浮游生物水下成像方法及装置与流程

1.本发明涉及水下拍摄领域，具体而言，涉及一种浮游生物水下成像方法及装置。


背景技术：

2.随着智能化水下拍摄设备的不断发展，人们对水下成像系统所成像的质量和智能化程度要求越来越高。目前，针对海洋水下浮游生物拍摄成像的设备在进行水下作业时，水下摄像头在水中成像图像数据通常为连续拍摄的方式进行连续成像。
3.但是，现有技术中的水下成像设备进行拍摄成像时,经常由于需要在摄像机位移动的时候连续成像而导致在连续的时间内产生位移重叠的图像数据,该图像数据的存在是由于摄像头在前后固定的时间间隔内两次进行拍照,而本身摄像头机体位移量却不足一张图片的范围,因此水下摄像头经过拍照生成的图像数据就有可能是重叠在一起的两个或若干个图像。
4.针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供了一种浮游生物水下成像方法及装置，以至少解决水下摄像头进行拍照时产生重叠的图像数据的技术问题。
6.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种浮游生物水下成像方法，包括：获取第一图像和第二图像的像素点坐标；将所述第一图像的像素点坐标与所述第二图像的像素点坐标进行比较，得到比较结果；根据所述比较结果，获取重叠像素坐标集合；根据所述重叠像素坐标集合，执行分割去重操作。
7.可选的，在所述获取第一图像和第二图像的像素点坐标之前，所述方法还包括：将所述第一图像和第二图像进行像素坐标化处理。
8.可选的，所述像素坐标化处理包括：建立像素坐标系；根据所述像素坐标系，获取所述像素的坐标值。
9.可选的，所述将所述第一图像的像素点坐标与所述第二图像的像素点坐标进行比较，得到比较结果包括：将所述第一图像的像素点坐标输入至第一像素集合；将所述第二图像的像素点坐标输入至第二像素集合；将所述第一像素集合和所述第二像素集合进行重合对比；将所述第一像素集合和所述第二像素集合中重复的像素坐标作为对比结果进行输出。
10.可选的，所述分割去重操作包括：将所述重叠像素坐标集合中的像素坐标从所述第一图像或所述第二图像分割出来。
11.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种浮游生物水下成像装置，包括：获取模块，用于获取第一图像和第二图像的像素点坐标；比较模块，用于将所述第一图像的像素点坐标与所述第二图像的像素点坐标进行比较，得到比较结果；提取模块，用于根据所述比较结果，获取重叠像素坐标集合；分割模块，用于根据所述重叠像素坐标集合，执行分割去
重操作。
12.可选的，所述装置还包括：处理模块，用于将所述第一图像和第二图像进行像素坐标化处理。
13.可选的，所述处理模块包括：建立单元，用于建立像素坐标系；获取单元，用于根据所述像素坐标系，获取所述像素的坐标值。
14.可选的，所述比较模块包括：第一输入单元，用于将所述第一图像的像素点坐标输入至第一像素集合；第二输入单元，用于将所述第二图像的像素点坐标输入至第二像素集合；对比单元，用于将所述第一像素集合和所述第二像素集合进行重合对比；输出单元，用于将所述第一像素集合和所述第二像素集合中重复的像素坐标作为对比结果进行输出。
15.可选的，所述分割模块包括：分割单元，用于将所述重叠像素坐标集合中的像素坐标从所述第一图像或所述第二图像分割出来。
16.在本发明实施例中，采用获取第一图像和第二图像的像素点坐标；将所述第一图像的像素点坐标与所述第二图像的像素点坐标进行比较，得到比较结果；根据所述比较结果，获取重叠像素坐标集合；根据所述重叠像素坐标集合，执行分割去重操作。的方式，通过将图像进行像素化并进行比对的方法，达到了将水下图像分割去重的目的，进而解决了水下摄像头进行拍照时产生重叠的图像数据的技术问题。
附图说明
17.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
18.图1是根据本发明实施例的一种浮游生物水下成像方法的流程图；
19.图2是根据本发明实施例的一种浮游生物水下成像装置的结构框图。
具体实施方式
20.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
21.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
