图像显示装置、方法及程序与流程

1.本发明涉及一种图像显示装置、方法及程序，特别是涉及一种容易掌握被摄体与拍摄该被摄体的一部分而得到的摄影图像之间的关系的技术。


背景技术：

2.以往，提出了一种图像管理装置，其能够从拍摄结构物而得到的大量图像中，按照结构物的每个结构性集合来集中获取图像(专利文献1)。
3.专利文献1所记载的图像管理装置在显示部上显示与结构物有关的三维点群、或由基于三维点群生成的网格构成的三维模型，当用户使用所显示的三维点群或三维模型指定结构物的三维坐标时，基于所指定的三维坐标从三维点群中提取与结构物中的作为结构性集合的节段对应的三维点。在此，节段相当于结构物的点检对象部位，例如，在以桥梁为对象的点检中，是主梁或底板等。
4.该图像管理装置从存储结构物的图像的图像存储部获取与对应于所提取的节段的三维点相关联的图像，并将获取的图像显示在显示部上。
5.以往技术文献
6.专利文献
7.专利文献1：日本特开2017-130146号公报


技术实现要素：

8.发明要解决的技术课题
9.根据专利文献1所记载的图像管理装置，能够基于由用户指定的结构物的三维坐标，确定结构物中的作为结构性集合的节段(在结构物为桥梁的情况下为主梁或底板等点检对象部位)，获取与该节段关联的图像并提示给用户。
10.但是，在专利文献1所记载的图像管理装置中，无法掌握用户从拍摄结构物而得到的大量摄影图像组中选择的任意摄影图像是拍摄了构造物的哪个部位而得到的图像。这是因为，专利文献1所记载的图像管理装置在用户想要集中阅览拍摄结构物的点检对象部位而得到的图像的情况下，从拍摄结构物而得到的大量图像中获取目标图像(点检对象部位的图像)，并提示给用户。
11.另一方面，在摄影图像的摄影范围相对于结构物较小的情况下，由于存在多个类似的摄影图像，因此用户无法对摄影图像与结构物进行比较来掌握该摄影图像是拍摄了结构物的哪个部位而得到的图像。
12.本发明是鉴于这种情况而完成的，其目的在于提供一种在用户从拍摄结构物等被摄体而得到的摄影图像组中选择了任意摄影图像的情况下，能够容易地掌握该选择的摄影图像是拍摄了被摄体的哪个部位而得到的图像的图像显示装置、方法及程序。
13.用于解决技术课题的手段
14.为了达到上述目的，本发明的一方式所涉及的图像显示装置具备：存储部，其存储
被摄体的三维模型和相对于被摄体变更摄影位置及摄影方向来拍摄被摄体而得到的摄影图像组；第一显示控制部，其使表示摄影图像组的图像列表显示在显示部上；第一操作部，其从图像列表接受任意摄影图像的选择指示；位置信息获取部，其获取与被选择指示的摄影图像对应的三维模型上的位置信息；以及第二显示控制部，其读出存储在存储部中的三维模型并使其显示在显示部上，所述第二显示控制部基于由位置信息获取部获取的三维模型上的位置信息，使表示被选择指示的摄影图像的位置的标识重叠显示在显示部所显示的三维模型上。
15.根据本发明的一方式，当使表示摄影图像组的图像列表显示在显示部上，并通过用户操作从图像列表接受任意摄影图像的选择指示时，使被摄体的三维模型显示在显示部上，并且使表示被选择指示的摄影图像的位置的标识重叠显示在所显示的三维模型上。
16.由此，用户能够容易地掌握选择的摄影图像是拍摄了被摄体(三维模型)的哪个部位而得到的图像。
17.在本发明的另一方式所涉及的图像显示装置中，优选的是，具备：条件设定部，其设定表示从摄影图像组中提取的摄影图像的筛选和/或摄影图像组的重新排列的条件；以及图像列表制作部，其基于由条件设定部设定的条件制作表示从摄影图像组中筛选的摄影图像的图像列表、和/或将摄影图像重新排列后的图像列表，第一显示控制部利用由图像列表制作部制作的图像列表来更新显示在显示部上的图像列表。用户通过使用这样生成的图像列表，能够容易地从摄影图像组中选择期望的摄影图像。
18.在本发明的又一方式所涉及的图像显示装置中，优选的是，在图像列表中显示的项目包含摄影图像组的各摄影图像的缩小图像、确定各摄影图像的识别信息、摄影图像相对于被摄体的对正度、摄影图像相对于被摄体的距离、摄影图像的清晰度、及表示是否与被摄体的点检记录、损伤检测结果或修补记录关联的信息、以及摄影日期时间中的一个以上。
19.在本发明的又一方式所涉及的图像显示装置中，优选的是，第二显示控制部使重叠显示有标识的三维模型显示在显示部的第一显示区域中，从存储部读出被选择指示的摄影图像并使其显示在显示部的第二显示区域中。
20.在本发明的又一方式所涉及的图像显示装置中，优选的是，第二显示控制部基于获取的三维模型上的位置信息使显示在显示部上的三维模型放大、平移或旋转移动，使重叠显示于三维模型的标识易于观看。
21.在本发明的又一方式所涉及的图像显示装置中，优选的是，具备第二操作部，所述第二操作部接受显示在显示部上的三维模型的视图操作，第二显示控制部基于第二操作部所接受的视图操作使三维模型显示在显示部上。
22.在本发明的又一方式所涉及的图像显示装置中，优选的是，视图操作是使显示在显示部所上的三维模型放大、缩小、平移或旋转移动的操作，第二显示控制部基于第二操作部所接受的视图操作使显示在显示部上的三维模型放大显示、缩小显示、平移或旋转移动。
23.在本发明的又一方式所涉及的图像显示装置中，三维模型是用由被摄体的表面上的多个点的三维信息构成的三维点群表示的模型、基于三维点群用多边形的多边面的集合体表示被摄体的表面的模型、或者将拍摄被摄体而得到的摄影图像纹理映射到多边形的多边面上的模型。
24.又一方式所涉及的发明包括：准备存储被摄体的三维模型和相对于被摄体变更摄
影位置及摄影方向来拍摄被摄体而得到的摄影图像组的存储部的步骤；第一显示控制部使表示摄影图像组的图像列表显示在显示部上的第一显示步骤；第一操作部从图像列表接受任意摄影图像的选择指示的步骤；位置信息获取部获取与被选择指示的摄影图像对应的三维模型上的位置信息的步骤；以及第二显示控制部读出存储在存储部中的三维模型并使其显示在显示部上的第二显示步骤，在第二显示步骤中，基于获取的三维模型上的位置信息，使表示被选择指示的摄影图像的位置的标识重叠显示在显示部所显示的三维模型上。
25.在本发明的又一方式所涉及的图像显示方法中，优选的是，包括：通过条件设定部设定表示从摄影图像组中提取的摄影图像的筛选和/或摄影图像的重新排列的条件的步骤；以及图像列表制作部基于设定的条件制作表示从摄影图像组中筛选的摄影图像的图像列表、和/或将摄影图像重新排列后的图像列表的步骤，在第一显示步骤中，利用制作的图像列表来更新显示在显示部上的图像列表。
