一种火源位置指示方法、相关设备及装置与流程

1.本技术涉及通信技术领域，尤其涉及一种火源位置指示方法、相关设备及装置。


背景技术：

2.目前，由于人为、天气等原因造成的火灾事故正在逐年上升，而若一旦火灾发生且得不到及时控制，则会给人们带来较大的损失。因此，日常对火灾的巡查尤为重要，特别是针对森林火灾的巡查。
3.对于一些特殊环境的火灾，比如森林火灾，主要是通过巡防人员不定期进行巡查的方式，发现是否某处森林发生了火灾。当巡防人员发现了火灾时，由该巡防人员通知相关部门(比如，当地的森林管理部门、消防站等等)，再由相关部门部署灭火措施。
4.然而，火灾一旦发生，蔓延速度较快，受限于人工巡查的范围非常有限，人工巡查的方式对火灾的反应速度慢，火灾预警通报的效率低下。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种火源位置指示方法、相关设备及装置，通过该火源位置指示方法，可及时巡查到火源。
6.一方面，本技术实施例提供了一种火源位置指示方法，所述方法应用于管理端设备，该方法包括：获取飞行器在飞行过程中采集到的关于目标环境的环境图像，并从所述环境图像中识别火源特征图像对象；获取所述火源特征图像对象在所述环境图像中的图像位置；根据所述图像位置确定所述火源特征图像对象所对应的火源对象在所述目标环境中的火源位置信息；从已登记的终端设备标识集合中获取目标终端设备标识；将携带有所述火源位置信息的火情指示消息发送给各个所述目标终端设备标识所对应的终端设备。
7.另一方面，本技术实施例提供另一种火源位置指示方法，所述方法应用于终端设备，该方法包括：接收携带有火源位置信息的火情指示消息；根据所述火源位置信息在显示界面上显示所述火源特征图像；根据所述火源特征图像对象所对应的火源对象在所述目标环境中的火源位置信息和所述终端设备的位置，确定所述终端设备到所述火源特征图像对象对应的火源对象的导航信息；在电子地图上显示所述终端设备到所述火源特征图像对象对应的火源对象的导航信息。
8.相应地，本技术实施例提供了一种管理端设备，所述管理端设备包括：存储器和处理器，其中：
9.存储器，用于存储计算机程序；
10.处理器，调用计算机程序，用于执行如下步骤：
11.获取飞行器在飞行过程中采集到的关于目标环境的环境图像，并从所述环境图像中识别火源特征图像对象；
12.获取所述火源特征图像对象在所述环境图像中的图像位置；
13.根据所述图像位置确定所述火源特征图像对象所对应的火源对象在所述目标环
境中的火源位置信息；
14.从已登记的终端设备标识集合中获取目标终端设备标识；
15.将携带有所述火源位置信息的火情指示消息发送给各个所述目标终端设备标识所对应的终端设备。
16.相应地、本技术实施例提供了一种飞行器，其特征在于，包括：
17.动力组件，用于带动飞行器移动；
18.存储器，用于存储计算机程序；
19.控制器，运行所述计算机程序，用于执行如下步骤：
20.获取飞行器在飞行过程中采集到的关于目标环境的环境图像，并从所述环境图像中识别火源特征图像对象；
21.获取所述火源特征图像对象在所述环境图像中的图像位置；
22.根据所述图像位置确定所述火源特征图像对象所对应的火源对象在所述目标环境中的火源位置信息；
23.从已登记的终端设备标识集合中获取目标终端设备标识；
24.将携带有所述火源位置信息的火情指示消息发送给各个所述目标终端设备标识所对应的终端设备。
25.相应地，本技术实施例提供了一种终端设备，所述终端设备包括：存储器和处理器，其中：
26.存储器，用于存储计算机程序；
27.处理器，调用计算机程序，用于执行如下步骤：
28.接收携带有火源位置信息的火情指示消息；
29.根据所述火源位置信息在显示界面上显示所述火源特征图像；
30.根据所述火源特征图像对象所对应的火源对象在所述目标环境中的火源位置信息和所述终端设备的位置，确定所述终端设备到所述火源特征图像对象对应的火源对象的导航信息；
31.在电子地图上显示所述终端设备到所述火源特征图像对象对应的火源对象的导航信息。
32.相应地，本技术实施例提供了一种火源位置指示装置，所述火源位置指示装置包括：
33.处理单元，用于获取飞行器在飞行过程中采集到的关于目标环境的环境图像，并从所述环境图像中识别火源特征图像对象；获取所述火源特征图像对象在所述环境图像中的图像位置；根据所述图像位置确定所述火源特征图像对象所对应的火源对象在所述目标环境中的火源位置信息；从已登记的终端设备标识集合中获取目标终端设备标识；
34.发送单元，用于将携带有所述火源位置信息的火情指示消息发送给各个所述目标终端设备标识所对应的终端设备。
35.相应地，本技术实施例提供了另一种火源位置指示装置，所述火源位置指示装置包括：
36.接收单元，用于接收携带有火源位置信息的火情指示消息；
37.处理单元，用于根据所述火源位置信息在显示界面上显示所述火源特征图像；根
据所述火源特征图像对象所对应的火源对象在所述目标环境中的火源位置信息和所述终端设备的位置，确定所述终端设备到所述火源特征图像对象对应的火源对象的导航信息；在电子地图上显示所述终端设备到所述火源特征图像对象对应的火源对象的导航信息。
38.相应地，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，用于储存上述用户设备所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述第一方面任一所述的方法所涉及的程序。
39.相应地，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，用于储存上述用户设备所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述第二方面任一所述的方法所涉及的程序。
40.本技术实施例可以利用飞行器的优势，通过图像识别和定位，及时确定火源位置信息，并且可以快捷地将火灾位置指示给相关用户，提高发现火灾火源的效率。
附图说明
41.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
42.图1为本技术实施例提供的一种火源位置指示系统的系统结构示意图；
43.图2为本技术实施例提供的一种火源位置指示方法的流程示意图；
44.图3a为本技术实施例提供的另一种火源位置指示方法的流程示意图；
45.图3b为本技术实施例提供的一种电子地图界面的示意图；
46.图4为本技术实施例提供的另一种火源交互方法的流程示意图；
47.图5为本技术实施例提供的一种确定火源位置信息的示意图；
48.图6为本技术实施例提供的另一种火源位置指示方法的流程示意图；
49.图7为本技术实施例提供的一种管理端设备的结构示意图；
50.图8为本技术实施例提供的一种飞行器的结构示意图；
51.图9为本技术实施例提供的一种终端设备的结构示意图；