22.根据本发明实施例，提供了一种浮游生物水下成像方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序
执行所示出或描述的步骤。
23.实施例一
24.图1是根据本发明实施例的一种浮游生物水下成像方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
25.步骤s102，获取第一图像和第二图像的像素点坐标。
26.具体的，本发明实施例为了达到将第一图像和第二图像重叠的部门进行去除的目的，需要先对第一图像和第二图像进行像素点坐标的获取，即获取第一图像和第二图像的图像数据中的所有像素坐标元素，并将该坐标元素作为两个坐标集合进行汇总收集，以便后续去重操作时用。
27.可选的，在所述获取第一图像和第二图像的像素点坐标之前，所述方法还包括：将所述第一图像和第二图像进行像素坐标化处理。
28.具体的，为了将水下摄像机拍摄的原始图像像素坐标化，需要将水下摄像机的摄像头所拍摄到的第一图像和第二图像中每一个像素点所在坐标系的坐标获取到处理器中进行处理，因此在获取第一图像和第二图像的像素点坐标之前首先要进行的步骤就是从第一图像和第二图像的像素向坐标化进行转变。
29.可选的，所述像素坐标化处理包括：建立像素坐标系；根据所述像素坐标系，获取所述像素的坐标值。
30.具体的，为了达到将像素坐标化处理的目的，首先需要建立一个相对统一的坐标系来对所有图像的像素进行坐标规范化，如规定某一位置的像素点为坐标原点，并根据该原点坐标对上述图像中的像素进行坐标值计算，得到图像中所有像素点的坐标值并进行汇总和统计，需要说明的是，像素越高，即清晰度越高的图像，其像素点越密集，相应地，像素坐标集合就越庞大。
31.步骤s104，将所述第一图像的像素点坐标与所述第二图像的像素点坐标进行比较，得到比较结果。
32.具体的，为了得到第一图像和第二图像之间的重叠部分，需要将第一图像的像素点坐标与所述第二图像的像素点坐标进行比较，并生成比较的结果，以便处理器根据比较的结果进行后续的找重和去重处理。
33.可选的，所述将所述第一图像的像素点坐标与所述第二图像的像素点坐标进行比较，得到比较结果包括：将所述第一图像的像素点坐标输入至第一像素集合；将所述第二图像的像素点坐标输入至第二像素集合；将所述第一像素集合和所述第二像素集合进行重合对比；将所述第一像素集合和所述第二像素集合中重复的像素坐标作为对比结果进行输出。
34.具体的，为了得到第一图像和第二图像之间的重叠部分，需要将第一图像的像素点坐标与所述第二图像的像素点坐标进行比较，并生成比较的结果。首先需要建立第一图像的像素点坐标集合，并将第一图像的所有像素坐标值输入到第一像素集合中，同样的，建立第二图像的像素点坐标集合，并将第二图像的所有像素坐标值输入到第一像素集合中，然后将上述第一像素集合与第二像素集合进行一一对比，利用其中多个像素坐标值进行是否一致的比较，如果遇到坐标值一样的集合元素，那么将其提取出来输入到一个集合之中，作为后续去重工作之用。
35.步骤s106，根据所述比较结果，获取重叠像素坐标集合。
36.具体的，根据上述实施例中将第一像素集合和第二像素集合中相同的像素坐标元素进行提取之后，将所有的相同坐标元素组成一个整体的集合，这个集合就是重叠像素坐标集合，该集合专门用于汇总第一图像和第二图像汇总重叠的部分的像素坐标值。
37.步骤s108，根据所述重叠像素坐标集合，执行分割去重操作。
38.可选的，所述分割去重操作包括：将所述重叠像素坐标集合中的像素坐标从所述第一图像或所述第二图像分割出来。
39.具体的，像素坐标集合中的重叠像素坐标集合元素是第一图像和第二图像共有的像素点，即第一图像和第二图像共有的、具有相同坐标值的像素点，这些像素点代表着第一图像和第二图像重叠的部分。因此通过分割去重算法将重叠像素坐标集合中的坐标从第一图像或第二图像中分离出来，保留另外一个未被分离的第二图像或第一图像，做到去重无重叠情况的清晰地图像数据。
40.通过上述步骤，可以实现去除水下拍摄重叠图像的技术效果。
41.实施例二
42.图2是根据本发明实施例的一种浮游生物水下成像装置的结构框图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
43.获取模块20，用于获取第一图像和第二图像的像素点坐标。
44.具体的，本发明实施例为了达到将第一图像和第二图像重叠的部门进行去除的目的，需要先对第一图像和第二图像进行像素点坐标的获取，即获取第一图像和第二图像的图像数据中的所有像素坐标元素，并将该坐标元素作为两个坐标集合进行汇总收集，以便后续去重操作时用。