26.在本发明的又一方式所涉及的图像显示方法中，优选的是，在图像列表中显示的项目包含摄影图像组的各摄影图像的缩小图像、确定各摄影图像的识别信息、摄影图像相对于被摄体的对正度、摄影图像相对于被摄体的距离、摄影图像的清晰度、及表示是否与被摄体的点检记录、损伤检测结果或修补记录关联的信息、以及摄影日期时间中的一个以上。
27.在本发明的又一方式所涉及的图像显示方法中，优选的是，在第二显示步骤中，使重叠显示有标识的三维模型显示在显示部的第一显示区域中，从存储部读出被选择指示的摄影图像并使其显示在显示部的第二显示区域中。
28.在本发明的又一方式所涉及的图像显示方法中，优选的是，在第二显示步骤中，基于获取的三维模型上的位置信息使显示在显示部上的三维模型放大、平移或旋转移动，使重叠显示于三维模型的标识易于观看。
29.在本发明的又一方式所涉及的图像显示方法中，优选的是，包括第二操作部接受显示在显示部上的三维模型的视图操作的步骤，在第二显示步骤中，基于接受的视图操作使三维模型显示。
30.在本发明的又一方式所涉及的图像显示方法中，视图操作是使显示在显示部上的三维模型放大、缩小、平移或旋转移动的操作，在第二显示步骤中，基于视图操作使显示在显示部上的三维模型放大显示、缩小显示、平移或旋转移动。
31.在本发明的又一方式所涉及的图像处理方法中，三维模型是用由被摄体的表面上的多个点的三维信息构成的三维点群表示的模型、基于三维点群用多边形的多边面的集合体表示被摄体的表面的模型、或者将拍摄被摄体而得到的摄影图像纹理映射到多边形的多边面上的模型。
32.又一方式所涉及的发明是一种图像显示程序，其安装在可访问存储部的计算机中，所述存储部存储被摄体的三维模型和相对于被摄体变更摄影位置及摄影方向来拍摄被摄体而得到的摄影图像组，其中，图像显示程序使计算机实现：使表示摄影图像组的图像列表显示在显示部上的功能；从图像列表中接受任意摄影图像的选择指示的功能；获取与被选择指示的摄影图像对应的三维模型上的位置信息的功能；以及读出存储在存储部中的三维模型并使其显示在显示部上的功能，在该功能中，基于获取的三维模型上的位置信息，使表示被选择指示的摄影图像的位置的标识重叠显示在显示部所显示的三维模型上。
33.发明效果
34.根据本发明，设为了当用户从拍摄结构物等被摄体而得到的摄影图像组中选择指示任意的摄影图像时，将被摄体的三维模型显示在显示部上，并且将表示被选择指示的摄影图像的位置的标识重叠显示在所显示的三维模型上，因此能够容易地掌握从摄影图像组中选择的摄影图像是拍摄了被摄体的哪个部位而得到的图像。
附图说明
35.图1是表示本发明所涉及的图像显示装置的硬件结构的一例的框图。
36.图2是表示存储在存储部中的摄影图像组、三维模型及图像列表的概念图。
37.图3是表示基于摄影图像组生成三维模型和图像列表的概念图。
38.图4是表示cpu的各功能的功能框图。
39.图5是表示显示了表示作为被摄体的桥梁的全景的三维模型的显示部的画面的一例的图。
40.图6是表示显示了通过放大等视图操作而立体移动的桥梁的三维模型的、显示部的画面的一例的图。
41.图7是表示与作为桥梁的管理区划之一的底板的围堰对应的正射图像的一例的图。
42.图8是表示与围堰对应的损伤图的一例的图。
43.图9是表示重叠了与围堰对应的损伤图的正射图像的一例的图。
44.图10是表示与围堰对应的损伤数量表的一例的图表。
45.图11是表示图像列表的一例的图表。
46.图12是表示本发明所涉及的图像显示方法的第二实施方式的流程图。
47.图13是示出表示图12所示的步骤s100的处理的第一例的子程序的图。
48.图14是示出表示图12所示的步骤s100的处理的第二例的子程序的图。
49.图15是示出表示图12所示的步骤s100的处理的第三例的子程序的图。
50.图16是表示显示了被选择指示的摄影图像和包含该摄影图像的摄影范围的三维模型的显示部的画面的一例的图。
51.图17是表示本发明所涉及的图像显示方法的第一实施方式的流程图。
52.图18是表示显示了从多个摄影图像中决定的最佳摄影图像的显示部的画面的一例的图。
53.图19是表示显示了从多个摄影图像中决定的最佳摄影图像的显示部的画面的另一例的图。
54.图20是表示显示了从多个摄影图像中决定的最佳摄影图像等的显示部的画面的又一例的图。
具体实施方式
55.以下，根据附图说明本发明所涉及的图像显示装置、方法及程序的优选实施方式。
56.[图像显示装置的硬件结构]
[0057]
图1是表示本发明所涉及的图像显示装置的硬件结构的一例的框图。
[0058]
作为图1所示的图像显示装置10，可使用个人计算机或工作站。本例的图像显示装
置10主要由图像获取部12、存储部16、操作部18、cpu(central processing unit)20、ram(random access memory)22、rom(read only memory)24、以及显示控制部26构成。
[0059]
图像获取部12相当于输入输出接口，获取拍摄被摄体而得到的摄影图像等。本例的被摄体是桥梁、隧道等点检对象的结构物。
[0060]
图像获取部12获取的图像例如是利用搭载了摄像装置的无人机(无人飞行器)拍摄被摄体(结构物)而得到的多个图像(摄影图像组)。优选摄影图像组覆盖结构物整体，并且相邻的各摄影图像在八成左右的范围内重复图像。因此，虽然也取决于结构物的大小，但摄影图像组为1000张以上。
[0061]
由图像获取部12获取的摄影图像组存储在存储部16中。
[0062]
存储部16是由硬盘装置、闪存等构成的存储部，如图2所示，在存储部16中存储有摄影图像组16a、结构物的三维模型16b及图像列表16c。
[0063]
如图3的概念图所示，三维模型16b和图像列表16c可基于摄影图像组16a来生成。此外，稍后将描述三维模型16b和图像列表16c的详情。
[0064]
另外，在存储部16中存储有操作系统、本发明所涉及的图像显示程序、以及各种参数等。
[0065]