52.图10为本技术实施例提供的一种火源位置指示装置的结构示意图；
53.图11为本技术实施例提供的另一种火源位置指示装置的结构示意图。
具体实施方式
54.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
55.本技术实施例提供一种火源位置指示方法，该火源位置指示方法中，通过飞行器在一些目标环境飞行巡查，比如山林等存在失火风险的区域中巡查，管理端设备获取飞行器在飞行巡查过程中采集到的关于一个或者多个目标环境的环境图像，并从环境图像中识别火源特征图像对象，然后根据获取的火源特征图像对象在环境图像中的图像位置，来确定火源特征图像对象所对应的火源对象在目标环境中的火源位置信息，并将携带有该火源位置信息的火情指示消息发送至一些目标终端设备标识所对应的终端设备，该终端设备可
以是指由消防员携带的设备，比如安装了相关应用的智能手机等设备，从而可使得消防员及时获知火源位置信息，当然，该终端设备也可以是其他火灾管理的用户所携带的设备。本技术实施例利用了飞行器的优势，设计了火灾识别、位置定位、通知等一系列的流程，能够及时发现火情并及时通知相关用户，提高了火灾发现和处理的效率。
56.所述管理端设备可以是一个中心服务器，该中心服务器可以与多个飞行器连接，可以通过移动通信网络比如5g网络建立通信连接，也可以通过射频方式建立通信连接，中心服务器可以分别获取各个飞行器采集到的环境图像进行分析并进行火情指示消息的发送。该管理端设备也可以是一个便携式的设备，由护林员或者其他火灾管理用户携带，可以与多个飞行器连接，分别获取各个飞行器采集的环境图像进行分析以及火情指示消息的发送。该管理端设备还可以是一个专用的能够挂载在飞行器上的设备，可以与当前搭载的飞行器连接，获取飞行器采集到图像，对图像进行分析以及火情指示消息的发送。另外，该管理端设备还可以是终端设备中的一个特殊的设备，比如图1中的最顶上的终端设备为管理端设备，在此情况下可以理解为，最顶上所示的终端设备对应的用户a为本次防火防灾的管理用户或者调度用户。
57.为了更好的理解本技术实施例公开的一种火源位置指示方法、装置及相关设备，下面首先对本发明实施例适用的火源位置指示系统的架构进行描述。
58.请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种火源位置指示系统的架构示意图。如图1所示，该火源位置指示系统10由飞行器101、管理端设备102、至少一个终端设备103组成，本技术实施例并不对终端设备的数量进行限定，图1以三个终端设备为例进行说明。在图1所示的系统中，管理端设备102是根据火灾情况进行消防调度的一个独立调度中心，为一个中心服务器。而终端设备103为佩戴在一个消防人员身上的辅助设备，该辅助设备可以是智能手机，智能手表，或者具有通信功能的其他终端设备等，其中一个或者一队消防人员可对应一个终端设备103。
59.本技术实施例中，管理端设备102可执行本技术实施例所述的火源位置指示方法，获取飞行器101在飞行过程中采集到的关于目标环境的环境图像，并从环境图像中识别火源特征图像对象以便于进行相应处理后发出火情指示等等步骤。而终端设备103可接收火源特征图像对象所对应的火源对象在目标环境中的火源位置信息，进而显示给消防员等火灾相关用户。
60.需要说明的是，在本技术实施例中，目标环境为飞行器巡查的环境，在这些环境区域中可能会发生火灾，在图像识别过程中如果从该目标环境所对应的环境图像中识别出火源特征图像对象，即可认为该目标环境为火灾现场环境。环境图像为飞行器飞行过程中采集到的图像，可能存在火源对应的火源特征图像对象，也可能不存在，当存在火源特征图像对象时，会进行后续的处理以便于最终发送火情指示消息。火源特征图像对象为环境图像中具有与火源特征对应的图像对象，比如环境图像的某一个图像区域中亮度高、颜色为红色等等特征的对象均可以认为是火源特征图像对象。
61.基于上述描述，本技术在下述图2和图3a中，分别描述了在管理端设备和终端设备上执行的相关方法的实施例，其中，图2示出了在管理端设备上实现火源位置指示方法的流程，本实施例的所述方法可以包括如下步骤。
62.s201：获取飞行器在飞行过程中采集到的关于目标环境的环境图像，并从环境图
像中识别火源特征图像对象。飞行器可以是在飞行巡查过程中，将当前巡查的环境作为目标环境，将对目标环境拍摄到的图像集合先后发送给管理端设备，管理端设备分别对其中的部分或者全部图像进行图像识别，从中确定是否存在具有火源特征的火源特征图像对象。如果识别存在火源特征图像对象，则执行下述步骤s202。在一个实施例中，环境图像可以为摄像机拍摄到的图像，管理端设备可以内置一个图像识别模型，该图像识别模型是通过基于大量的各种规模的火灾图像进行训练学习后生成的，能够较为有效地识别出各种各样的火灾场景的图像。
63.在另一个实施例中，也可以是在疑似火灾发生后，管理端设备调度一个或者多个飞行器在疑似火灾现场上方飞行，执行拍摄火灾画面的任务。因此，飞行器会在飞行过程中采集关于火灾的环境图像。
64.在一个实施例中，飞行器上可以设置红外传感器，飞行器获得到的环境图像为红外图像，由于在红外图像中，灰度值对应环境对象的温度，灰度值越大，温度越高，因此，管理端设备可根据红外图像中的灰度值从环境图像中识别出火源特征图像对象。例如，管理端设备将红外图像中灰度值大于第一阈值的多个连续像素点构成的区域确定为火源特征图像对象。
65.s202：获取火源特征图像对象在环境图像中的图像位置。基于图像位置可以便捷地确定火源特征图像对象所对应的实际环境中的火源对象的相对方位，以便于执行下述的s203，比如，确定的图像位置为环境图像的左下方，则可以在诸如深度传感器采集的深度图像等其他图像中，仅仅根据左下方相关区域的深度值来确定火源对象相对于飞行器的相对位置，从而得到火源位置信息。
66.s203：根据图像位置确定火源特征图像对象所对应的火源对象在目标环境中的火源位置信息。管理端设备可以先获取火源特征图像所对应的火源对象相对于飞行器的相对位置，然后再基于飞行器中gps等定位模块定位得到的飞行器的位置和该相对位置，来确定火源位置信息。其中，对于火源特征图像所对应的火源对象相对于飞行器的相对位置，可以根据飞行器在不同位置采集到的多张深度图像的深度值(深度值表示距离传感器等深度传感器确定的火源对象到飞行器之间的距离)，利用三角测距等算法计算得到。
67.s204：从已登记的终端设备标识集合中获取目标终端设备标识。已登记的终端设备标识集合包括多个终端设备标识，各个终端设备标识是已经在管理端设备进行登记的终端设备标识，也就是说，该终端设备标识对应的终端设备是已经佩戴在消防员身上的辅助设备，后续管理端设备可与已登记的终端设备标识集合中的终端设备标识对应的终端设备进行通信。在一个实施例中，在s204中涉及到的已登记的终端设备标识集合可以进一步为已登记、且在线的终端设备标识集合。在线的终端设备可以理解为当前处于运行状态中能够接收到火灾指令的消防人员佩戴的终端设备。
