一种服务器及递送机器人的运单调度方法、介质和装置与流程

一种服务器及递送机器人的运单调度方法、介质和装置
【技术领域】
1.本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种服务器及递送机器人的运单调度方法、介质和装置。


背景技术：

2.随着机器人行业的快速发展，各种服务机器人层出不穷，机器人在我们的生活、工作中也应用得越来越广泛。现在在楼宇内服务的机器人，一般都具有楼宇内的平层递送能力，并且具有多个存放物品的仓位，因此机器人一趟可以递送多个不同目的地的物品。同时现代楼宇内，尤其是商务办公楼、商场楼内一般楼层都很高，而对于楼宇内跨楼层的递送任务，机器人需要乘坐电梯在不同楼层间运动，为了减少机器人上下楼乘坐电梯的次数，需要尽可能的将运单分配给更加合适的机器人。现有技术是楼宇运营人员引导骑手在机器人上放货。楼宇运营人员会考虑当前可用机器人身上已经放货的运单，根据骑手当前录入的运单，按照目标楼层、放入时间等因素，选择合适的机器人进行放货。这种方式需要每个机器人配送楼宇配备一名管理人员，将是很大的人力成本开销。所以需要一套系统的自动化方案，能够在楼宇中没有管理人员协助的情况下，对运单进行并单、追单处理，引导骑手在最合适的机器人上放货。


技术实现要素：

3.本发明提供了一种服务器及递送机器人的运单调度方法、介质和装置，解决了以上所述的技术问题。
4.本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种递送机器人的运单调度方法，包括以下步骤：
5.步骤1，以预设频率获取未放货运单，并更新运单列表；
6.步骤2，获取骑手放货区组的递送机器人上每个仓位的状态信息，形成仓位列表；所述递送机器人包括至少一个盒子，每个盒子具有至少一个用于存放货物的仓位；
7.步骤3，根据预设规则将运单列表中的未放货运单分配给目标递送机器人的目标空闲仓位；
8.所述预设规则为：高峰时间段，递送机器人上所有仓位的目标运送楼层一致和/或非高峰时间段，递送机器人上同一盒子内所有仓位的目标运送楼层一致。
9.在又一个可能的实现方式中，所述获取骑手放货区组的递送机器人上每个仓位的状态信息，具体包括以下步骤：
10.s201，获取楼宇中所有递送机器人的状态信息；
11.s202，计算每个递送机器人返回至预设机器人放货点的预计到达时长；
12.s203，当所述预计到达时长小于第一预设阈值时，将对应递送机器人列入所述骑手放货区组，否则，将对应递送机器人列入非骑手放货区组。
13.在又一个可能的实现方式中，所述步骤s202中计算每个递送机器人返回至预设机
器人放货点的预计到达时长，具体包括以下步骤：
14.s2021，获取所述递送机器人与所述预设机器人放货点的实时距离；
15.s2022，判断所述实时距离是否大于第二预设阈值，若是，则计算对应递送机器人完成自身所有运单并返回至预设机器人放货点的时长，并作为预计到达时长；若否，则计算对应递送机器人从当前点位移动到预设机器人放货点的时长，并作为预计到达时长。
16.在又一个可能的实现方式中，所述以预设频率获取未放货运单，并更新运单列表，具体包括以下步骤：
17.s101，以预设频率获取未放货运单，并按照所述未放货运单的创建时间升序进行排序，生成运单列表；
18.s102，遍历所述运单列表，若所述运单列表中任一在后未放货运单在预设插队时间内存在相同目标运送楼层的在先未放货运单，则将所述在后未放货运单移动到所述在先未放货运单后面，并更新所述运单列表；
19.s103，重复步骤s102，直至在预设插队时间内不存在目标运送楼层相同的在先未放货运单和在后未放货运单。
20.在又一个可能的实现方式中，所述根据预设规则将运单列表中的未放货运单分配给目标递送机器人的目标空闲仓位，具体包括以下步骤：
