验证装置的制作方法

1.本技术涉及验证装置。


背景技术：

2.在车载控制装置的软件因改良、故障修正、功能追加而进行规格变更等的修改时，需要进行回归测试，以调查修改之处以外的部分是否发挥与当前软件同样的作用。此时，可使用多个传感器或信息量大的传感器等的输入来规划对软件的回归测试。这种情况下，传感器数据的组合会变得庞大，回归测试会花费时间，回归测试的步骤也会变得复杂。
3.在专利文献1中，记载了安装在车辆上的基于来自传感器的输入执行处理并输出到外部装置的障碍物检测装置、以及对软件的一部分发生变更后的新软件执行验证的验证装置。与障碍物检测装置并行地设置了验证装置，验证装置使用来自障碍物检测装置的传感器的信号通过新软件执行处理。验证装置将新软件处理后的输出与障碍物检测装置的输出进行比较，对软件进行回归测试。
4.在专利文献2中记载了一种控制装置，当以数十μs周期进行运算的软件的处理时间变长而赶不上需要处理的定时时，切换到处理时间短的处理。现有技术文献专利文献
5.专利文献1：日本专利特开2019-32656号公报专利文献2：日本专利特开2018-137895号公报


技术实现要素：

发明所要解决的技术问题
6.能够用包含车载控制装置和验证装置这两个装置的车载机所具备的单个运算处理装置来执行专利文献1所记载的软件的回归测试。这样一来，能够在单个运算处理装置内实现来自传感器的输入信号的共享、当前软件的输出和新软件的输出的比较，能够一体化地管理车载控制装置和验证装置，从而提高效率。此外，通过将车载控制装置与验证装置一体化，可为装置类整体的小型化、轻量化、成本降低做出贡献。
7.在车载控制装置中有如专利文献2那样以数十μs周期进行处理的装置。在以如此短的周期执行处理的情况下，如果用车载机具备的单个运算处理装置执行专利文献1所记载的软件的回归测试，则有时运算处理装置的软件执行负载会成为问题。有时必须并行执行当前软件和当前软件变更了一部分而得到的新软件，并以短周期比较它们的处理结果，从而有可能超出运算处理装置的处理性能。如果超出了运算处理装置的处理性能，则产生不能按规定周期执行基于当前软件的车载控制装置的处理的问题。
8.为了防止运算处理装置的软件执行负载过重，可以使用处理能力高的运算处理装置。但是，该情况下，为了以较短的周期执行当前软件和新软件这两个软件，软件执行负荷将翻倍，需要处理能力更高的运算处理装置，从而导致成本的提高。
9.此外，还可以分别使用不同的运算处理装置来进行车载控制装置和验证装置的处理，以处理专利文献1所记载的软件的故障检测。该情况下，有将车载控制装置和验证装置作为一体的情况和将它们分开的情况。无论是哪一种情况，都可能需要处理能力高的运算处理装置以在短时间内执行处理。此时，不仅车载控制装置用的运算处理装置，验证装置用的运算处理装置也需要替换为高性能的运算处理装置。仅在车载控制装置中采用高性能运算处理装置时，无法很好地实施回归测试的验证。这是因为需要使车载控制装置执行的当前程序和验证装置执行的新程序同步执行并比较输出。因此，随着车载控制装置的处理高速化，有必要使两个运算处理装置都高功能化，导致成本提高。
10.因此，本技术的目的是提供一种验证装置，该验证装置不会对安装了当前软件的车载控制装置的动作产生影响，并能够用当前软件的一部分发生变更后得到的新软件以低成本实施有效的回归测试。用于解决技术问题的技术手段
11.本技术所涉及的验证装置是车载控制装置的验证装置，该车载控制装置包括：传感器部；记录了车载设备控制用的当前程序的程序记录部；以及输入由传感器部输出的信号，基于信号执行从程序记录部读出的当前程序，并将处理结果输出到车载设备的第一程序处理部，验证装置包括：输入由传感器部输出的信号，基于信号执行与当前程序相同的程序，并输出处理结果的第二程序处理部；输入由传感器部输出的信号，基于信号执行对当前程序进行了规格变更后的新程序，并输出处理结果的第三程序处理部；以及将第三程序处理部的除受规格变更影响的输出之外的第一输出部分与第二程序处理部的输出的对应于第一输出部分的第二输出部分进行比较，并判定同一性的比较判定部。发明效果