操作部18包括与计算机有线连接或无线连接的键盘和鼠标等，在本例中，除了作为接受计算机的通常的操作输入的操作部发挥功能之外，还作为通过用户操作从图像列表接受任意摄影图像的选择指示的第一操作部发挥功能，另外，还作为接受包括显示在显示部30的画面上的三维模型的放大等在内的视图操作的第二操作部发挥功能，进而，作为根据用户操作接受表示在显示部30上显示的三维模型上的位置的位置信息的第三操作部发挥功能。
[0066]
另外，操作部18作为条件设定部的操作部发挥功能，该条件设定部设定从摄影图像组中提取的摄影图像的筛选的条件(筛选条件)和/或表示摄影图像组的重新排列的条件(排序条件)。
[0067]
cpu20读出存储在存储部16或rom24等中的各种程序，基于来自操作部18的输入对各部进行统一控制。另外，cpu20通过执行本发明所涉及的图像显示程序，如图4所示，具有摄影图像搜索部20a、摄影图像决定部20b、显示切换部20c、图像列表制作部20d、位置信息获取部20e以及条件设定部20f等的功能。
[0068]
ram22用作cpu20的工作区，并且用作临时存储所读出的程序或各种数据的存储部。
[0069]
显示控制部26作为使由图像列表制作部20d(cpu20)制作的图像列表显示在显示部30上的第一显示控制部发挥功能，还作为读出存储在存储部16中的三维模型并使其显示在显示部30上的第二显示控制部发挥功能，该第二显示控制部基于由位置信息获取部20e获取的三维模型上的位置信息，使表示由操作部18(第一操作部)选择指示的摄影图像的位置的标识重叠显示在显示部30所显示的三维模型上。
[0070]
另外，显示控制部26作为从存储部16读出由摄影图像决定部20b(cpu20)决定的摄影图像并使读出的摄影图像显示在显示部30上的第三显示控制部发挥功能，而且，是制作使显示部30显示的显示用数据并向显示部30输出的部分，在本例中，作为第四显示控制部发挥功能，该第四显示控制部读出存储在存储部16中的三维模型并使三维模型显示在显示
部30上，基于包括由操作部18进行的三维模型的放大在内的视图操作来放大显示三维模型。
[0071]
显示部30使用可与计算机连接的液晶监视器等各种监视器，根据从显示控制部26输入的显示用数据来显示三维模型、摄影图像、图像列表等各种信息，另外，与操作部18一起作为用户界面的一部分来使用。
[0072]
在上述结构的图像显示装置10中，通过来自操作部18的指示输入，cpu20读出存储在存储部16或rom24中的本发明所涉及的图像显示程序，执行图像显示程序，从而根据基于操作部18的操作使各种信息显示在显示部30上。
[0073]
三维模型包括三维点群，该三维点群提取拍摄结构物而得到的摄影图像组的、相互重复的摄影图像间的特征点，并基于提取出的特征点来推定搭载于无人机的摄像装置的位置及姿势，另外，根据摄像装置的位置及姿势的推定结果来同时推定特征点的三维位置。
[0074]
存在一种structure from motion(sfm)方法，从通过无人机使摄像装置的摄影位置移动的摄影图像组中，跟踪多个特征点的移动，同时推定结构物的三维结构(structure)和摄像装置姿势(motion)。近年来，开发了称为bundle adjustment的优化计算法，能够得到高精度的输出。
[0075]
此外，应用sfm方法时所需的摄像装置的参数(焦距、图像传感器的图像尺寸、像素间距等)可使用存储在存储部16中的参数。另外，由于在sfm方法中无法求出绝对的标度，因此例如通过指示结构物的已知大小(两点间的距离等)，能够求出绝对的标度(三维位置)。
[0076]
在此，三维模型可考虑用结构物的表面上的多个点的三维点群表示的模型、基于三维点群用多边形的多边面(例如，三角片)的集合体表示结构物的表面的模型、或者将拍摄结构物而得到的摄影图像(纹理)纹理映射到多边形的多边面上的模型。本例的结构物的三维模型设为将摄影图像纹理映射到多边形的多边面上的模型。
[0077]
但是，结构物的定期点检是按构成结构物的部位及部件的点检单位的区划即按每个管理区划进行的。
[0078]
以下，作为结构物以桥梁为例进行说明。
[0079]
图5是表示显示了表示桥梁1的全景的三维模型16b的显示部30的画面30a的一例的图，图6是表示显示了通过放大等视图操作而立体移动的桥梁1的三维模型16b的、显示部30的画面30a的一例的图。
[0080]
在图6中，显示在画面30a上的桥梁1由各种部件构成，包括架设在桥墩7之间的主梁2、设置在与主梁2正交的方向上并连结主梁之间的横梁3、以及为了抵抗风、地震等横向载荷而将主梁2相互连结的横撑架4和平纵联5，在主梁等的上部浇筑有用于车辆等行驶的底板6。底板6一般是钢筋混凝土制的底板。
[0081]
底板6通常以由主梁2和横梁3划分的矩形形状的围堰为基本单位，在点检底板的损伤(裂纹、混凝土剥离等)时，以围堰单位进行。
[0082]
因此，底板的各围堰是构成结构物(桥梁)的部位及部件的点检单位的管理区划之一。此外，可成为桥梁的管理区划的构成结构物的部位/部件区划除了底板(围堰)以外，还有构成结构物的部位/部件区划(主梁2、横梁3、横撑架4、平纵联5、桥墩7(柱部/壁部、梁部、角部/接合部))等。
[0083]
在存储部16中可存储结构物的每个管理区划的管理信息。
[0084]
作为结构物的每个管理区划的管理信息，可考虑与结构物的管理区划对应的正射图像、重叠了损伤信息的正射图像、损伤图、损伤数量表、修补图、或修补数量表等。这些管理信息在进行了结构物的点检时或修补时制作。
[0085]
图7是表示与桥梁的围堰对应的正射图像的一例的图。
[0086]
正射图像是将被摄体(围堰)的摄影图像正射投影到围堰的面上的图像。一个围堰的正射图像可通过如下制作：从存储在存储部16中的摄影图像组中提取与该围堰对应的多个摄影图像，对提取的多个摄影图像进行全景合成，并对全景合成后的图像进行投影转换，以使全景合成后的图像成为正射投影到围堰的面上的图像。
[0087]
多个摄影图像的全景合成可通过提取相互重复的摄影图像间的重复区域的多个特征点并使提取的多个特征点分别一致的图像处理来进行。另外，全景合成后的图像向围堰的面上的正射投影可通过使全景合成后的图像内的与围堰的四角对应的位置和围堰的四角的三维位置一致的投影转换来进行。
[0088]
图8是表示与围堰对应的损伤图的一例的图。
[0089]
在图8所示的损伤图中，图示了5条裂纹c1～c5、混凝土的剥离h1。损伤图可通过手动追踪在正射图像上视觉辨认出的裂纹、剥离等损伤，或者进行根据正射图像自动检测损伤的图像处理，并根据需要手动校正来生成。