68.s205：将携带有火源位置信息的火情指示消息发送给各个目标终端设备标识所对应的终端设备。在一个实施例中，管理端设备将携带有火源位置信息的火情指示消息直接发送给各个目标终端设备标识所对应的终端设备，以便于在这些终端设备中发起火灾提示。
69.所述火情指示消息中携带有火源位置信息、火源特征图像，终端设备在显示界面上显示给用户。火源特征图像可以是管理端设备从环境图像中扣取的包括其识别出的火源
特征图像对象所在区域在内的部分图像区域，也可以是整个环境图像。
70.管理端设备还可以根据环境图像中火源特征图像对象，确定火情等级，比如火源特征图像对象在环境图像中所占的图像比例大于预设的阈值，比如环境图像上一半的图像区域都对应有火灾特征图像对象，此时可以认为是严重等级。不同的火情等级，通知规则不相同，其中，通知规则不相同包括：通知的对象设备不相同、持续通知的间隔时间不相同、通知的频率不相同中的任意一项或多项。
71.在另一个实施例中，管理端设备确定各个目标终端标识对应的终端设备中到本管理端设备的距离小于距离阈值的第一目标终端设备，管理端设备把携带有火源位置信息的火情指示消息发送给第一目标终端设备，由第一目标终端设备转发给其他终端设备。也就是说，当目标终端设备标识对应的终端设备数量较多时，管理端设备先将携带有火源位置信息的火情指示消息发送至距离管理端设备较近的终端设备，再由该终端设备将火情指示消息发送至其他终端设备。该方式有利于管理端设备快速的将火情指示消息发送至距离管理端设备最近的目标终端标识对应的终端设备上，使得距离管理端设备较近的消防员及时获知到火源位置信息。
72.通过本发明实施例，管理端设备可根据获取的飞行器在飞行过程中采集到的关于目标环境的环境图像，飞行器视野广，可以巡查很多人迹罕至的位置，通过本技术实施例部署的一系列流程步骤，可以及时确定火源位置信息，可以快捷地将火灾位置指示给相关用户，提高了发现火灾火源的效率。
73.再请参见图3a，图3a示出了在终端设备上实现火源指示方法的流程，本实施例的所述方法包括如下步骤。
74.s301：接收携带有火源位置信息的火情指示消息；所述火情指示消息包括了管理端设备从环境图像中分析得到的火源位置信息，所述火情指示消息的生成相关的内容可参见前述实施例中相关内容的描述。
75.在一个实施例中，火情指示消息携带有火源位置信息、火源特征图像，以便于下述s302在显示界面上显示给用户。火源特征图像可以是管理端设备从环境图像中扣取的包括其识别出的火源特征图像对象所在区域在内的部分图像区域，也可以是整个环境图像区域。
76.s302：根据火源位置信息在显示界面上显示火源特征图像；该显示界面的界面示意图可以参考图3b所示，在显示界面300上显示了包括终端设备位置311和火源位置信息所对应的位置312在内的电子地图310，这样一来，收到该火源位置信息的消防员可以直观地了解到火源位置、消防员当前位置与火源位置的距离，同时，在显示界面300上显示的电子地图310还可以根据需要进行缩放，以便于消防员更直观地了解到更准确的火灾所在区域的位置信息。
77.同时，在显示界面300上的电子地图310对应的火源位置信息所对应位置312处还显示有火源特征图像320，火源特征图像为原始的环境图像或者环境图像的一部分区域，将原始图像显示给相关用户比如消防员的好处在于：一方面，如果确实存在火灾，消防员可以直观地了解到实际火情状态，不同的火情状态可以采用不同的处理方式，例如如果从火源特征图像确定火情状态为严重状态，则可以召集更多的消防员、消防车等，避免贻误灭火时机；另一方面，还可能存在管理端对图像分析错误导致误报，消防员等用户可以基于火源特
征图像320确定是否存在火灾，如果是误报，还可以避免误出警的情况发生。
78.在所述电子地图310上是以缩略图的形式显示所述火源特征图像320的，原始的火源特征图像被缓存在本地存储器中，当用户点击电子地图310上的缩略图时，可以从缓存中获取并放大显示原始的火源特征图像320，以便于用户更直观地观察火源情况。
79.终端设备上会实时地获取火情指示消息，并在显示界面310上实时显示最近接收到的火情指示消息中火源位置信息和火源特征图像320。当管理端设备确定的火情等级越高比如严重等级，接收到火情指示消息的频率越高。
80.s303：根据火源特征图像对象所对应的火源对象在目标环境中的火源位置信息和终端设备的位置，确定所述终端设备到所述火源特征图像对象对应的火源对象的导航信息。根据火源位置信息可以快速地确定离该火源位置信息所对应位置最近交通位置点，方便消防车等特种车辆到达最近的位置，导航信息还可以进一步对可能存在的步行位置进行导航，特别是一些森林公园，都存在步道位置图，方便消防员在不熟悉的森林公园中快速到达离火灾现场最近的位置。
81.s304：在电子地图上显示终端设备到火源特征图像对象对应的火源对象的导航信息。如上述，导航信息包括车辆行驶导航信息，或者包括车辆行驶导航信息和步行导航信息，在电子地图上直观地显示出来方便消防员用户快捷地到达巡查到的火灾现场。如图3b所示，实线330为车辆行驶导航指示，虚线340为步行导航指示。可以理解的是，图3b仅为举例。
82.在一个实施例中，还可能存在识别出多个火源特征图像对象的情况，且由于飞行器的视野足够大，这些火源特征图像对象所对应火源还可能存在与不同的位置，因此，当所述火源特征图像对象的数量为m个时，在显示界面还可以显示n个火源特征图像，以及n个火源特征图像所对应的位置，m、n为正整数，n小于等于m。n小于等于m是指显示的火源特征图像可能少于或者等于管理端设备确定的火源特征图像对象。在此情况下，所述s304具体可以包括：响应于在所述显示界面上接收到的触控指令，确定所述触控指令选中的目标火源特征图像对象；在电子地图上显示所述目标火源特征图像对象所对应的火源对象的导航信息。也就是说，可以提供给消防员等用户做选择，由消防员或者消防员管理用户确定一个目标火源，以进行导航并前往灭火。进一步地，在某个目标火源特征图像对象被选定后，终端设备还可以向其他终端设备发送其选择的目标火源特征图像的标识或者目标火源特征图像所对应的火源位置信息，以避免其他终端设备的用户重复选择。当终端设备接收到其他终端设备发送的目标火源特征图像的标识或者目标火源特征图像所对应的火源位置信息，确定出现了重复选择事件时，可以通知用户，重新选择，或者以被选择的时间作为基准，如果本终端设备选择目标火源特征图像的时间晚于其他终端设备的选择时间，则提示用户重新选择，否则，不做提示或者向其他终端设备发送通知消息通知该其他终端设备重新选择确定火源特征图像。
83.通过本发明实施例，相关用户可以直观地了解到火灾情况，并且终端能够智能地为用户导航，最大限度地方便了消防员等用户能够快捷了解火灾、到达火灾，极大地提高了火灾响应能力，提高了灭火效率。
84.再请参见图4，是本技术实施例的一种火情交互方法的流程图，交互过程涉及飞行器、管理端设备和终端设备，该管理端设备可以为一个能够与一个或者飞行器相连，能够与