12.根据本技术所涉及的验证装置，对搭载了当前软件的车载控制装置的动作不产生影响，并行执行当前软件和当前软件的一部分发生了变更后得到的新软件并比较输出，因此能够低成本地实施有效的回归测试。
附图说明
13.图1是示出实施方式1所涉及的验证装置的结构的框图。图2是示出实施方式1所涉及的车载机的硬件结构的图。图3是说明实施方式1所涉及的验证装置的验证周期设定的流程图。图4是用于说明实施方式1所涉及的验证装置的输入信号的图。图5是用于说明实施方式1所涉及的验证装置的处理的流程图。图6是用于说明实施方式2所涉及的验证装置的处理的第一流程图。图7是用于说明实施方式2所涉及的验证装置的处理的第二流程图。图8是用于说明实施方式2所涉及的验证装置的处理的第三流程图。图9是用于说明实施方式2所涉及的验证装置的处理的第四流程图。
图10是用于说明实施方式2所涉及的验证装置的处理的第五流程图。图11是用于说明实施方式2所涉及的验证装置的处理的第六流程图。图12是用于说明实施方式2所涉及的验证装置的处理的第七流程图。图13是用于说明实施方式2所涉及的验证装置的处理的第八流程图。
具体实施方式
14.1.实施方式1以下，参照附图对实施方式1所涉及的验证装置进行说明。
15.图1是示出实施方式1所涉及的验证装置3的结构的框图。图2是示出实施方式1所涉及的车载机1的硬件结构的图。图3是用于说明实施方式1所涉及的验证装置3的验证周期设定的流程图。图4是用于说明实施方式1所涉及的验证装置3的输入信号的图。图5是用于说明实施方式1所涉及的验证装置3的处理的流程图。
16.《车载机》如图1所示，实施方式1所涉及的车载机1由车载控制装置2和验证装置3构成。在图1中，对于与实施方式1不直接相关的结构要素，省略了图示。车载机1是进行功率转换控制、发动机控制、变速箱控制、转向控制、刹车控制、音频控制、视频控制、碰撞预防控制、车距控制、前灯控制、车门控制、电动窗控制、无线键锁控制、自动驾驶控制、故障诊断控制等对车载设备进行控制的控制装置，并伴有验证装置。
17.车载机1的各功能由车载机1所具备的处理电路来实现。具体而言，车载机1如图2所示，作为处理电路，包括cpu(central processing unit：中央处理单元)等运算处理装置90(计算机)、与运算处理装置90进行数据交换的存储装置91、向运算处理装置90输入外部的信号的输入电路92、以及从运算处理装置90向外部输出信号的输出电路93等。
18.作为运算处理装置90，可以具备asic(application specific integrated circuit：专用集成电路)、ic(integrated circuit：集成电路)、dsp(digital signal processor：数字信号处理器)、fpga(field programmable gate array：现场可编程门阵列)、各种逻辑电路和各种信号处理电路等。此外，作为运算处理装置90，也可以具备多个同种或不同种的运算处理装置来分担执行各处理。作为存储装置91，包括构成为能从运算处理装置90读取并写入数据的ram(random access memory：随机存取存储器)、构成为能从运算处理装置90读取数据的rom(read only memory：只读存储器)、闪存、eprom、eeprom等的非易失性或易失性半导体存储器。输入电路92与各种传感器及开关相连接，包括将这些传感器和开关的输出信号输入至运算处理装置90的a/d转换器等。输出电路93与电负载相连接，并包括将来自运算处理装置90的控制信号转换并输出至这些电负载的驱动电路等。
19.车载机1所具备的各功能通过由运算处理装置90执行存储于rom等存储装置91的软件(程序)，并与存储装置91、输入电路92以及输出电路93等车载机1的其他硬件协作来实现。另外，车载机1使用的阈值、判定值等设定数据作为软件(程序)的一部分存储在rom等存储装置91中。
20.对图1的车载机1的结构要素的功能进行说明。图1的车载机1的内部所记载的车载控制装置2、验证装置3、以及11至20所示的各功能可以分别通过软件的模块来构成，也可以通过软件和硬件的组合来构成。