[0090]
图9是表示重叠了与围堰对应的损伤图的正射图像的一例的图。
[0091]
图9所示的重叠了损伤图的正射图像可通过在图7所示的正射图像上重叠图8所示的损伤图来制作。
[0092]
损伤图是损伤部位标注红色等醒目的颜色而制作的，通过在正射图像上重叠损伤图，能够容易地视觉辨认损伤部位。
[0093]
图10是表示与围堰对应的损伤数量表的一例的图表。
[0094]
在图10所示的损伤数量表中，具有损伤id(identification)、损伤种类、尺寸(宽度)、尺寸(长度)、尺寸(面积)的项目，针对每个损伤记载有与各项目对应的信息。
[0095]
接着，对存储在存储部16中的图像列表16c进行说明。
[0096]
图11是表示图像列表16c的一例的图表。
[0097]
图11所示的图像列表16c包含摄影图像组16a的各摄影图像的属性、用于管理各摄影图像的信息、以及用于将各摄影图像与三维模型16b关联的信息等。
[0098]
图11所示的图像列表16c中所显示的项目包括各摄影图像的缩小图像(缩略图)、确定各摄影图像的识别信息(图像文件名)、摄影图像相对于结构物的对正度、摄影图像相对于结构物的距离、表示是否与结构物的点检记录关联的信息、表示是否与裂纹等损伤检测结果(例如，图8所示的损伤图、图9所示的损伤数量表等)关联的信息、各摄影图像中拍摄到的结构物的位置信息(三维位置信息)、以及摄影日期时间。此外，在图像列表16c中，不限于上述例子，也可以包含各摄影图像的清晰度、表示是否与修补记录(修补图)关联的信息等。
[0099]
在此，摄影图像的对正度在本例中是指与摄影图像对应的结构物的面的法线方向和拍摄该摄影图像时的摄像装置的摄影方向所成的角度。因此，摄影图像的对正度(角度)越小，越是相对于结构物正对拍摄的图像，是良好的图像。摄影图像相对于结构物的距离是与摄影图像对应的结构物和拍摄该摄影图像时的摄像装置之间的距离(摄影距离)。
[0100]
摄影图像中拍摄的结构物的位置信息除了摄影图像中拍摄的范围内的结构物的三维点群之外，还可设为该三维点群的代表性的三维点(例如，摄影图像的四角或其附近的三维点)。该摄影图像中拍摄的结构物的位置信息成为将摄影图像组16a与三维模型16b关联的信息。
[0101]
[图像显示方法]
[0102]
《第一实施方式》
[0103]
图12是表示本发明所涉及的图像显示方法的第二实施方式的流程图。
[0104]
在图12中，在对图1和图4所示的图像显示装置10的各部的动作进行说明的同时，对本发明所涉及的图像显示方法的第二实施方式进行说明。
[0105]
图12所示的第二实施方式的图像显示方法是如下方法：当从摄影图像组16a中选择期望的摄影图像时，容易确认该选择的摄影图像是与结构物的三维模型16b上的哪个位置对应的摄影图像。
[0106]
在图12中，作为第一显示控制部发挥功能的显示控制部26从存储部16读出图像列表16c，并使读出的图像列表16c显示在显示部30上(步骤s100，第一显示步骤)。
[0107]
如图11所示，图像列表16c包含摄影图像组16a的各摄影图像的属性、用于管理各摄影图像的信息、用于将各摄影图像与三维模型16b关联的信息等。该图像列表16c可由作为图像列表制作部20d发挥功能的cpu20基于摄影图像组16a以及与摄影图像组16a关联的各种信息来制作，但也可以由外部装置制作并存储在存储部16中。
[0108]
接着，对步骤s100的处理的详情进行说明。
[0109]
图13是示出表示步骤s100的处理的第一例的子程序的图。
[0110]
在图13中，作为条件设定部30f发挥功能的cpu20通过利用操作部18的用户操作来设定表示从摄影图像组16a提取的摄影图像的筛选的条件(筛选条件)(步骤s101)。
[0111]
在此，在筛选条件中有表示摄影图像是否与结构物的点检记录关联的信息、表示是否与损伤(裂纹)检测结果关联的信息、以及表示是否与修补记录(修补图)关联的信息。
[0112]
此外，筛选条件不限于上述例子，例如可以考虑表示结构物的管理区划的信息。如上所述，结构物的定期点检按构成结构物的部位及部件的点检单位的区划即按每个管理区划进行，在结构物为桥梁的情况下，主梁、横梁、底板(构成底板的围堰)、桥墩等与管理区划对应。可将表示这些管理区划的信息作为筛选条件。
[0113]
作为图像列表制作部20d发挥功能的cpu20基于由条件设定部20f设定的筛选条件对摄影图像组16a进行摄影图像的筛选，并制作表示筛选后的摄影图像的图像列表(步骤s102)。
[0114]
作为第一显示控制部发挥功能的显示控制部26使根据筛选条件筛选的摄影图像的图像列表显示在显示部30上(步骤s103，第一显示步骤)。由此，显示在显示部30上的图像列表根据用户设定的筛选条件进行更新。
[0115]
例如，若设定表示是否与结构物的点检记录关联的信息作为筛选条件，则能够使仅由与点检记录关联的摄影图像构成的图像列表显示在显示部30上。另外，若设定表示结构物的管理区划的信息作为筛选条件，则能够使仅由与设定的管理区划关联的摄影图像(拍摄了与设定的管理区划对应的结构物的区域的摄影图像)构成的图像列表显示在显示部30上。
[0116]
图14是示出表示步骤s100的处理的第二例的子程序的图。
[0117]
在图14中，作为条件设定部30f发挥功能的cpu20通过利用操作部18的用户操作来设定表示摄影图像组16a的重新排列的条件(排序条件)(步骤s104)。
[0118]
在此，在排序条件中有摄影图像相对于被摄体(结构物)的对正度、摄影图像相对于结构物的距离、以及摄影日期时间(参照图11)。
[0119]
此外，排序条件不限于上述例子，例如也可以是各摄影图像的清晰度等其他排序条件，但图像列表16c优选至少具有与排序条件对应的信息。
[0120]
作为图像列表制作部20d发挥功能的cpu20基于由条件设定部20f设定的排序条件，制作将摄影图像组16a重新排列后的图像列表(步骤s105)。
[0121]
作为第一显示控制部发挥功能的显示控制部26使按照排序条件重新排列的摄影图像组16a的图像列表显示在显示部30上(步骤s106，第一显示步骤)。
[0122]
例如，使存储在存储部16中的图像列表16c(原始的图像列表)显示在显示部30上，通过点击所显示的图像列表上的期望的项目(排序条件)，能够使按照排序条件按升序或降序重新排列的摄影图像组16a的图像列表显示在显示部30上。