45.所述装置还包括：处理模块，用于将所述第一图像和第二图像进行像素坐标化处理。
46.具体的，为了将水下摄像机拍摄的原始图像像素坐标化，需要将水下摄像机的摄像头所拍摄到的第一图像和第二图像中每一个像素点所在坐标系的坐标获取到处理器中进行处理，因此在获取第一图像和第二图像的像素点坐标之前首先要进行的步骤就是从第一图像和第二图像的像素向坐标化进行转变。
47.所述处理模块包括：建立单元，用于建立像素坐标系；获取单元，用于根据所述像素坐标系，获取所述像素的坐标值。
48.具体的，为了达到将像素坐标化处理的目的，首先需要建立一个相对统一的坐标系来对所有图像的像素进行坐标规范化，如规定某一位置的像素点为坐标原点，并根据该原点坐标对上述图像中的像素进行坐标值计算，得到图像中所有像素点的坐标值并进行汇总和统计，需要说明的是，像素越高，即清晰度越高的图像，其像素点越密集，相应地，像素坐标集合就越庞大。
49.比较模块22，用于将所述第一图像的像素点坐标与所述第二图像的像素点坐标进行比较，得到比较结果。
50.具体的，为了得到第一图像和第二图像之间的重叠部分，需要将第一图像的像素点坐标与所述第二图像的像素点坐标进行比较，并生成比较的结果，以便处理器根据比较的结果进行后续的找重和去重处理。
51.可选的，所述比较模块包括：第一输入单元，用于将所述第一图像的像素点坐标输入至第一像素集合；第二输入单元，用于将所述第二图像的像素点坐标输入至第二像素集合；对比单元，用于将所述第一像素集合和所述第二像素集合进行重合对比；输出单元，用于将所述第一像素集合和所述第二像素集合中重复的像素坐标作为对比结果进行输出。
52.具体的，为了得到第一图像和第二图像之间的重叠部分，需要将第一图像的像素点坐标与所述第二图像的像素点坐标进行比较，并生成比较的结果。首先需要建立第一图像的像素点坐标集合，并将第一图像的所有像素坐标值输入到第一像素集合中，同样的，建立第二图像的像素点坐标集合，并将第二图像的所有像素坐标值输入到第一像素集合中，然后将上述第一像素集合与第二像素集合进行一一对比，利用其中多个像素坐标值进行是否一致的比较，如果遇到坐标值一样的集合元素，那么将其提取出来输入到一个集合之中，作为后续去重工作之用。
53.提取模块24，用于根据所述比较结果，获取重叠像素坐标集合。
54.具体的，根据上述实施例中将第一像素集合和第二像素集合中相同的像素坐标元素进行提取之后，将所有的相同坐标元素组成一个整体的集合，这个集合就是重叠像素坐标集合，该集合专门用于汇总第一图像和第二图像汇总重叠的部分的像素坐标值。
55.分割模块26，用于根据所述重叠像素坐标集合，执行分割去重操作。
56.可选的，所述分割模块包括：分割单元，用于将所述重叠像素坐标集合中的像素坐标从所述第一图像或所述第二图像分割出来。
57.具体的，像素坐标集合中的重叠像素坐标集合元素是第一图像和第二图像共有的像素点，即第一图像和第二图像共有的、具有相同坐标值的像素点，这些像素点代表着第一图像和第二图像重叠的部分。因此通过分割去重算法将重叠像素坐标集合中的坐标从第一图像或第二图像中分离出来，保留另外一个未被分离的第二图像或第一图像，做到去重无重叠情况的清晰地图像数据。
58.通过上述步骤，可以实现去除水下拍摄重叠图像的技术效果。
59.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
60.在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
61.在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
62.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
63.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
64.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read
‑
on ly memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
65.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。