21.《车载控制装置》车载控制装置2包括传感器部11、第一程序处理部12、致动器部13、程序记录部14。在实施方式1中，将车载控制装置2作为功率转换装置进行说明。传感器部11检测交流电压、交流电流等输入信号。记录在程序记录部14中的功率转换处理程序被读取到第一程序处理部12中。在第一程序处理部12中使用传感器部11检测出的输入信号来执行程序处理，并输出到致动器部13，控制功率转换器。
22.《验证装置》验证装置3是并行执行当前程序和新程序并比较输出，对新程序进行回归测试的装置。验证装置3包括新程序记录部15、第二程序处理部16、第三程序处理部17、比较判定部18、验证周期设定部19和验证记录部20。在第二程序处理部16中，对从程序记录部14读出的当前程序进行复制。在第三程序处理部17中配置从新程序记录部15读出的新程序。第二程序处理部16和第三程序处理部17以验证周期设定部19设定的周期获取传感器部11检测到的输入信号并执行处理。第二程序处理部16和第三程序处理部17的处理结果由比较判定部18进行比较，验证除输出受当前程序进行了规格变更后得到的新程序的规格变更影响的修改之处以外的处理结果是否相同。新程序是当前程序的一部分发生了修改后的程序。
23.即，实施方式1所涉及的验证装置3是车载控制装置2的进行验证的装置,车载控制装置2包括：传感器部11；记录了车载控制装置2的当前程序的程序记录部14；以及输入由传感器部11输出的信号，基于信号来执行从程序记录部14读出的当前程序并向致动器部13输出处理结果的第一程序处理部12，，验证装置3包括：输入由传感器部11输出的信号，基于信号执行与当前程序相同的程序，并输出处理结果的第二程序处理部16；输入由传感器部11输出的信号，基于信号执行对当前程序进行了规格变更的新程序，并输出处理结果的第三程序处理部17；以及将第三程序处理部17的输出中除受规格变更影响的输出之外的第一输出部分与第二程序处理部16的输出中对应于第一输出部分的第二输出部分进行比较，并判定同一性的比较判定部18。
24.由此，验证装置3对搭载了当前软件的车载控制装置2的动作不产生影响，并行执行当前软件和当前软件的一部分发生了变更后得到的新软件并比较输出，因此能够低成本地实施有效的回归测试。由于搭载在实际的车辆上，从传感器部11输入信号，因此不需要预先准备多种输入信息，能够实施切合实际情况的验证。
25.此外，例如，即使在必须缩短车载控制装置2的执行周期的情况下，也只需提高车载控制装置2的第一程序处理部12的处理周期就能满足要求。这是因为即使不缩短第二程序处理部16和第三程序处理部17的处理周期，也能够实现通过验证装置执行当前程序和新程序来比较输出的功能。因此，对于车载控制装置2的控制周期的缩短，验证装置3能够直接应对，并且能够低成本地实施有效的回归测试。
26.并且，如果验证装置3从程序记录部14读取当前程序，则可以确保要与新程序进行比较的对象之间的一致性，并且可以防止程序的版本错误。并且，通过共享程序的保管场所，能够有效地利用存储器等资源。此外，通过设置用于读取供验证装置3与当前程序进行比较的新程序的新程序记录部15，可以容易地替换要进行比较的新程序，从而有助于提高
软件开发效率。
27.《验证周期设定部》对图1的验证周期设定部19进行说明。验证周期设定部19具有设定用于验证装置3并行执行新软件和当前软件并比较输出的周期的功能。验证周期设定部19能够将车载控制装置2的控制周期即第一周期以上的值设定为验证周期即第二周期。这里考虑到软件执行负载而记载了将第二周期设定为比第一周期大的值的情况的优点，但在车载机1的软件执行负载有充分的余量的情况下，将第二周期设为与第一周期相同当然也没有问题。在相同周期的情况下，由于能够在实际车辆的控制定时对新程序进行验证，因此十分有意义，能够维持较高的验证效率。当软件的执行负载在规定值(例如50％)以下时，可以使第二周期与第一周期相同以维持较高的验证效率，当软件的执行负载高于规定值(例如，50％)时，可以使第二周期比第一周期大(例如为两倍)，以防止软件执行负载过大。此外，可以通过根据软件执行负载的增大而连续地大幅变化第二周期，来防止软件执行负载过大。以下叙述将第二周期设定为大于第一周期的值时的优点。