[0123]
图15是示出表示步骤s100的处理的第三例的子程序的图。此外，在图15中，对与图13和图14所示的第一例和第二例的处理共同的部分标注相同的步骤编号，并省略其详细说明。
[0124]
图15所示的第三例是组合了图13和图14所示的第一例和第二例的例子，首先，基于筛选条件对摄影图像组16a进行摄影图像的筛选(步骤s101、步骤s102)。
[0125]
接着，制作基于排序条件对筛选后的摄影图像进行了重新排列的图像列表(步骤s104、s105)，并使制作的图像列表(筛选且重新排列后的摄影图像的图像列表)显示在显示部30上(步骤s107)。
[0126]
返回图12，cpu20判别是否结束显示在显示部30上的图像列表的显示(步骤s108)。cpu20判别有无来自操作部18的图像显示结束的指示输入，在没有结束的指示输入的情况下(在“no”的情况下)，转移到步骤s110，在有结束的指示输入的情况下(在“yes”的情况下)，使与图像显示相关的处理结束。
[0127]
在步骤s110中，cpu20根据利用作为第一操作部发挥功能的操作部18的用户操作，判别是否从图像列表接受了任意摄影图像的选择指令。
[0128]
当判别为没有接受选择指示时(在“no”的情况下)，返回步骤s100，继续在显示部30中显示图像列表，成为可接受摄影图像的选择指示的状态。
[0129]
另一方面，当判别为接受了选择指示时(在“yes”的情况下)，作为位置信息获取部20e发挥功能的cpu20获取与被选择指示的摄影图像对应的三维模型16b上的位置信息(步骤s120)。该位置信息的获取可基于被选择指示的摄影图像的图像文件名从图像列表16c中读出。
[0130]
接着，作为第二显示控制部发挥功能的显示控制部26将显示部30中的显示从图像列表16c的显示切换为三维模型16b等的显示。即，显示控制部26读出存储在存储部16中的三维模型16b并使其显示在显示部30上，并且基于由位置信息获取部获取的三维模型16b上的位置信息，使表示被选择指示的摄影图像的位置的标识重叠显示在显示部30所显示的三维模型16b上(步骤s130，第二显示步骤)。
[0131]
图16是表示显示了被选择指示的摄影图像100和包含该摄影图像100的摄影范围的三维模型16b的显示部30的画面30a的一例的图。
[0132]
在图16所示的例子中，为了容易确认三维模型16b上的摄影图像100的位置，使三维模型16b自动放大、平移以及旋转移动，显示三维模型16b的一部分。此外，三维模型16b的放大等视图操作可基于记录在图像列表16c中的在摄影图像100中拍摄到的结构物的位置信息(例如摄影图像100的四角的三维位置)自动地进行。
[0133]
另外，在图16所示的例子中，使摄影图像100和三维模型16b并列显示在显示部30的画面30a上，在三维模型16b上重叠显示表示摄影图像100的位置的标识100a。该标识100a被显示为表示摄影图像100的摄影范围的框。表示摄影图像100的摄影范围的框可由分别连接摄影图像100的四角的三维位置的线段构成。
[0134]
另外，在图16所示的三维模型16b的一部分的显示中，在无法掌握三维模型16b整体中的摄影图像100的位置的情况下，用户能够通过手动对三维模型16b进行视图操作(缩小)以显示大范围的三维模型16b(参照图6)，或者通过手动对三维模型16b进行视图操作以显示三维模型16b的全景(参照图5)。
[0135]
在显示大范围的三维模型16b的情况下，作为表示在三维模型16b上重叠显示的摄影图像100的位置的标识，优选高亮度的点或高亮度的点的闪烁等。
[0136]
另外，与上述例子相反，使最先在三维模型16b上重叠显示了表示摄影图像100的位置的标识的三维模型16b的全景(参照图5)显示在显示部30上。在该情况下，优选使三维模型16b自动地旋转移动以能够确认标识。由此，用户能够大致掌握摄影图像100是拍摄了结构物的哪个部分而得到的图像。
[0137]
用户在想要详细地掌握摄影图像100是拍摄了结构物的哪个部分而得到的图像的情况下，通过手动进行使三维模型16b放大的视图操作(根据需要使其平移和/或旋转的视图操作)，从而能够使放大后的三维模型16b、即重叠显示了表示摄影图像100的位置的标识的三维模型16b显示在显示部30上(参见图6、图16)。
[0138]
如上所述，用户可通过重叠显示在三维模型16b上的表示摄影图像的位置的标识容易地掌握在图像列表上选择指示的摄影图像是拍摄了结构物(三维模型16b)的哪个位置而得到的图像。
[0139]
返回图12，作为显示切换部20c发挥功能的cpu20判别是否将显示部30的显示从三维模型16b等的显示切换为图像列表16c的显示(步骤s140)。向图像列表16c切换的判别可基于利用操作部18的用户操作来进行。例如，在用户想要选择不同的摄影图像的情况下，可通过操作部18进行切换为图像列表16c的显示的切换操作。
[0140]
在步骤s140中，在从三维模型16b等切换为图像列表16c的显示的情况下(在“yes”的情况下)，cpu20转移到步骤s100。
[0141]
由此，能够使图像列表16c显示在显示部30上。作为显示切换部20c发挥功能的cpu20在使图像列表16c显示在显示部30上的情况下，能够将显示控制部26的功能从第二显示控制部切换到第一显示控制部。
[0142]
另一方面，在步骤s140中，当判别为不切换为向图像列表16c的显示时(在“no”的情况下)，cpu20转移到步骤s150。
[0143]
在步骤s150中，cpu20判别有无来自操作部18的图像显示结束的指示输入，在没有
结束的指示输入的情况下(在“no”的情况下)，返回步骤s130，继续使显示部30显示三维模型16b等。另一方面，在有结束的指示输入的情况下(在“yes”的情况下)，使与图像显示相关的处理结束。
[0144]
在本例中，设为了基于用户操作等来切换显示部30中的图像列表16c的显示与三维模型16b等的显示，但也可以设为将图像列表16c的显示与三维模型16b等同时显示在显示部30上。
[0145]
《第二实施方式》
[0146]
图17是表示本发明所涉及的图像显示方法的第一实施方式的流程图。
[0147]