不同的终端设备通信的中心服务器，也可以为一个能够与一个或者飞行器相连，能够与不同的终端设备通信的便携式设备，还可以为能够搭载在飞行器上的能够与飞行器通信，还能够与不同的终端设备通信的设备。该终端设备可以为便携式设备，比如消防员配置的智能手机、电脑等设备。本发明实施例的所述方法可包括但不限于以下步骤：
85.s401：飞行器拍摄环境图像，将环境图像实时地或者周期性地发送给管理端设备。所述环境图像可以是一个摄像头等图像传感器采集到的彩色图像，该环境图像也可以是由红外传感器采集到的红外图像，或者即包括彩色图像也包括红外图像，飞行器可通过云台搭载摄像头和/或红外传感器，以获取环境图像。
86.s402：管理端设备获取飞行器在飞行过程中采集到的关于目标环境的环境图像，并从环境图像中识别火源特征图像对象。基于图像识别技术或者红外图像上的灰度值识别技术，可以快捷地确定火源特征图像对象。
87.在一个实施例中，如果飞行器上设置有红外传感器和用于采集环境图像的图像传感器，那么从环境图像中识别火源特征图像对象可以包括：若基于红外传感器采集的红外图像确定目标环境中存在火源对象，则识别在目标环境中的火源对象的相对方位信息；根据火源对象的相对方位信息，在图像传感器采集到的环境图像中确定图像区域；在图像区域中识别火源特征图像对象。也就是说，利用红外图像快速确定大致位置，再利用图像识别技术进行局部图像区域的识别，可以加快火源特征图像对象的识别速度以及准确性。红外图像中各个像素点对应的灰度值，灰度值对应的环境对象的温度，灰度值越大，温度越高，因此若管理端设备确定出红外图像中存在大于预设数量个像素的灰度值大于第二阈值，则确定目标环境中存在火源对象，并根据该预设数量个像素在环境图像中的方位，识别在目标环境中的火源对象的相对方位信息。
88.在一个实施例中，如果飞行器上仅仅设置有红外传感器，那么飞行器获得到的环境图像为红外图像，由于在红外图像中，灰度值对应的环境对象的温度，灰度值越大，温度越高，因此，管理端设备可根据红外图像中的灰度值从环境图像中识别出火源特征图像对象。例如，管理端设备将红外图像中灰度值大于第一阈值的多个连续像素点构成的区域确定为火源特征图像对象。
89.s403：管理端设备获取火源特征图像对象在环境图像中的图像位置。所获取的图像位置即火源特征图形对象在环境图像所覆盖的图像区域的位置。
90.s404：管理端设备根据图像位置确定火源特征图像对象所对应的火源对象在目标环境中的火源位置信息。管理端设备具体是根据火源对象相对于飞行器的位置和飞行器的定位位置来确定火源对象在目标环境中的火源位置信息的。
91.在一个实施例中，飞行器上设置有距离传感器，管理端设备根据图像位置确定火源特征图像对象所对应的火源对象在目标环境中的火源位置信息可以包括：确定飞行器的位置集合，位置集合中包括飞行器在至少两个不同位置处的位置信息；利用距离传感器获取在至少两个不同位置时飞行器到火源特征图像对象所对应的火源对象的至少两个距离；根据位置集合和至少两个距离，确定火源特征图像对象所对应的火源对象在目标环境中的火源位置信息。
92.如图5所示，飞行器的位置集合包括飞行器在图5中的a、b、c三点的位置信息，该位置信息是设置在飞行器上的定位传感器确定的，当飞行器分别在a、b、c点时，飞行器到火源
a的某一个目标点的距离分别为图5中的标示的l1、l2、l3，该l1、l2、l3是设置在飞行器上的距离传感器测量的，管理端设备根据飞行器在a、b、c点的位置信息和距离l1、l2、l3，利用三角测距，确定出火源a中该目标点的相对于飞行器的相对位置信息，同时基于火源a的其他目标点的相对位置信息，可以得到较为准确的火源a在环境中相对于飞行器的位置信息，基于该相对于飞行器的位置信息和飞行器位置(例如一个gps坐标)，可以得到火源a的gps坐标。
93.s405：管理端设备根据火源位置信息选择目标终端设备标识。在一个实施例中，选择的目标终端设备标识可以是已登记的终端设备标识集合中按照顺序排列的终端设备标识中排名前n的终端设备标识。在一个实施例中，所说的按照顺序是指按照到火源位置信息所指示位置的距离顺序，排名前n的终端设备标识是指距离火源对象距离靠前的n个终端设备对应的终端标识。n为预先设置的。也就是说，管理端设备根据佩戴有终端设备的消防员距离火源处的距离，从已登记的终端设备标识集合中获取出n个目标终端设备标识。该方式可就近选择，选择需要通知的终端设备。
94.s406：管理端设备将携带有火源位置信息的火情指示消息发送给各个目标终端设备标识所对应的终端设备。管理端设备可以通过移动通信网络和/或计算机网络通知目标终端设备标识所对应的终端设备，该目标终端设备标识可以为一个电话号码、也可以为一个即时通讯应用账号。在一个实施例中，管理端设备还包括移动通信模块，若管理端设备没有选择到目标终端设备标识，则调用移动通信模块向预设终端设备标识对应的终端设备发送通知消息，移动通信模块可为应急通信模块，预设终端设备为距离火灾现场最近的消防中心对应的终端设备。也就是说，飞行器没有选择到目标终端设备标识，表明还没有消防员接收到关于该火灾的火灾指令，此时飞行器可调用移动通信模块向最近的消防部门发送通知信息，通知该消防部门该处发生了火灾，有利于消防部门派出消防人员，及时处理该火灾。
95.s407：终端设备接收携带有火源位置信息的火情指示消息。该火情指示消息中还可以包括火源特征图像，以便于在终端设备上显示。在一个实施例中，如图4所示，接收到火情指示消息的终端设备还可以向其他终端设备发生该火情指示消息。管理端设备可以在火情指示消息中进一步携带转发终端标识，如此一来，所述携带有转发终端标识和火源位置信息的火情指示消息用于指示目标终端设备标识所对应的终端设备向转发终端标识所指示的终端设备转发火源位置信息。对于管理端设备而言，其可能是通过射频等通信范围并不是很大的方式进行通信，此时，管理端设备可以基于从已登记的所有终端设备中检测出距离较近的一部分终端设备，将这部分终端设备作为目标终端设备，而将已登记的所有终端设备中距离较远的终端设备作为转发终端，获取这部分转发终端的转发终端标识，将其携带在火情指示消息中，以便于接收到该火情指示消息的目标终端设备能够继续转发，保证所有的或者绝大多数已登记的终端设备都能够获取到火情指示消息，得到火情位置的指示。管理端设备检测已登记终端设备的距离的方式包括多种，比如：管理端设备会实时或者周期性地收集已登记终端设备上报的信息，如果能接收到信息，则认为距离较近，能够将信息的发送端的终端设备作为目标终端设备，如果不能接收到信息，则将已登记的终端设备中所有的未能正常上报信息的终端设备作为转发设备，需要目标终端设备转发火情指示消息。转发设备在接收到火情指示消息后，可以执行与目标终端设备标识多对应终端设备相
同的操作和步骤。
96.s408：终端设备根据火源位置信息在显示界面上显示火源特征图像。火源特征图像可以是所述火源指示消息中携带的图像，或者也可以是一个示意图，比如一个关于火苗的图标，方便直观地提示消防员等用户。
