一种物品跟踪方法及装置与流程

文档序号:24532876发布日期:2021-04-02 10:12阅读:来源:国知局

技术特征:

1.一种物品跟踪方法,其特征在于,包括:

识别第一时刻采集的第一图像中的至少一个物品;

根据所述第一图像,确定识别的所述第一图像中的至少一个物品的位置信息;

将所述第一时刻分别与从所述第一图像中识别到的各物品的位置信息对应保存,并分别作为从所述第一图像中识别到的各物品的轨迹点;

识别第二时刻采集的第二图像中的至少一个物品;

根据所述第二图像,确定识别的所述第二图像中至少一个物品的位置信息;

将所述第二时刻分别与从所述第二图像中识别到的各物品的位置信息对应保存,并分别作为从所述第二图像中识别到的各物品的轨迹点;

确定从所述第一图像中识别到的各物品和从所述第二图像中识别到的各物品中的同一物品,将所述同一物品的各轨迹点确定为所述同一物品的至少部分轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述确定从所述第一图像中识别到的各物品和从所述第二图像中识别到的各物品中的同一物品,包括:

根据第一物品在所述第一图像中的第一图像特征和第二物品在所述第二图像中的第二图像特征,确定所述第一物品和所述第二物品是否为同一物品,其中,所述第一物品为从所述第一图像中识别到的一个物品,所述第二物品为从所述第二图像中识别到的一个物品;

和/或,

根据第一物品在所述第一图像中的第一位置标记和第二物品在所述第二图像中的第二位置标记,确定所述第一物品和所述第二物品是否为同一物品,其中,所述第一物品为从所述第一图像中识别到的一个物品,所述第二物品为从所述第二图像中识别到的一个物品。

3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述确定从所述第一图像中识别到的各物品和从所述第二图像中识别到的各物品中的同一物品,包括:

当根据所述第一图像及所述第一图像之后的至少一个图像确定第一物品被移动时,根据所述第一物品在所述第一图像中的第一图像特征和第二物品在所述第二图像中的第二图像特征,确定所述第一物品和所述第二物品是否为同一物品,其中,所述第一物品为从所述第一图像中识别到的一个物品,所述第二物品为从所述第二图像中识别到的一个物品;

和/或,

当根据所述第一图像及所述第一图像之后的至少一个图像确定第一物品未被移动时,根据所述第一物品在所述第一图像中的第一位置标记和第二物品在所述第二图像中的第二位置标记,确定所述第一物品和所述第二物品是否为同一物品,其中,所述第一物品为从所述第一图像中识别到的一个物品,所述第二物品为从所述第二图像中识别到的一个物品。

4.根据权利要求2或3所述的方法,其特征在于,所述第一位置标记和所述第二位置标记均为外接矩形框,所述根据所述第一物品在所述第一图像中的第一位置标记和第二物品在所述第二图像中的第二位置标记,确定所述第一物品和所述第二物品是否为同一物品,包括:

根据所述第一物品在所述第一图像中的第一位置标记和第二物品在所述第二图像中的第二位置标记的交并比,确定所述第一物品和所述第二物品是否为同一物品。

5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,还包括:

当从所述第二图像中识别到的各物品中不存在第三物品时,将所述第三物品识别为丢失物品,其中,所述第三物品为从所述第一图像中识别到的一个物品;

或者,当从所述第二图像及所述第二图像之后采集的预设数量的图像中识别到的各物品中均不存在第三物品时,将所述第三物品识别为丢失物品,其中,所述第三物品为从所述第一图像中识别到的一个物品。

6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,还包括:

当从所述第一图像中识别到的各物品中不存在第四物品时,将所述第四物品识别为新增物品,其中,所述第四物品为从所述第二图像中识别到的一个物品;

或者,当从所述第一图像及所述第一图像之前采集的预设数量的图像中识别到的各物品中均不存在第四物品时,将所述第四物品识别为新增物品,其中,所述第四物品为从所述第二图像中识别到的一个物品。

7.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,根据所述第一图像及所述第一图像之后的至少一个图像确定第一物品是否被移动的过程,包括:

当所述第一物品被遮挡时,获得所述第一物品在所述第一图像中的第一物品图像,其中,所述第一图像为所述第一物品未被遮挡前采集的图像,所述第一物品图像位于所述第一图像中的第一区域;

获得所述第一物品在所述第二图像中的第二物品图像,其中,所述第二图像为所述第一物品不再被遮挡后采集的图像,所述第二物品图像位于所述第二图像中的所述第一区域;

根据所述第一物品图像和所述第二物品图像确定所述第一物品在遮挡期间是否被移动。

8.一种物品跟踪装置,其特征在于,包括:第一物品识别单元、第一位置信息确定单元、第一位置信息保存单元、第二物品识别单元、第二位置信息确定单元、第二位置信息保存单元以及物品轨迹确定单元,

所述第一物品识别单元,用于识别第一时刻采集的第一图像中的至少一个物品;

所述第一位置信息确定单元,用于根据所述第一图像,确定识别的所述第一图像中的至少一个物品的位置信息;

所述第一位置信息保存单元,用于将所述第一时刻分别与从所述第一图像中识别到的各物品的位置信息对应保存,并分别作为从所述第一图像中识别到的各物品的轨迹点;

所述第二物品识别单元,用于识别第二时刻采集的第二图像中的至少一个物品;

所述第二位置信息确定单元,用于根据所述第二图像,确定识别的所述第二图像中至少一个物品的位置信息;

所述第二位置信息保存单元,用于将所述第二时刻分别与从所述第二图像中识别到的各物品的位置信息对应保存,并分别作为从所述第二图像中识别到的各物品的轨迹点;

所述物品轨迹确定单元,用于确定从所述第一图像中识别到的各物品和从所述第二图像中识别到的各物品中的同一物品,将所述同一物品的各轨迹点确定为所述同一物品的至少部分轨迹。

9.根据权利要求8所述的装置,其特征在于,所述物品轨迹确定单元,具体用于根据第一物品在所述第一图像中的第一图像特征和第二物品在所述第二图像中的第二图像特征,确定所述第一物品和所述第二物品是否为同一物品,其中,所述第一物品为从所述第一图像中识别到的一个物品,所述第二物品为从所述第二图像中识别到的一个物品;

和/或,

所述物品轨迹确定单元,具体用于根据第一物品在所述第一图像中的第一位置标记和第二物品在所述第二图像中的第二位置标记,确定所述第一物品和所述第二物品是否为同一物品,其中,所述第一物品为从所述第一图像中识别到的一个物品,所述第二物品为从所述第二图像中识别到的一个物品。

10.根据权利要求8所述的装置,其特征在于,所述物品轨迹确定单元,具体用于当根据所述第一图像及所述第一图像之后的至少一个图像确定第一物品被移动时,根据所述第一物品在所述第一图像中的第一图像特征和第二物品在所述第二图像中的第二图像特征,确定所述第一物品和所述第二物品是否为同一物品,其中,所述第一物品为从所述第一图像中识别到的一个物品,所述第二物品为从所述第二图像中识别到的一个物品;

和/或,

所述物品轨迹确定单元,具体用于当根据所述第一图像及所述第一图像之后的至少一个图像确定第一物品未被移动时,根据所述第一物品在所述第一图像中的第一位置标记和第二物品在所述第二图像中的第二位置标记,确定所述第一物品和所述第二物品是否为同一物品,其中,所述第一物品为从所述第一图像中识别到的一个物品,所述第二物品为从所述第二图像中识别到的一个物品。


技术总结
本发明公开了一种物品跟踪方法及装置,可以通过识别不同时刻采集的不同图像上的同一物品且确定该物品的位置信息,将该物品在不同时刻采集的图像上的位置信息作为该物品的轨迹点得到该物品的至少部分轨迹,从而实现对该物品进行跟踪。本发明实施例通过物品在图像上的位置信息作为轨迹点对物品进行跟踪,可以减小对物品跟踪过程的延迟,使得物品跟踪过程更加流畅,实现良好的物品跟踪效果。

技术研发人员:程鉴张
受保护的技术使用者:北京爱笔科技有限公司
技术研发日:2020.12.14
技术公布日:2021.04.02
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