在图17中，在对图1和图4所示的图像显示装置10的各部的动作进行说明的同时，对本发明所涉及的图像显示方法的第一实施方式进行说明。
[0148]
如图2所示，在图像显示装置10的存储部16中存储有拍摄结构物(在本例中为桥梁)而得到的摄影图像组16a、三维模型16b以及图像列表16c。在实施本例的图像显示方法的情况下，预先准备该存储部16。
[0149]
在图17中，作为第四显示控制部发挥功能的显示控制部26首先读出存储在存储部16中的三维模型16b并使三维模型16b显示在显示部30上(步骤s210)。在此，显示控制部26在使三维模型16b最先显示在显示部30上的情况下，如图5所示，优选使表示桥梁全景的三维模型16b显示在显示部30的画面30a上以能够掌握作为结构物的桥梁1整体。
[0150]
接着，cpu20或显示控制部26判别是否由用户对显示在画面30a上的三维模型16b进行了放大等视图操作(步骤s212)。视图操作是用于使在画面30a上以3d(three dimensions)表达的三维模型16b放大显示、缩小显示、平移或旋转移动的操作，使用作为第二操作部发挥功能的操作部18来进行。在该情况下，作为接受用户的视图操作的第二操作部，优选3d鼠标，但也可以使用普通鼠标等。
[0151]
在步骤s212中，当判别为进行了视图操作时(在“yes”的情况下)，cpu20或显示控制部26判别视图操作是使三维模型16b放大或缩小的操作、还是使三维模型16b平移的操作、亦或是使其旋转移动的操作(步骤s214、步骤s216)。
[0152]
当通过操作部18进行使三维模型16b放大或缩小的视图操作时，作为第四显示控制部发挥功能的显示控制部26制作根据基于该视图操作的放大或缩小的指示使三维模型16b放大或缩小的显示用数据，并将其输出到显示部30(步骤s218)。另外，当通过操作部18进行使三维模型16b平移的视图操作时，显示控制部26制作根据基于该视图操作的平移的指示使三维模型16b平移的显示用数据，并将其输出到显示部30(步骤s220)，当通过操作部18进行使三维模型16b旋转移动的视图操作时，制作根据基于该视图操作的旋转移动的指示使三维模型16b旋转移动的显示用数据，并将其输出到显示部30(步骤s22)。
[0153]
在步骤s12中，当判别为未进行视图操作时(在“no”的情况下)，或者当步骤s218、s220、s222的处理结束时，cpu20转移到步骤s23。
[0154]
在步骤s223中，cpu20判别有无来自操作部18的图像显示结束的指示输入，在没有结束的指示输入的情况下(在“no”的情况下)，转移到步骤s224，在有结束的指示输入的情况下(在“yes”的情况下)，使与图像显示相关的处理结束。
[0155]
接着，cpu20根据利用作为第三操作部发挥功能的操作部18的用户操作，判别是否接受了表示在显示部30上放大显示的三维模型16b上的位置的位置信息(步骤s224)。
[0156]
在未接受表示三维模型16b上的位置的位置信息的情况下(在“no”的情况下)，转移到步骤s10，显示控制部26继续使三维模型16b显示在显示部30上。此外，在进行视图操作并通过步骤s18、s20或s22制作了使三维模型16b放大或缩小的显示用数据、使三维模型16b平移的显示用数据、或使三维模型16b旋转移动的显示用数据的情况下，基于最新的显示用数据，在显示部30上显示放大缩小、平移、或旋转移动(立体移动)后的三维模型16b。
[0157]
图6是表示显示了通过放大等视图操作而立体移动的桥梁的三维模型16b的、显示部30的画面30a的一例的图。
[0158]
即，通过用户的视图操作，能够使显示在显示部30的画面30a上的桥梁1的三维模型16b从图5所示的表示桥梁1的全景的三维模型16b转变为如图6所示放大、移动及旋转后的三维模型16b。此外，为了一边用三维模型16b对桥梁整体进行空间把握、一边容易看到要点检的部位而进行视图操作。
[0159]
在图6中，32是表示显示部30的画面30a中的输入位置的光标，光标32可通过操作部18(鼠标等指示设备)的操作在画面30a上移动。
[0160]
用户想要确认桥梁的期望的点检部位时，一边利用三维模型16b对桥梁整体进行空间把握，一边立体移动三维模型16b，在显示部30的画面30a上搜索期望的点检部位。然后，在显示部30的画面30a中，使光标32移动到期望的点检部位，进行基于鼠标的点击操作或基于执行键的输入操作。由此，操作部18能够指定在显示部30的画面30a上显示的三维模型16b上的位置，能够接受表示指定的位置的位置信息。
[0161]
在图6中，光标32的位置位于桥梁1的底板6内。在此，优选的是，当进行基于鼠标的点击操作等时，作为第四显示控制部发挥功能的显示控制部26使表示进行了底板6内的期望的点检部位的选择指示的标识34重叠显示在三维模型16b上的光标32所示的位置。
[0162]
返回到图17，当在步骤s224中判别为接受了表示在显示部30上放大显示的三维模型16b上的位置的位置信息时(在“yes”的情况下)，转移到步骤s226。
[0163]
在步骤s226中，作为摄影图像搜索部20a发挥功能的cpu20首先基于显示部30的画面30a(上显示的三维模型16b)上的光标32所示的位置的位置信息来确定三维模型16b上的三维位置。显示部30的画面30a上的光标32所示的位置的位置信息可作为画面30a上的坐标信息来获取。另一方面，在显示部30的画面30a上显示的三维模型16b通过视图操作进行放大、平移以及旋转移动。
[0164]
因此，可通过进行放大等视图操作而显示在显示部30的画面30a上的三维模型16b上的位置信息(坐标信息)和基于视图操作的三维模型16b的放大率、平移量及旋转移动量的信息来确定三维模型16b上的三维位置。
[0165]
接着，作为摄影图像搜索部20a发挥功能的cpu20基于所确定的三维模型16b上的三维位置，从存储在存储部16中的摄影图像组16a中搜素包含与所确定的三维位置对应的像素的多个摄影图像(步骤s227)。
[0166]
在搜索多个摄影图像的情况下，可使用将摄影图像组16a与三维模型16b关联的信息(图11所示的图像列表16c中的在摄影图像中拍摄到的结构物的位置信息)。例如，在图像列表16c中，通过从摄影图像组16a中筛选具有与所确定的三维模型16b上的三维位置相同或包含所确定的三维模型16b上的三维位置的位置信息的摄影图像，能够搜索多个摄影图像。此外，如上所述，摄影图像组16a由于摄影图像组16a的各摄影图像具有相互重叠的重复