97.s409：终端设备根据火源特征图像对象所对应的火源对象在目标环境中的火源位置信息和终端设备的位置，确定终端设备到火源特征图像对象对应的火源对象的导航信息。
98.s410：终端设备在电子地图上显示终端设备到火源特征图像对象对应的火源对象的导航信息。进一步地，若所述火情指示消息中还携带有转发终端标识，则所述终端设备还会向转发终端标识所指示的终端设备转发火源位置信息。
99.本技术实施例中，管理端设备将携带有该火源位置信息的火情指示消息发送给目标终端设备标识对应的终端设备，终端设备根据该火源位置信息和本终端设备的位置，确定并显示本终端设备到火源对象的导航信息，该方式使得佩戴有该终端设备的消防人员获得了到达火源处的导航信息，有利于消防人员根据该导航信息前往火源处，对火源进行灭火操作。
100.在一个实施例中，获取飞行器在飞行过程中采集到的关于目标环境的环境图像，并从环境图像中识别火源特征图像对象后，管理端设备还可以根据目标图像对象确定目标环境的火灾风险级别；并进一步根据目标环境的火灾风险级别确定目标环境对应的火情上报对象集合。不同的火灾风险级别，上报的对象集合不相同，比如小火情的火灾风险级别，上报给部分消防员即可，而如果火灾风险级别大，比如对应上述提及的严重状态，则除了上报给大量的消防员以外，还需要上报给指定的应急指挥办公室之类的用户。
101.在一个实施例中，管理端设备根据目标图像对象确定目标环境的火灾风险级别，包括：根据红外传感器采集到的红外图像确定火源特征图像对象的影响等级，火源特征图像对象的影响等级是根据火源特征图像对象的数量和/或根据红外图像确定的区域范围尺寸来确定的；若火源特征图像对象的影响等级满足第一条件，则确定目标环境的火灾风险级别为第一级别；若火源特征图像对象的影响等级满足第二条件，则确定目标环境的火灾风险级别为第二级别；第一级别和所述第二级别对应有不同的火情上报对象集合。
102.火源特征图像对象的影响等级可理解为该火源特征图像对象对应的火灾的影响等级，也可以理解为是该火灾的严重等级。火源特征图像对象的数量越大，或者红外传感器采集到的红外图像确定的区域范围尺寸越大，表明该火灾的严重等级越大，也即火源特征图像对象的影响等级越大。
103.一个实施例中，若火源特征图像对象的数量大于第三阈值，或红外图像确定的区域范围尺寸大于第四阈值，则确定火源特征图像对象的影响等级为第一等级；若火源特征图像对象的数量小于第三阈值，或红外图像确定的区域范围尺寸小于第四阈值，则确定火源特征图像对象的影响等级为第二等级，第一等级的影响等级大于第二等级。也就是说，火源特征图像对象的影响为第一等级时，火源特征图像对象对应的火灾的严重等级大于火源特征图像对象的影响为第二等级时，火源特征图像对象对应的火灾的严重等级。
104.第一条件、第二条件为预设的条件。例如，第一条件为火源特征图像对象的影响等级大于预设等级，第二条件为火源特征图像对象的影响等级小于或等于预设等级。
105.在一个实施例中，管理端设备根据目标环境的火灾风险级别确定目标环境对应的火情上报对象集合，包括：若目标环境的火灾风险级别为第一级别，则确定目标环境对应的火情上报对象为第一对象集合；若目标环境的火灾风险级别为第二级别，则确定目标环境对应的火情上报对象为第二对象集合，第二对象集合中的对象的调度级别小于第一对象集合中对象的调度级别。可见，该方式有利于管理端设备将不同火灾风险级别的火灾上报给不同火情上报对象集合中的对象。
106.例如，目标环境的火灾风险级别为第一级别时的风险高于级别为第二级别时的风险，当目标环境的火灾风险级别为第一级别，管理端设备确定该火灾对应火情上报的第一对象集合中包括的对象为省消防中心、市消防中心和区消防中心，当目标环境的火灾风险级别为第二级别，管理端设备确定该火灾对应火情上报的第二对象集合中包括的对象为区消防中心。可见，该方式可将不同风险级别的火灾上报给不同的部门，有利于相关部门部署不同的灭火措施。
107.管理端设备在发送火情指示消息后，或者，终端设备在接收火情指示消息后，还可以进行任务分配的相关处理，如图6所示，描述了另外一种火情指示方法，该方法包括但不限于以下步骤：
108.s601：终端设备获取终端设备在目标环境中的位置信息。其中，该终端设备为第一终端设备，也为目标终端设备标识对应的目标终端设备中反馈了响应信息的终端设备，响应信息为对火情指示消息做出响应的信息。终端设备通过本终端设备包括的位置传感器(比如，gps)，获取本终端设备在目标环境中的位置信息，也即获取了消防员在当前环境中的位置信息。
109.s602：终端设备将所述终端设备在目标环境中的位置信息发送至管理端设备。终端设备将所述终端设备在目标环境中的位置信息发送至管理端设备，可使得管理端设备获取终端设备的位置信息，即获得佩戴有该终端设备的消防员的位置信息。
110.s603：管理端设备接收来自终端设备的位置信息。管理端设备可能向多个终端设备发送了火情指示消息，而不同的终端设备通过反馈位置信息的方式向管理端设备反馈其处于工作状态。未反馈位置信息的终端设备可能没有正确接收到火情指示消息，亦或是终端设备部在线。对于反馈了位置信息的终端，管理员或者指挥员可以根据管理端设备进行任务分配管理。
111.s604：管理端设备获取作业信息，作业信息包括根据终端设备的位置信息分配的火源位置。也就是说，管理端设备在获取到终端设备的位置信息后，根据各个火源位置到终端设备的距离，为终端设备分配一个到该终端设备较近的一个或多个火源位置信息，所以该作业信息包括管理端设备根据终端设备的位置信息，按照该终端设备到各个火源的距离，给终端设备分配的火源位置，该火源位置为距离终端设备较近的火源位置。可见，该方式通过统筹管理，有利于佩戴有终端设备的消防员第一时间赶往消防员附近的火源处，有利于提高灭火效率。
112.s605：管理端设备将作业信息发送至终端设备。
113.s606：终端设备接收来自管理端设备的作业信息。
114.s607：终端设备在电子地图上显示根据终端设备的位置信息分配的火源位置。并进一步可以基于分配的火源的火源位置和自身的位置，完成导航。
115.终端设备在电子地图上显示作业信息中包括的一个或多个火源位置，有利于提供给消防员进行选择，选择前往的火源位置。
116.一个实施例中，若终端设备接收到的作业信息中包括多个火源位置，则在电子地图上显示所述多个火源位置后，可接收来自消防员的触控指令，根据该触控指令确定目标火源位置，再根据目标火源位置到和所述终端设备的位置信息，生成该终端设备到目标火源位置的导航信息，并在电子地图上显示该导航信息，以供消防员前往目标火源位置。可见，消防员在管理端设备分配的多个火源位置中，选择出目标火源位置，并根据目标火源位置的导航信息前往目标火源位置。
117.一个实施例中，终端设备上可以配置红外传感器，在黑夜等光线较暗的环境中，该红外传感器可获取消防员所处的当前环境的红外图像，因此终端设备可在显示界面上显示所述红外传感器获取到的红外图像，从而消防员可通过红外图像精准的判断高温点，进而控制洒水枪进行精准灭火。同时，在终端设备上显示红外图像，可在黑夜环境下指引消防员前往火灾现场。
