和初始位置，确定每个待标记点在待标记区域中的位，以实现以下步骤：
[0162]
控制无人机基于旋转矩阵和矫正矩阵，获取中间数值；
[0163]
控制无人机基于中间数值和初始位置，确定每个待标记点在待标记区域中的位置。
[0164]
在本申请的其他实施例中，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行控制无人机基于每个待标记点在待标记区域中的位置，在待标记区域中对每个待标记点进行打点标记，以实现以下步骤：
[0165]
控制无人机基于每个待标记点在待标记区域中所属的行数和列数，生成打点顺序；
[0166]
控制无人机按照打点顺序，基于每个待标记点在待标记区域中的位置，在待标记区域中对每个待标记点进行打点标记。
[0167]
需要说明的是，本实施例中处理器所执行的步骤的具体实现过程，可以参照图1、2和4对应的实施例提供的位置标记方法中的实现过程，此处不再赘述。
[0168]
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0169]
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
[0170]
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
[0171]
另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
[0172]
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(read only memory，rom)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0173]
或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0174]
以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。