区域，因此在摄影图像组16a中存在包含与所确定的三维模型16b上的三维位置对应的像素的多个摄影图像。
[0167]
接着，作为摄影图像决定部20b发挥功能的cpu20从在步骤s227中搜索到的多个摄影图像中决定最佳摄影图像，或者决定搜索到的多个摄影图像的优先顺序(步骤s228)。
[0168]
在此，摄影图像决定部20b可使用登记在图11所示的图像列表16c中的、摄影图像相对于被摄体(结构物)的对正度或摄影图像相对于结构物的距离，从多个摄影图像中决定最佳摄影图像或优先顺序。例如，摄影图像决定部20b可基于各摄影图像的对正度，将更正对结构物拍摄到的摄影图像决定为合适的摄影图像，另外，可基于摄影图像相对于结构物的距离，将以更近距离拍摄结构物而得到的摄影图像作为合适的摄影图像。此外，摄影图像相对于结构物的距离可使用作为摄影图像的图像文件(exif(exchangeable image file format)文件)的标签信息而记录的摄影距离。另外，可使用作为exif文件的标签信息而记录的摄像装置位置的信息(gps(global positioning system)信息)，根据摄像装置位置和所确定的三维模型16b上的三维位置(换算成gps信息的位置)来计算摄影距离。
[0169]
进而，摄影图像决定部20b计算与所确定的三维位置对应的摄影图像上的位置和该摄影图像的中心位置之间的偏移量，计算出的偏移量越小，越能够设为合适的摄影图像，摄影图像(包含与所确定的三维模型16b上的三维位置对应的像素的局部区域)的清晰度(对比度)越高，越能够设为合适的摄影图像。
[0170]
摄影图像决定部20b基于上述对正度、距离等条件中的一个以上的条件，从搜索到的多个摄影图像中决定最佳摄影图像，或者决定搜索到的多个摄影图像的优先顺序。
[0171]
当由摄影图像决定部20b决定了最佳摄影图像或优先顺序时，作为第三显示控制部发挥功能的显示控制部26从存储部16读出所决定的最佳摄影图像，使读出的最佳摄影图像显示在显示部30上，或者按照决定的优先顺序使多个摄影图像的一部分或全部显示在显示部30上(步骤s228)。
[0172]
由此，当在通过视图操作而立体移动的桥梁的三维模型16b上指示要点检部位的位置时，能够决定基于指示的位置而搜索到的多个摄影图像中的最佳摄影图像或优先顺序，并按照所决定的最佳摄影图像或优先顺序使摄影图像(以下称为“最佳摄影图像等”)的一部分或全部显示在显示部30上，能够容易地确认期望的点检部位的摄影图像。
[0173]
图18是表示显示了从多个摄影图像中决定的最佳摄影图像100的显示部30的画面30a的一例的图。
[0174]
在本例中，作为显示切换部20c发挥功能的cpu20在使最佳摄影图像100显示在显示部30上的情况下，将显示控制部26的功能从第四显示控制部切换到第三显示控制部。显示切换部20c进行的从三维模型16b向最佳摄影图像100的显示切换由摄影图像决定部20b决定最佳摄影图像100，在可进行最佳摄影图像100的显示时，能够自动地切换。
[0175]
图19是表示显示了从多个摄影图像中决定的最佳摄影图像100的显示部30的画面30a的另一例的图。
[0176]
在图19所示的例子中，在显示部30的画面30a上显示有一张摄影图像100，并且在画面30a的下部显示有多个摄影图像的缩略图102。另外，多个摄影图像的缩略图102按照多个摄影图像的优先顺序排列，多个摄影图像中的最佳摄影图像100(优先顺序最高的摄影图像)最先被显示。
[0177]
用户通过从按照优先顺序排列的缩略图102中选择期望的缩略图102，能够将与该缩略图102对应的主图像(摄影图像)显示在显示部30的画面30a上。
[0178]
图20是表示显示了从多个摄影图像中决定的最佳摄影图像等的显示部30的画面30a的又一例的图。
[0179]
在图20所示的例子中，在显示部30的画面30a上显示有多个摄影图像100，并且在画面30a的下部显示有滚动条36。对多个摄影图像赋予优先顺序，包含优先顺序最高的摄影图像100在内的多个摄影图像最先被显示。
[0180]
用户想要观看未显示在显示部30的画面30a上的摄影图像时，可通过利用鼠标等操作滚动条36，使显示在显示部30的画面30a上的摄影图像100移动(滚动)，来观看期望的摄影图像。
[0181]
返回图12，当最佳摄影图像等显示在显示部30上时，接着cpu20判别是否将显示部30上的显示从最佳摄影图像等切换为三维模型16b(步骤s230)。从最佳摄影图像等向三维模型16b的切换的判别可基于利用操作部18的用户操作来进行。例如，在用户想要确认不同点检部位的摄影图像的情况下，可通过操作部18来进行从最佳摄影图像等的显示切换为三维模型16b的显示的切换操作。
[0182]
在步骤s230中，在从最佳摄影图像等切换为三维模型16b的显示的情况下(在“yes”的情况下)，cpu20转移到步骤s210。
[0183]
由此，能够使表示桥梁全景的三维模型16b显示在显示部30上(参照图5)。作为显示切换部20c发挥功能的cpu20在使三维模型16b显示在显示部30上的情况下，能够将显示控制部26的功能从第三显示控制部切换到第四显示控制部。
[0184]
此外，cpu20在从最佳摄影图像等切换为三维模型16b的显示的情况下(在“yes”的情况下)，也可以转移到步骤s212。由此，能够显示将显示从三维模型16b切换为最佳摄影图像等时的、最近的三维模型16b，适合于想要确认与上次的点检部位接近的点检部位的摄影图像的情况。
[0185]
另一方面，在步骤s230中，当判别为不切换从最佳摄影图像等向三维模型16b的显示时(在“no”的情况下)，转移到步骤s232。
[0186]
在步骤s232中，cpu20判别有无来自操作部18的图像显示结束的指示输入，在没有结束的指示输入的情况下(在“no”的情况下)，返回步骤s228，继续使显示部30显示管理信息。另一方面，在有结束的指示输入的情况下(在“yes”的情况下)，使与图像显示相关的处理结束。
[0187]