21.s301，依次调取所述运单列表中的未放货运单，并遍历所述仓位列表，当同一盒子中存在目标运送楼层相同的已放货运单时，计算将所述未放货运单分配给所述同一盒子后所述递送机器人的预计到达时长，若所述预计到达时长小于第三预设阈值，则将所述未放货运单分配给同一盒子，否则，将所述未放货运单放回所述运单列表，并更新所述仓位列表；
22.s302，判断当前是否是高峰时间段，若是，则执行s303，若否，则执行s304；
23.s303，重新调取所述运单列表中的未放货运单，并遍历更新后的仓位列表，当存在空闲盒子且其他盒子中存在目标运送楼层相同的已放货运单时，计算将所述未放货运单分配给所述空闲盒子后所述递送机器人的预计到达时长，若所述预计到达时长小于第三预设阈值，则将所述未放货运单分配给所述空闲盒子，否则，重新将所述未放货运单放回所述运单列表，并更新所述仓位列表；
24.s304，重新调取所述运单列表中的未放货运单，并遍历更新后的仓位列表，当存在空闲盒子且空闲盒子中空闲仓位的数量与目标运送楼层相同的未放货运单数量相同时，计算将对应未放货运单放入所述空闲盒子后所述递送机器人的预计到达时长，若所述预计到达时长小于第三预设阈值，则将对应未放货运单放入所述空闲盒子，否则，重新将所述未放货运单放回所述运单列表，并更新所述仓位列表。
25.第二方面，本发明提供了一种递送机器人的运单调度装置，包括更新模块、获取模块和分配模块，
26.所述更新模块用于以预设频率获取未放货运单，并更新运单列表；
27.所述获取模块用于获取骑手放货区组的递送机器人上每个仓位的状态信息，形成仓位列表；所述递送机器人包括至少一个盒子，每个盒子具有至少一个用于存放货物的仓位；
28.所述分配模块用于根据预设规则将运单列表中的未放货运单分配给目标递送机
器人的目标空闲仓位；
29.所述预设规则为：高峰时间段，递送机器人上所有仓位的目标运送楼层一致和/或非高峰时间段，递送机器人上同一盒子内所有仓位的目标运送楼层一致。
30.在又一个可能的实现方式中，所述获取模块具体包括：
31.第一获取单元，用于获取楼宇中所有递送机器人的状态信息；
32.计算单元，用于计算每个递送机器人返回至预设机器人放货点的预计到达时长；
33.划分单元，用于当所述预计到达时长小于第一预设阈值时，将对应递送机器人列入所述骑手放货区组，否则，将对应递送机器人列入非骑手放货区组。
34.在又一个可能的实现方式中，所述计算单元具体用于：
35.获取所述递送机器人与所述预设机器人放货点的实时距离；
36.判断所述实时距离是否大于第二预设阈值，若是，则计算对应递送机器人完成自身所有运单并返回至预设机器人放货点的时长，并作为预计到达时长；若否，则计算对应递送机器人从当前点位移动到预设机器人放货点的时长，并作为预计到达时长。
37.第三方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现所述递送机器人的运单调度方法。
38.第四方面，本发明提供了一种服务器，包括：处理器、收发机，以及所述的计算机可读存储介质，其中，
39.所述收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；
40.所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现所述递送机器人的运单调度方法的步骤。
41.本发明提供了一种服务器及递送机器人的运单调度方法、介质和装置，可以模拟楼宇管理人员对运单的分配效果，既可以减少人力成本，又能够保证站点的机器人递送效率，增加了客户满意度。
42.为使发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
【附图说明】
43.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
44.图1为本申请实施例提供的一种递送机器人的运单调度方法的流程示意图；
45.图2a
‑
2g为本申请实施例提供的一种递送机器人的运单调度方法的应用效果图；
46.图3为本申请实施例提供的一种递送机器人的运单调度装置的结构示意图；