28.当将车载控制装置2的控制周期即第一周期以上的值设定为验证装置3的验证周期即第二周期时，验证装置3进行的验证次数在车载控制装置2进行的致动器部13的控制次数以下。这里，在验证次数减少的情况下，不会对车载控制装置2的控制性能产生影响，与验证装置3有关的运算处理装置90的软件执行负载减少，车载机1整体的运算处理装置90的软件执行负载减少。
29.由此，例如车载机1通过单个运算处理装置90执行第一程序处理部12、第二程序处理部16、第三程序处理部17的软件的处理的情况下，该运算处理装置90的软件执行负载减少，能够对车载机1进行有效周期更短的处理，或者能够进行追加功能的处理，因此意义重大。
30.在车载机1具有多个运算处理装置90且车载控制装置2和验证装置3中分别配置有不同的运算处理装置90的情况下，当设定第二周期大于第一周期时，验证装置3的运算处理装置90的软件执行负载减小，可以用运算速度较慢的运算处理装置90替换验证装置3的运算处理装置90以降低成本。或者，验证装置3的运算处理装置90也可以处理其他功能，因此具有重大意义。
31.并且，如果传感器部11检测到的输入信号具有周期性的性质，则验证周期设定部19可以计算输入信号的周期，并且基于输入信号的周期设定验证装置3的验证周期即第二周期。
32.当输入信号不变时，验证装置3执行当前程序和新程序而得到的输出的比较结果也不变。因此，在输入信号仅仅是缓慢变化的情况下，即使将作为验证装置3的验证周期的第二周期设定为较大的值，也不会在验证结果中产生差异，因此没有问题。
33.相反，当输入信号在短时间内变化时，通过将验证装置3的验证周期即第二周期设为较小的值，能够提高验证频率并提高验证效率。因此，基于输入信号的周期设定第二周期具有重大意义。
34.并且，如果传感器部11检测到的输入信号具有周期性的性质，则验证周期设定部19可以将验证周期即第二周期设定为比输入信号的周期短且不同于将输入信号的周期除以整数后得到的周期的值。
35.由此，通过设定验证周期即第二周期，可以避免验证周期是输入信号周期的整数倍的情况。这是因为，在验证周期具有周期性的性质的情况下，如果以输入信号的周期的整数倍使用输入信号，则只会对输入信号的相同值的部分进行采样，从而限制用于验证的输入值，降低验证效率。因此，通过将验证周期即第二周期设定为比输入信号的周期短且不同于将输入信号的周期除以整数获得的周期的值，能够增加用于验证的输入值的种类并提高验证效率，因此具有重大意义。
36.并且，验证周期设定部19可以将验证装置3的验证周期即第二周期设定为与车载控制装置2的控制周期即第一周期的整数倍不同的值。
37.在验证周期是控制周期的整数倍的情况下，由验证装置3执行的验证会在车载控制装置2的程序处理每进行规定次数时实施。由此，存在每隔规定次数从传感器部11输入的信号，当由于该输入使得执行当前程序和新程序的输出存在差异的情况下，会导致验证装置3检测不出在不同定时产生该输出差异的输入信号的情况发生。
38.因此，通过将验证装置3的验证周期即第二周期设定为与车载控制装置2的控制周期即第一周期的整数倍不同的值，使车载控制装置2的程序处理的定时与验证装置3的验证处理的定时逐渐错开，可以增加验证处理的输入值的种类，从而有助于提高验证效率，因此具有重大意义。
39.对图1中记载的比较判定部18和验证记录部20进行说明。
40.《比较判定部》验证装置3中，输入由传感器部11输出的信号，基于信号由第二程序处理部16执行当前程序并输出处理结果，由第三程序处理部17执行新程序并输出处理结果，并比较两个处理结果。但是，新程序受规格变更的影响，有时存在输出与当前程序不同的值的区域。
41.如果根据规格变更内容存在输出值不同的区域，则比较判定部18从新程序的输出中提取出除该区域的输出之外的第一输出部分。然后，从由第二程序处理部16执行当前程序的处理结果的输出中提取与第一输出部分对应的输出部分作为第二输出部分。
42.比较判定部18比较第二程序处理部16的输出的一部分即第二输出部分和第三程序处理部17的输出的一部分即第一输出部分，判定同一性。
43.新程序有错误的情况下，当原本必须和当前程序做相同的举动时，有时会有不同的输出。此外，由于新程序的错误，除了做意想不到的动作的情况以外，有时规格变更的内容和程序制作者对规格变更的解释也会出现不同的情况。在这种情况下，由于规格变更而产生的影响有时会波及到与当初考虑的区域不同的区域。