在本例中，设为了基于用户操作等来切换显示部30中的三维模型16b的显示与最佳摄影图像等的显示，但不限于此，也可以设为第四显示控制部使三维模型16b显示在显示部30的第一显示区域中，第三显示控制部使最佳摄影图像等显示在显示部30的第二显示区域中，使两者同时显示。
[0188]
但是，由于本例的三维模型16b是将摄影图像纹理映射到多边形的多边面上的模型，因此通过使三维模型16b放大显示，能够在某种程度上确认结构物的表面的特性，但不能确认小的损伤(例如，0.1mm宽的裂纹等)。这是因为三维模型16b的数据量是有限的，即使使三维模型16b放大，也无法作为原始的摄影图像或与其相当的图像视觉辨认出来。
[0189]
与此相对，通过使用结构物的三维模型16b，能够容易地确定期望的点检部位，通
过显示与该所确定的点检部位对应的原始的摄影图像(最佳摄影图像等)，能够容易地确认点检部位的损伤等。
[0190]
[其他]
[0191]
三维模型不限于使用拍摄被摄体而得到的摄影图像组并通过sfm方法来生成，可通过各种方法生成。
[0192]
例如，能够获取由双镜头摄像装置拍摄的两张视差图像或被摄体的三维信息，使用所获取的三维信息生成结构物的三维模型，另外，能够利用飞行时间式摄像装置来获取被摄体的摄影图像，并且获取与摄影图像上的各像素对应的被摄体的三维坐标来生成三维模型。进而，包括具备作为摄像装置的功能的激光扫描仪，能够基于激光扫描仪获取的结构物的三维信息来生成结构物的三维模型。
[0193]
实现本发明所涉及的图像显示装置的硬件可由各种处理器(processor)构成。在各种处理器中，包括执行程序并作为各种处理部发挥功能的通用处理器即cpu(central processing unit)、制造fpga(field programmable gate array)等后可改变电路结构的处理器即可编程逻辑器件(programmable logic device；pld)、以及具有为了执行asic(application specific integrated circuit)等特定处理而专门设计的电路结构的处理器即专用电路等。构成图像显示装置的一个处理部可以由上述各种处理器中的一个构成，也可以由同种或异种的两个以上的处理器构成。例如，一个处理部可以由多个fpga或者cpu和fpga的组合构成。另外，还可以用一个处理器构成多个处理部。作为用一个处理器构成多个处理部的例子，首先，有诸如以客户端或服务器等计算机为代表，使用一个以上的cpu与软件的组合构成一个处理器、并将该处理器作为多个处理部发挥功能的形态。其次，有诸如以片上系统(system on chip；soc)等为代表，使用以一个ic(integrated circuit)芯片实现包括多个处理部的系统整体的功能的处理器的形态。像这样，使用一个以上的上述各种处理器作为硬件结构来构成各种处理部。而且，更具体而言，这些各种处理器的硬件结构是组合了半导体元件等电路元件的电路(circuitry)。
[0194]
另外，本发明包括图像显示程序和记录有该图像显示程序的存储介质，所述图像显示程序通过安装在可访问存储部的计算机中，使计算机作为本发明所涉及的图像显示装置发挥功能，所述存储部存储被摄体的三维模型和相对于被摄体变更摄影位置及摄影方向而拍摄被摄体而得到的摄影图像组。
[0195]
而且另外，不言而喻，本发明不限于上述实施方式，可在不脱离本发明的精神的范围内进行各种变形。
[0196]
根据上述记载，可掌握以下附记项1及2所述的图像显示装置。
[0197]
[附记项1]
[0198]
一种图像显示装置，具备：
[0199]
存储部，其存储被摄体的三维模型和相对于所述被摄体变更摄影位置及摄影方向来拍摄所述被摄体而得到的摄影图像组；
[0200]
第一显示控制处理器，其使表示所述摄影图像组的图像列表显示在显示部上；
[0201]
第一操作部，其从所述图像列表接受任意摄影图像的选择指示；
[0202]
位置信息获取处理器，其获取与被选择指示的所述摄影图像对应的所述三维模型上的位置信息；以及
[0203]
第二显示控制处理器，其读出存储在所述存储部中的所述三维模型并使其显示在所述显示部上，该第二显示控制处理器基于由所述位置信息获取处理器获取的所述三维模型上的位置信息，使表示被选择指示的所述摄影图像的位置的标识重叠显示在所述显示部所显示的所述三维模型上。
[0204]
[附记项2]
[0205]
一种图像显示方法，包括：
[0206]
准备存储被摄体的三维模型和相对于所述被摄体变更摄影位置及摄影方向来拍摄所述被摄体而得到的摄影图像组的存储部的步骤；
[0207]
第一显示控制处理器使表示所述摄影图像组的图像列表显示在显示部上的第一显示步骤；
[0208]
第一操作部从所述图像列表接受任意摄影图像的选择指示的步骤；
[0209]
位置信息获取处理器获取与被选择指示的所述摄影图像对应的所述三维模型上的位置信息的步骤；以及
[0210]
第二显示控制处理器读出存储在所述存储部中的所述三维模型并使其显示在所述显示部上的第二显示步骤，在所述第二显示步骤中，基于所获取的所述三维模型上的位置信息，使表示被选择指示的所述摄影图像的位置的标识重叠显示在所述显示部所显示的所述三维模型上。
[0211]
符号说明
[0212]
1 桥梁
[0213]
2 主梁
[0214]
3 横梁
[0215]
4 横撑架
[0216]
5 平纵联
[0217]
6 床板
[0218]
7 桥墩
[0219]
10 图像显示装置
[0220]
12 图像获取部
[0221]
16 存储部
[0222]
16a 摄影图像组
[0223]
16b 三维模型
[0224]
16c 图像列表
[0225]
18 操作部
[0226]
20 cpu
[0227]
20a 摄影图像搜索部
[0228]
20b 摄影图像决定部
[0229]
20c 显示切换部
[0230]
20d 图像列表制作部
[0231]
20e 位置信息获取部
[0232]
20f 条件设定部
[0233]
22 ram
[0234]
24 rom
[0235]
26 显示控制部
[0236]
30 显示部
[0237]
30a 画面
[0238]
30f 条件设定部
[0239]
32 光标
[0240]
34、100a 标识
[0241]
36 滚动条
[0242]
100 摄影图像
[0243]
102 缩略图
[0244]
s110～s232 步骤