47.图4为本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图。
【具体实施方式】
48.为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施
方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明。
49.本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
50.为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
51.首先对本申请涉及的几个名词进行介绍和解释：
52.运单：用以描述机器人的一次递送任务。一个运单的基本信息由起始地点，目的地点，收件人姓名，收件人手机号码等组成。
53.运单状态：用以描述机器人运单的整个生命周期的状态描述。状态包括：已创建、已放货、待递送、递送中、已到达、已签收、已滞留等状态。
54.点位：楼宇实施的时候会标记许多机器人可以感知的物理位置。一个点位包含一个位置基本的信息，比如所在地图上的坐标信息，停靠角度等。
55.骑手放货点位：楼宇布局中规划的骑手放货地方。骑手进入楼宇后，需要在骑手放货点扫码，录入运单，然后等待机器人前来。楼宇中的骑手放货点位数量一般少于机器人数量。其余机器人会停靠在自己所在的待命点。
56.运单池：一组运单列表。
57.运单组：按照一定条件将运单划分为不同的组。
58.并单：按照一定条件将运单放到一起，比如同楼层并单。
59.追单：调度一个运单到一个即将离开楼宇放货区的机器人，此时这个机器人会重新回到骑手放货点。
60.插队时间：用于描述在多久的时间差范围内可以将后来创建的运单比在先创建的运单先放入。
61.仓位：比如一个机器人有上下个盒子，每个盒子有两个仓位。每个仓位可以存储一个物品，所以机器人可以承载4份物品。
62.eta：从某一个点位到一个点位的预计到达时长。计算方式为两个点位的实际距离除以机器人的平均移动速度。
63.本申请中提供了一种服务器及递送机器人的运单调度方法、介质和装置，主要有以下角色参与：
64.1.骑手：配送单的发起者，一般指外卖配送员、快递配送员。
65.2.用户：配送单的接收者，一般指楼宇内的常住用户，比如白领用户等。
66.3.机器人：配送单的承运者，具有多个存放物品的仓储空间，即：仓位，具备移动、搭乘电梯、通行闸机以及通讯的能力。
67.该配送系统包括：骑手app、用户app和调度系统(即为下文中的服务器)。其中，骑手通过骑手app下单呼叫机器人，调度系统收到骑手的下单请求后，分配机器人进行接单，
并调度机器人移动到骑手放货点位，等待骑手进行放货，然后由机器人完成整个递送过程。
68.在这种递送模式下，因为没有管理员进行人为运单分配，因此需要调度系统即服务器对未放货运单进行合理分配以及进行并单、追单处理，从而引导骑手在最合适的机器人上放货。
69.具体的，为了解决上述至少一个问题，本申请提供了一种服务器及递送机器人的运单调度方法、介质和装置。
70.下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
71.本申请实施例中提供了一种递送机器人的运单调度方法10，如图1所示，该方法10可以由服务器执行，比如由云端服务器执行，该方法10包括：
72.110、以预设频率获取未放货运单，并更新运单列表；
73.120、获取骑手放货区组的递送机器人上每个仓位的状态信息，形成仓位列表；所述递送机器人包括至少一个盒子，每个盒子具有至少一个用于存放货物的仓位；
74.130、根据预设规则将运单列表中的未放货运单分配给目标递送机器人的目标空闲仓位；
75.所述预设规则为：高峰时间段，递送机器人上所有仓位的目标运送楼层一致和/或非高峰时间段，递送机器人上同一盒子内所有仓位的目标运送楼层一致。