44.在这种情况下，比较判定部18判定第一输出部分和第二输出部分的同一性被破坏，比较判定部18判定为不一致。比较判定部18的比较结果被记录在验证记录部20中。当判定结果不一致时，在验证记录部20中记录当前程序的输出结果和新程序的输出结果、以及处理中使用的输入信号的值。
45.《验证记录部》通过分析判定结果不同时的输入信号和输出信号的记录，能够阐明新程序的问题点，因此将它们存储到验证记录部20的意义重大。也可以经由车辆内的通信线或无线通信取出验证记录部20中记录的一致的情况和不一致的情况的记录、不一致的情况下的输入信号和各输出信号的记录。由于取出的验证信息可以立即用于新程序的改良，因此对于提高
软件开发效率是有效的。
46.此外，可以采用在存储装置91中设定有多个控制用程序，根据外部的指示将任意的程序发送到程序记录部14、新程序记录部15并存储的结构。第一程序处理部12、第二程序处理部16执行的程序是从程序记录部14读出的程序。第三程序处理部17执行的新程序是从新程序记录部15读出的程序。因此，可以立即更换要执行或要进行回归测试的程序，这一点意义重大。此外，也可以构成为车载机经由通信线路接收程序并存储到存储装置91。这样一来，根据外部的指示，能够立即更换要验证的程序，从而有效地提高软件开发效率。
47.《验证周期的设定流程》接着，对在实施方式1的验证装置3中由验证周期设定部19实施的验证周期的设定流程进行说明。图3是用于说明实施方式1的验证装置3中的验证周期设定的流程的流程图。
48.图3的处理例如每50μs执行一次。从步骤s1开始的处理在步骤s10中判定传感器部11检测到的输入信号是否是周期性的。是否是周期性的根据在存储装置91中依次存储的过去的输入信号的大小的履历来判断。如果输入信号是周期性的，则前进至步骤s20，如果输入信号不是周期性的，则前进至步骤s30。
49.在步骤s20中，将小于输入信号的周期且与通过将输入信号的周期除以整数得到的周期不同的值的周期设定为第二周期。验证装置3的验证周期即第二周期还被设定为比车载控制装置2的第一控制周期要大的值。步骤s20之后，前进至步骤s90并结束处理。
50.在步骤s30中，将验证周期设定为预先确定的规定值。另外，所述规定值是比车载控制装置2的控制周期要大的值。步骤s30之后，在步骤s90中结束处理。
51.对比传感器部11检测出的输入信号的周期要小且与输入信号的周期除以整数而得到的周期不同的值的周期、并且比车载控制装置2的控制周期要大的值进行说明。例如，如果来自外部的输入信号是50hz的正弦波，则输入信号的周期是20ms。将用于测定输入信号的变化并进行功率转换控制的车载控制装置的控制周期设为50μs。此时，图4示出了作为比输入信号的周期小且不是将输入信号的周期除以整数而得到的周期、并且比车载控制装置2的控制周期要大的值，例如将3ms设定为验证周期的情况。
52.通过使验证装置3的验证周期即第二周期大于车载控制装置2的控制周期即第一周期，能够减小验证装置的软件执行负载，能够抑制对车载控制装置2的处理造成的影响。并且，如图4所示，通过将比输入信号的周期小且不是将输入信号的周期除以整数得到的周期的值设为验证周期即第二周期，可以不偏不倚地取出验证中使用的输入信号。
53.对图4进行详细说明。图4中示出了验证周期即第二周期和输入信号的获取的具体示例。图4示出了输入信号波形和以验证周期获取的输入信号的值。示出了输入信号的最大值为100v的50hz电压的示例。
54.在图4中，验证周期为3ms，并且在验证周期定时为3ms、6ms、9ms、12ms、15ms、18ms、21ms、24ms、27ms、30ms、33ms、36ms和39ms时获取输入信号。此时的输入信号的电压值为80.9v、95.1v、30.9v、-58.8v、-100.0v、-58.8v、30.9v、95.1v、80.9v、0.0v、-80.9v、-95.1v、-30.9v。由此，将比输入信号的周期小且与输入信号的周期除以整数得到的周期不同的周期、并且比作为车载控制装置2的控制周期的第一周期要大的值设定为验证周期即第二周期。由此，可以避免用于获取输入信号的定时以输入信号的周期20ms同步。因此，能够在不会出现验证中使用的输入信号的值每20ms重复相同值这样的偏差的情况下执行验