118.另一个实施例中，终端设备在显示界面上显示出红外图像后，可接收消防员对红外图像的触控指令，并对所述触控指令做出对应响应。触控指令可包括放大图像、缩小图像、切换图像等指令。例如，当消防员在显示界面上对红外图像进行放大操作时，终端设备根据该放大指令的放大比例，将红外图像进行对应比例的放大，从而有利于消防员从红外图像中更加精准的确定出高温点，有利于对高温点进行精准灭火，提高灭火效率。再例如，当消防员在显示界面上对红外图像进行切换操作时，终端设备可在显示界面上将红外图像切换为环境图像、或切换到显示有火源位置的电子地图，有利于消防员结合多个图像获知前往火源位置处的距离、导航信息等，使得消防员可快且准确地到达火源位置处。
119.可见，本技术实施例中，终端设备将获取到的本终端设备的位置信息发送至管理端设备，从而管理端设备根据终端设备的位置信息，分配距离该终端设备较近的火源位置给所述终端设备，从而使得佩戴有该终端设备的消防员前往距离最近的火源位置对应的火源处，进而有利于该消防人员第一时间前往最近的火源处，提高灭火效率。
120.请参见图7，图7为本技术实施例提供的一种管理端设备的结构示意图。本技术实施例中所描述的终端设备70，包括：处理器701、存储器702，处理器701和存储器702通过一条或多条通信总线连接。
121.上述处理器701可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field
‑
programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。处理器701被配置为支持用户设备执行图2、图4和图6所述方法中管理端设备相应的功能。
122.上述存储器702可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器701提供计算机程序和数据。存储器702的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。其中，所述处理器701调用所述计算机程序时用于执行：获取飞行器在飞行过程中采集到的关于目标环境的环境图像，并从所述环境图像中识别火源特征图像对象；获取所述火源特征图像对象在
所述环境图像中的图像位置；根据所述图像位置确定所述火源特征图像对象所对应的火源对象在所述目标环境中的火源位置信息；从已登记的终端设备标识集合中获取目标终端设备标识；将携带有所述火源位置信息的火情指示消息发送给各个所述目标终端设备标识所对应的终端设备。
123.一个实施例中，所述飞行器上设置有红外传感器和用于采集环境图像的图像传感器，所述处理器701从所述环境图像中识别火源特征图像对象，具体执行以下步骤：若基于所述红外传感器采集的红外图像确定所述目标环境中存在火源对象，则识别在所述目标环境中的火源对象的相对方位信息；根据所述火源对象的相对方位信息，在所述图像传感器采集到的环境图像中确定图像区域；在所述图像区域中识别火源特征图像对象。
124.一个实施例中，所述飞行器上设置有距离传感器，所述处理器701根据所述图像位置确定所述火源特征图像对象所对应的火源对象在所述目标环境中的火源位置信息，具体执行以下步骤：确定所述飞行器的位置集合，所述位置集合中包括所述飞行器在至少两个不同位置处的位置信息；利用所述距离传感器获取在所述至少两个不同位置时所述飞行器到所述火源特征图像对象所对应的火源对象的至少两个距离；根据所述位置集合和所述至少两个距离，确定所述火源特征图像对象所对应的火源对象在所述目标环境中的火源位置信息。
125.一个实施例中，所述处理器701从已登记的终端设备标识集合中获取目标终端设备标识，具体执行以下步骤：根据所述火源位置信息选择目标终端设备标识，其中，选择的所述目标终端设备标识是已登记的终端设备标识集合中按照顺序排列的终端设备标识中排名前n的终端设备标识。
126.一个实施例中，所述管理端设备还包括移动通信模块，所述处理器701还可以执行以下步骤：若没有选择到所述目标终端设备标识，则调用所述移动通信模块向预设终端设备标识对应的终端设备发送通知消息。
127.一个实施例中，所述处理器701获取飞行器在飞行过程中采集到的关于目标环境的环境图像，并从所述环境图像中识别火源特征图像对象之后，还可以执行以下步骤：根据所述火源特征图像对象确定所述目标环境的火灾风险级别；根据所述目标环境的火灾风险级别确定所述目标环境对应的火情上报对象集合。
128.一个实施例中，所述处理器701根据所述火源特征图像对象确定所述目标环境的火灾风险级别，具体执行以下步骤：确定所述火源特征图像对象的影响等级，所述火源特征图像对象的影响等级是根据所述火源特征图像对象的数量和/或根据红外传感器采集到的红外图像确定的区域范围尺寸确定的；若所述火源特征图像对象的影响等级满足第一条件，则确定所述目标环境的火灾风险级别为第一级别；若所述火源特征图像对象的影响等级满足第二条件，则确定所述目标环境的火灾风险级别为第二级别；所述第一级别和所述第二级别对应有不同的火情上报对象集合。
129.一个实施例中，所述处理器701还可以执行以下步骤：接收来自第一终端设备的位置信息，所述第一终端设备为所述目标终端设备标识对应的目标终端设备中反馈了响应信息的终端设备，所述响应信息为对所述火情指示消息做出响应的信息；获取作业信息，所述作业信息包括根据所述第一终端设备的位置信息分配的火源位置；将所述作业信息发送至所述第一终端设备。
130.一个实施例中，所述火情指示消息中还携带有转发终端标识，所述携带有转发终端标识和火源位置信息的火情指示消息用于指示目标终端设备标识所对应的终端设备向转发终端标识所指示的终端设备转发火源位置信息。
131.需要说明的是，本发明实施例的中所述处理器701的具体实现可参考前述实施例中相关内容的描述，在此不赘述。
132.本技术实施例中，处理器701根据获取的飞行器在飞行过程中采集到的关于目标环境的环境图像，确定火源位置信息，并将携带有所述火源位置信息的火情指示消息发送给从已登记的终端设备标识集合中获取的目标终端设备标识所对应的终端设备，该终端设备是配备在消防人员身上的，从而有利于消防员从终端设备上及时获知火源位置信息。
133.请参见图8，图8为本技术实施例提供的一种飞行器，其特征在于，本技术实施例中所描述的飞行器80包括：动力组件801、存储器802以及控制器803，其中：
134.动力组件801，用于带动飞行器移动；
135.存储器802，用于存储计算机程序；
136.控制器803，运行所述计算机程序，用于执行如下步骤：获取飞行器在飞行过程中采集到的关于目标环境的环境图像，并从所述环境图像中识别火源特征图像对象；获取所述火源特征图像对象在所述环境图像中的图像位置；根据所述图像位置确定所述火源特征图像对象所对应的火源对象在所述目标环境中的火源位置信息；从已登记的终端设备标识集合中获取目标终端设备标识；将携带有所述火源位置信息的火情指示消息发送给各个所述目标终端设备标识所对应的终端设备。