证。因此，可以有助于提高验证效率。
55.另外，在实施方式1中，示出了验证周期为3ms的情况，但是验证周期不限于3ms，只要是小于输入信号的周期并与输入信号的周期除以整数得到的周期不同的周期、并且比车载控制装置2的控制周期要大的值即可。
56.《验证动作的流程》对验证装置3执行的验证动作的流程进行说明。图5是用于说明实施方式1的验证装置3中的验证动作的流程的流程图。
57.图5的流程图例如每50μs执行一次。从步骤s101开始处理，在步骤s102中确认是否设置了验证结束标志。在设置了验证结束标志的情况下不需要验证，因此前进至步骤s199并结束处理。
58.在步骤s102中如果未设置验证结束标志，则前进至步骤s110。在步骤s110，判定所设定的验证周期的时间是否已经过并且已到验证周期定时(例如，距离上一次执行已经过3ms)。验证周期由验证周期设定部19设定。在步骤s110中未到验证周期定时的情况下，则在步骤s199结束处理。
59.在步骤s110中已到验证周期定时的情况下，前进至步骤s120。在步骤s120，获取传感器部11检测出的输入信号。
60.在步骤s120之后，在步骤s130，根据传感器部11检测出的输入信号，由第二程序处理部16执行从程序记录部14读出的当前程序。然后，第三程序处理部17基于传感器部11检测出的输入信号，执行从新程序记录部15读出的新程序，并前进至步骤s140。
61.在步骤s140，比较判定部18获取当前程序和新程序的处理结果。在接下来的步骤s150，比较判定部18基于预先存储的新程序的规格变更的信息，从新程序的输出中提取除受规格变更影响的输出之外的第一输出部分。然后，从当前程序的输出中提取对应于第一输出部分的第二输出部分。接着，前进至步骤s160。
62.在步骤s160，比较判定部18比较第二输出部分和第一输出部分以判断其同一性。在判断为相同的情况下，前进至步骤s170，在判断为不相同的情况下，前进至步骤s180。
63.在步骤s170，第二输出部分和第一输出部分相同，因此仅将“处理结果相同”这一信息保存到验证记录部20，并前进至步骤s190。
64.在步骤s180，第二输出部分和第一输出部分不相同，因此将“处理结果不相同”这一信息、不相同情况下的记录编号(记录连号)、当前程序及新程序各自的处理结果、处理中使用的输入信号的信息保存到验证记录部20并前进至步骤190。
65.在步骤s190，判定验证是否结束。判断为继续验证的情况下，则前进至步骤s192，清除验证结束标志，并且在步骤s199结束处理。在清除验证结束标志的期间，以设定的验证周期继续进行验证动作。
66.在步骤s190判断为验证结束的情况下，则前进至步骤s191，设置验证结束标志，并且在步骤s199结束处理。由此，从下次开始不进行验证动作。另外，可以使用经过设定的时间、经过设定的验证次数、来自外部的指示信号等来判定验证结束。
67.通过上述步骤，能够以验证周期设定部19决定的第二周期执行验证。在车载控制装置2执行通常处理的同时，可以利用验证装置3对新程序的不受规格变更影响的输出部分进行回归测试，并积累结果。
68.实施方式1中的验证装置3与车载控制装置2一起安装在车载机1上，由于使用伴随实际的车载控制而获取的输入信息，来比较当前程序和新程序的并行处理所产生的处理结果，所以不需要准备输入数据的模式就能够进行验证。并且，通过将验证装置3的验证周期设定为大于车载控制装置2的控制周期，可以减小验证装置3的软件执行负载，避免车载机1的运算处理装置90的处理性能不足，在不影响当前程序的车载控制装置的动作的情况下，能够容易地执行回归测试。
69.2.实施方式2在实施方式1中，说明了通过延长验证装置3的验证执行周期来降低验证装置3的软件执行负载，从而避免车载机1的运算处理装置90的处理性能的不足。在实施方式2中，延长验证装置3的整个验证处理的执行周期的同时，将验证处理细分来执行，缩短每个部分执行时运算处理装置90的占用期间，从而减少软件执行负载，使用流程图来说明这一方法。
70.图6是用于说明实施方式2所涉及的验证装置3的处理的第一流程图。图7是用于说明实施方式2所涉及的验证装置3的处理的第二流程图。图8是用于说明实施方式2所涉及的验证装置3的处理的第三流程图。图9是用于说明实施方式2所涉及的验证装置3的处理的第四流程图。图10是用于说明实施方式2所涉及的验证装置3的处理的第五流程图。图11是用于说明实施方式2所涉及的验证装置3的处理的第六流程图。图12是用于说明实施方式2所涉及的验证装置3的处理的第七流程图。图13是用于说明实施方式2所涉及的验证装置3的处理的第八流程图。
71.在实施方式2中，记载了将当前程序分为三部分，各为三分之一并能按顺序执行的结构的情况。同样，记载了新程序分成三部分，各位三分之一并能按顺序执行的结构的情况。由此，如果采用可以分割执行的结构，则可以缩短独占运算处理装置90的时间，并且通过按顺序执行，能够减小运算处理装置90的软件执行负载。特别是在单个运算处理装置90控制车载控制装置2和验证装置3的情况下，在车载控制装置2的车载设备的控制周期短的情况下，缩短验证装置3的运算处理装置90的独占期间在防止影响车载控制装置2的控制并确保车载控制装置2的控制性能上是有利的。
72.在实施方式2中，说明将程序分成7个部分来执行由验证装置3比较当前程序和新程序的输出的回归测试的情况。分割的数目不限于7。
73.图6示出了用于决定执行验证处理的分割后的程序中的哪个部分的处理。步骤s201中开始的处理例如每50μs执行一次。在步骤s202，判定是否是分割处理定时。在步骤s202，判定是否经过设定的分割处理周期(例如0.4ms)的时间且到了执行分割后的程序的分割处理定时。分割处理周期由验证周期设定部19设定。执行验证程序的分割后的处理整体的周期是第二周期。这里，7个部分每隔0.4ms执行一个，所以作为整体2.8ms是第二周期。
74.在步骤s202如果未到分割处理定时，则在步骤s209结束处理。在步骤s202已到分割处理定时的情况下，在步骤s203，执行计数器进行加法运算(加1)。执行计数器对决定执行的是细分执行的程序的哪个部分的编号进行计数，在图6的情况下，计数器可以取1到7的值。
75.在步骤s203之后，前进至步骤s204，确认执行计数器是否大于7。大于7是指在步骤s203中计数器加到了8的情况。当计数器大于7时，则在步骤s205中将执行计数器设定为1，并前进至步骤s206。如果在步骤s204中执行计数器为7以下时，则直接前进至步骤s206。
76.在步骤s206，根据执行计数器的编号来规定前进的步骤。当执行计数器是1时，前进至如(1)所示的步骤s251。当执行计数器是2时，前进至如(2)所示的步骤s301。当执行计数器是3时，前进至如(3)所示的步骤s401。当执行计数器是4时，前进至如(4)所示的步骤s501。当执行计数器是5时，前进至如(5)所示的步骤s601。当执行计数器是6时，前进至如(6)所示的步骤s701。当执行计数器是7时，前进至如(7)所示的步骤s801。
77.图7示出执行计数器为1的情况下的流程图。当在图6的步骤s206中执行计数器是1时，前进至步骤s251。在步骤s251之后，在步骤s253中获取传感器部11检测到的输入信号。
78.在步骤s253之后，在步骤s254，基于传感器部11检测出的输入信号，由第二程序处理部16执行从程序记录部14读出的当前程序中的被三分后的第一部分。之后，在步骤s259结束处理。
79.图8示出执行计数器为2的情况下的流程图。当在图6的步骤s206中执行计数器是2时，前进至步骤s301。在步骤s301之后，在步骤s303，由第二程序处理部16执行当前程序中的被三分后的第二部分。之后，在步骤s309结束处理。
80.图9示出执行计数器为3的情况下的流程图。当在图6的步骤s206中执行计数器是3时，前进至步骤s401。在步骤s401之后，在步骤s403，由第二程序处理部16执行当前程序中的被三分后的第三部分。之后，在步骤s404，将处理结果保存到验证记录部20。之后，在步骤s409结束处理。