137.一个实施例中，所述飞行器上设置有红外传感器和用于采集环境图像的图像传感器，所述控制器803从所述环境图像中识别火源特征图像对象，具体执行以下步骤：若基于所述红外传感器采集的红外图像确定所述目标环境中存在火源对象，则识别在所述目标环境中的火源对象的相对方位信息；根据所述火源对象的相对方位信息，在所述图像传感器采集到的环境图像中确定图像区域；在所述图像区域中识别火源特征图像对象。
138.一个实施例中，所述飞行器上设置有距离传感器，所述控制器803根据所述图像位置确定所述火源特征图像对象所对应的火源对象在所述目标环境中的火源位置信息，具体执行以下步骤：确定所述飞行器的位置集合，所述位置集合中包括所述飞行器在至少两个不同位置处的位置信息；利用所述距离传感器获取在所述至少两个不同位置时所述飞行器到所述火源特征图像对象所对应的火源对象的至少两个距离；根据所述位置集合和所述至少两个距离，确定所述火源特征图像对象所对应的火源对象在所述目标环境中的火源位置信息。
139.一个实施例中，所述控制器803从已登记的终端设备标识集合中获取目标终端设备标识，具体执行以下步骤：根据所述火源位置信息选择目标终端设备标识，其中，选择的所述目标终端设备标识是已登记的终端设备标识集合中按照顺序排列的终端设备标识中排名前n的终端设备标识。
140.一个实施例中，所述管理端设备还包括移动通信模块，所述控制器803还可以执行以下步骤：若没有选择到所述目标终端设备标识，则调用所述移动通信模块向预设终端设备标识对应的终端设备发送通知消息。
141.一个实施例中，所述控制器803获取飞行器在飞行过程中采集到的关于目标环境
的环境图像，并从所述环境图像中识别火源特征图像对象之后，还可以执行以下步骤：根据所述火源特征图像对象确定所述目标环境的火灾风险级别；根据所述目标环境的火灾风险级别确定所述目标环境对应的火情上报对象集合。
142.一个实施例中，所述控制器803根据所述火源特征图像对象确定所述目标环境的火灾风险级别，具体执行以下步骤：确定所述火源特征图像对象的影响等级，所述火源特征图像对象的影响等级是根据所述火源特征图像对象的数量和/或根据红外传感器采集到的红外图像确定的区域范围尺寸确定的；若所述火源特征图像对象的影响等级满足第一条件，则确定所述目标环境的火灾风险级别为第一级别；若所述火源特征图像对象的影响等级满足第二条件，则确定所述目标环境的火灾风险级别为第二级别；所述第一级别和所述第二级别对应有不同的火情上报对象集合。
143.一个实施例中，所述控制器803还可以执行以下步骤：接收来自第一终端设备的位置信息，所述第一终端设备为所述目标终端设备标识对应的目标终端设备中反馈了响应信息的终端设备，所述响应信息为对所述火情指示消息做出响应的信息；获取作业信息，所述作业信息包括根据所述第一终端设备的位置信息分配的火源位置；将所述作业信息发送至所述第一终端设备。
144.一个实施例中，所述火情指示消息中还携带有转发终端标识，所述携带有转发终端标识和火源位置信息的火情指示消息用于指示目标终端设备标识所对应的终端设备向转发终端标识所指示的终端设备转发火源位置信息。
145.一个实施例中，所述终端设备上配置有红外传感器；所述处理器还用于执行以下步骤：在所述显示界面上显示所述红外传感器获取的红外图像。
146.本发明实施例中所述控制器803的具体实现可参考前述实施例中相关内容的描述，在此不赘述。
147.本技术实施例中，控制器803根据获取的飞行器在飞行过程中采集到的关于目标环境的环境图像，确定火源位置信息，并将携带有所述火源位置信息的火情指示消息发送给从已登记的终端设备标识集合中获取的目标终端设备标识所对应的终端设备，该终端设备是配备在消防人员身上的，从而有利于消防员从终端设备上及时获知火源位置信息。
148.请参见图9，图9为本技术实施例提供的一种终端设备的结构示意图。本技术实施例中所描述的终端设备90，包括：处理器901、存储器902，处理器901和存储器902通过一条或多条通信总线连接。
149.上述处理器901可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field
‑
programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。处理器901被配置为支持用户设备执行图3a、图4和图6所述方法中终端设备相应的功能。
150.上述存储器902可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器901提供计算机程序和数据。存储器902的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。其中，所述处理器901调用所述计算机程序时用于执行：接收携带有火源位置信息的火情指示消息；根据所
述火源位置信息在显示界面上显示所述火源特征图像；根据所述火源特征图像对象所对应的火源对象在所述目标环境中的火源位置信息和所述终端设备的位置，确定所述终端设备到所述火源特征图像对象对应的火源对象的导航信息；在电子地图上显示所述终端设备到所述火源特征图像对象对应的火源对象的导航信息。
151.一个实施例中，所述火源特征图像对象的数量为m个，在所述显示界面上显示了n个火源特征图像，m、n为正整数，n小于等于m；所述处理器901在电子地图上显示所述终端设备到所述火源特征图像对象对应的火源对象的导航信息，具体执行以下步骤：响应于在所述显示界面上接收到的触控指令，确定所述触控指令选中的目标火源特征图像对象；在电子地图上显示所述目标火源特征图像对象所对应的火源对象的导航信息。
152.一个实施例中，处理器901还可以执行以下步骤：获取所述终端设备在目标环境中的位置信息；将所述终端设备在所述目标环境中的位置信息发送至管理端设备；接收来自所述管理端设备的作业信息，所述作业信息包括根据所述终端设备的位置信息分配的火源位置；在所述电子地图上显示所述根据所述终端设备的位置信息分配的火源位置。
153.一个实施例中，若所述火情指示消息中还携带有转发终端标识，则处理器901还可以执行以下步骤：向转发终端标识所指示的终端设备转发火源位置信息。
154.一个实施例中，所述终端设备上配置有红外传感器；所述处理器901还用于执行以下步骤：在所述显示界面上显示所述红外传感器获取的红外图像。
155.本发明实施例的所述处理器901的具体实现可参考前述实施例中相关内容的描述，在此不赘述。
156.本技术实施例中，目标终端标识对应的终端设备接收到火源位置信息，并根据该终端设备的位置和火源位置信息，生成并显示该终端设备到火源对象的导航信息，有利于消防员根据火源对象的导航信息，前往火源处，进行灭火。