81.图10示出执行计数器为4的情况下的流程图。当在图6的步骤s206中执行计数器是4时，前进至步骤s501。在步骤s501之后，在步骤s503，基于传感器部11检测出的输入信号，由第三程序处理部17执行从新程序记录部15读出的新程序中的被三分后的第一部分。之后，在步骤s509结束处理。
82.图11示出执行计数器为5的情况下的流程图。当在图6的步骤s206中执行计数器是5时，前进至步骤s601。在步骤s601之后，在步骤s603，由第三程序处理部17执行新程序中的被三分后的第二部分。之后，在步骤s609结束处理。
83.图12示出执行计数器为6的情况下的流程图。当在图6的步骤s206中执行计数器是6时，前进至步骤s701。在步骤s701之后，在步骤s703，由第三程序处理部17执行新程序中的被三分后的第三部分。之后，在步骤s704，将处理结果保存到验证记录部20。之后，在步骤s709结束处理。
84.图13示出执行计数器为7的情况下的流程图。当在图6的步骤s206中执行计数器是7时，前进至步骤s801。在步骤s801之后，在步骤s802，比较判定部18从验证记录部20获取当前程序和新程序的处理结果。
85.在接下来的步骤s803，比较判定部18基于预先存储的关于新程序的规格变更的信息，从新程序的输出中提取除受规格变更影响的输出之外的第一输出部分。然后，从当前程序的输出中提取对应于第一输出部分的第二输出部分。接着，前进至步骤s804。
86.在步骤s804，比较判定部18比较第二输出部分和第一输出部分以判断其同一性。在判断为相同的情况下，前进至步骤s807，在判断为不相同的情况下，前进至步骤s805。
87.在步骤s807，第二输出部分和第一输出部分相同，因此仅将“处理结果相同”这一信息保存到验证记录部20，并在步骤s809结束处理。
88.在步骤s805，第二输出部分和第一输出部分不相同，因此在验证记录部20中保存“处理结果不相同”这一信息。然后在步骤s806，在验证记录部20中保存不相同的情况下的记录编号(记录连号)、当前程序和新程序各自的处理结果、处理中使用的输入信号的信息，并在步骤s809结束处理。
89.如上所述，说明了将实施方式1的图5的流程图所示的程序分割成7份来执行的实施方式2的处理步骤。通过这样分割执行，能够缩短一次执行的程序的执行时间。通过缩短运算处理装置90的占用时间，运算处理装置90能够迅速应对优先级更高的处理，因此意义重大。这里，每0.4ms执行一个分割部分，每2.8ms执行整个处理。验证周期设定部19可以将执行整个验证处理的时间间隔设定为验证周期即第二周期。
90.在图6至图13的流程图中，为了简化说明，省略了验证结束的判断、验证结束标志的设置和清除，但是可以追加该处理。
91.在实施方式2中，省略了与输入信号的周期对应的第二周期的设定的说明，但是能够与实施方式1同样地进行应对。此外，第一周期与第二周期的关系也是如此。
92.在实施方式2中，说明了将验证装置3执行的验证处理细分来执行，并且在每一部分执行时缩短运算处理装置90的占有期间，从而减小软件执行负载的方法。除了将验证装置3中的验证处理细分并错开定时执行之外，即使将验证处理作为通常的优先顺序处理来执行，并且在中断处理中执行车载控制装置2的控制处理，也能够获得同样的效果。在通常处理中执行验证处理的同时，通过中断处理能够在必要的定时不延迟地执行车载控制装置2的控制处理。于是，通过使验证处理的实施周期即第二周期比控制周期即第一周期长，可以从整体上减少运算处理装置90的软件执行负载。
93.虽然本技术记载了各种示例性的实施方式和实施例，但是在一个或多个实施方式中记载的各种特征、方式和功能不限于特定实施方式的应用，可以单独地或以各种组合来应用于实施方式。因此，可以认为未例示的无数变形例也包含在本技术说明书所公开的技术范围内。例如，设为包括对至少一个构成要素进行变形、添加或省略的情况，以及提取至少一个构成要素并与其他实施方式的构成要素进行组合的情况。标号说明
94.1车载机，2车载控制装置，3验证装置，11传感器部，12第一程序处理部，13致动器部，14程序记录部，15新程序记录部，16第二程序处理部，17第三程序处理部，18比较判定部，19验证周期设定部，20验证记录部。