157.参见图10，图10是本发明实施例提供的一种火源位置指示装置的结构示意图，所述火源位置指示装置用于管理端设备或飞行器中，所述火源位置指示装置100可以包括：
158.处理单元1001，用于获取飞行器在飞行过程中采集到的关于目标环境的环境图像，并从所述环境图像中识别火源特征图像对象；获取所述火源特征图像对象在所述环境图像中的图像位置；根据所述图像位置确定所述火源特征图像对象所对应的火源对象在所述目标环境中的火源位置信息；从已登记的终端设备标识集合中获取目标终端设备标识；
159.发送单元1002，还用于将携带有所述火源位置信息的火情指示消息发送给各个所述目标终端设备标识所对应的终端设备。
160.一个实施例中，所述飞行器上设置有红外传感器和用于采集环境图像的图像传感器，所述处理单元1001从所述环境图像中识别火源特征图像对象，具体执行以下步骤：若基于所述红外传感器采集的红外图像确定所述目标环境中存在火源对象，则识别在所述目标环境中的火源对象的相对方位信息；根据所述火源对象的相对方位信息，在所述图像传感器采集到的环境图像中确定图像区域；在所述图像区域中识别火源特征图像对象。
161.一个实施例中，所述飞行器上设置有距离传感器，所述处理单元1001根据所述图像位置确定所述火源特征图像对象所对应的火源对象在所述目标环境中的火源位置信息，具体执行以下步骤：确定所述飞行器的位置集合，所述位置集合中包括所述飞行器在至少两个不同位置处的位置信息；利用所述距离传感器获取在所述至少两个不同位置时所述飞
行器到所述火源特征图像对象所对应的火源对象的至少两个距离；根据所述位置集合和所述至少两个距离，确定所述火源特征图像对象所对应的火源对象在所述目标环境中的火源位置信息。
162.一个实施例中，所述处理单元1001从已登记的终端设备标识集合中获取目标终端设备标识，具体执行以下步骤：根据所述火源位置信息选择目标终端设备标识，其中，选择的所述目标终端设备标识是已登记的终端设备标识集合中按照顺序排列的终端设备标识中排名前n的终端设备标识。
163.一个实施例中，所述管理端设备还包括移动通信模块，所述处理单元1001还可以执行以下步骤：若没有选择到所述目标终端设备标识，则调用所述移动通信模块向预设终端设备标识对应的终端设备发送通知消息。
164.一个实施例中，所述处理单元1001获取飞行器在飞行过程中采集到的关于目标环境的环境图像，所述处理单元1001从所述环境图像中识别火源特征图像对象之后，所述处理单元1001还可以执行以下步骤：根据所述火源特征图像对象确定所述目标环境的火灾风险级别；根据所述目标环境的火灾风险级别确定所述目标环境对应的火情上报对象集合。
165.一个实施例中，所述处理单元1001根据所述火源特征图像对象确定所述目标环境的火灾风险级别，具体执行以下步骤：确定所述火源特征图像对象的影响等级，所述火源特征图像对象的影响等级是根据所述火源特征图像对象的数量和/或根据红外传感器采集到的红外图像确定的区域范围尺寸确定的；若所述火源特征图像对象的影响等级满足第一条件，则确定所述目标环境的火灾风险级别为第一级别；若所述火源特征图像对象的影响等级满足第二条件，则确定所述目标环境的火灾风险级别为第二级别；所述第一级别和所述第二级别对应有不同的火情上报对象集合。
166.一个实施例中，处理单元1001还可以执行以下步骤：接收来自第一终端设备的位置信息，所述第一终端设备为所述目标终端设备标识对应的目标终端设备中反馈了响应信息的终端设备，所述响应信息为对所述火情指示消息做出响应的信息；获取作业信息，所述作业信息包括根据所述第一终端设备的位置信息分配的火源位置；将所述作业信息发送至所述第一终端设备。
167.本发明实施例提及的各个单元的具体实现可参考前述实施例中相关内容的描述，在此不赘述。
168.参见图11，图11是本发明实施例提供的另一种火源位置指示装置的结构示意图，所述火源位置指示装置用于终端设备中，所述火源位置指示装置110可以包括：
169.接收单元1101，用于接收携带有火源位置信息的火情指示消息；
170.处理单元1102，用于根据所述火源位置信息在显示界面上显示所述火源特征图像；根据所述火源特征图像对象所对应的火源对象在所述目标环境中的火源位置信息和所述终端设备的位置，确定所述终端设备到所述火源特征图像对象对应的火源对象的导航信息；在电子地图上显示所述终端设备到所述火源特征图像对象对应的火源对象的导航信息。
171.一个实施例中，所述火源特征图像对象的数量为m个，在所述显示界面上显示了n个火源特征图像，m、n为正整数，n小于等于m；所述处理单元1102在电子地图上显示所述终端设备到所述火源特征图像对象对应的火源对象的导航信息，具体执行以下步骤：响应于
在所述显示界面上接收到的触控指令，确定该触控指令选中的目标火源特征图像对象；在电子地图上显示所述目标火源特征图像对象所对应的火源对象的导航信息。
172.一个实施例中，所述处理单元1102还可以执行以下步骤：获取所述终端设备在目标环境中的位置信息；将所述终端设备在所述目标环境中的位置信息发送至管理端设备；接收来自所述管理端设备的作业信息，所述作业信息包括根据所述终端设备的位置信息分配的火源位置；在所述电子地图上显示所述根据所述终端设备的位置信息分配的火源位置。
173.一个实施例中，所述处理单元1102还用于在所述显示界面上显示所述红外传感器获取的红外图像。
174.本发明实施例提及的各个单元的具体实现可参考前述实施例中相关内容的描述，在此不赘述。
175.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，可以用于实现本技术实施例图3a、图4和图6所对应实施例中描述的火源位置指示方法，在此不再赘述。
176.所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的终端设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述终端设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(securedigital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述终端设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
177.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于可读取存储介质中，所述程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read
‑
only memory，rom)或随机存储记忆体(random access memory，ram)等。
178.以上所揭露的仅为本技术较佳实施例而已，当然不能以此来限定本技术之权利范围，因此依本技术权利要求所作的等同变化，仍属本技术所涵盖的范围。