76.可选地，所述获取骑手放货区组的递送机器人上每个仓位的状态信息，具体包括以下步骤：
77.获取楼宇中所有递送机器人的状态信息；
78.计算每个递送机器人返回至预设机器人放货点的预计到达时长；
79.当所述预计到达时长小于第一预设阈值时，将对应递送机器人列入所述骑手放货区组，否则，将对应递送机器人列入非骑手放货区组。
80.可选的，计算每个递送机器人返回至预设机器人放货点的预计到达时长，具体包括以下步骤：
81.获取所述递送机器人与所述预设机器人放货点的实时距离；
82.判断所述实时距离是否大于第二预设阈值，若是，则计算对应递送机器人完成自身所有运单并返回至预设机器人放货点的时长，并作为预计到达时长；若否，则计算对应递送机器人从当前点位移动到预设机器人放货点的时长，并作为预计到达时长。
83.在又一个可能的实现方式中，所述以预设频率获取未放货运单，并更新运单列表，具体包括以下步骤：
84.以预设频率获取未放货运单，并按照所述未放货运单的创建时间升序进行排序，生成运单列表；
85.遍历所述运单列表，若所述运单列表中任一在后未放货运单在预设插队时间内存在相同目标运送楼层的在先未放货运单，则将所述在后未放货运单移动到所述在先未放货运单后面，并更新所述运单列表；
86.重复上述步骤，直至在预设插队时间内不存在目标运送楼层相同的在先未放货运单和在后未放货运单。
87.可选的，所述根据预设规则将运单列表中的未放货运单分配给目标递送机器人的目标空闲仓位，具体包括以下步骤：
88.s301，依次调取所述运单列表中的未放货运单，并遍历所述仓位列表，当同一盒子中存在目标运送楼层相同的已放货运单时，计算将所述未放货运单分配给所述同一盒子后所述递送机器人的预计到达时长，若所述预计到达时长小于第三预设阈值，则将所述未放货运单分配给同一盒子，否则，将所述未放货运单放回所述运单列表，并更新所述仓位列表；
89.s302，判断当前是否是高峰时间段，若是，则执行s303，若否，则执行s304；
90.s303，重新调取所述运单列表中的未放货运单，并遍历更新后的仓位列表，当存在空闲盒子且其他盒子中存在目标运送楼层相同的已放货运单时，计算将所述未放货运单分配给所述空闲盒子后所述递送机器人的预计到达时长，若所述预计到达时长小于第三预设阈值，则将所述未放货运单分配给所述空闲盒子，否则，重新将所述未放货运单放回所述运单列表，并更新所述仓位列表；
91.s304，重新调取所述运单列表中的未放货运单，并遍历更新后的仓位列表，当存在空闲盒子且空闲盒子中空闲仓位的数量与目标运送楼层相同的未放货运单数量相同时，计算将对应未放货运单放入所述空闲盒子后所述递送机器人的预计到达时长，若所述预计到达时长小于第三预设阈值，则将对应未放货运单放入所述空闲盒子，否则，重新将所述未放货运单放回所述运单列表，并更新所述仓位列表。
92.上文中结合图1，从服务器侧描述了本申请实施例提供的一种递送机器人的运单调度方法，下面以一个调度方案为例，详细描述本申请实施例提供的一种递送机器人的运单调度方法的实际应用过程。具体包括以下步骤：
93.s1，将运单列表中的未放货运单按照创建时间升序进行排序，得到运单池，如图2a所示。
94.s2，获取楼宇中所有的机器人列表，计算这些机器人回到预设机器人放货点的eta，根据是否小于第一预设阈值分成两组：骑手放货区组和非骑手放货区组，如图2b所示。
95.如果机器人身上存在多个未放货运单，那么eta计算分为下面几种情况：
96.a)如果机器人离骑手放货区域的距离超过第一预设阈值，那么eta的计算方式为经过身上所有运单目的点位的eta之和。这时，对应机器人的行为是配送完所有运单后返回。
97.b)如果机器人离骑手放货区域的距离在第一预设阈值之内，那么eta的计算方式为当前点位到预设机器人放货点位的eta。这时，对应的机器人的行为是追单。
98.s3，获取楼宇中所有机器人上每个仓位的状态信息，并计算eta，如图2c所示。
99.可选实施例中，如果仓位所在的机器人属于骑手放货区组，那么这些仓位的eta均为0；如果仓位所在的机器人属于非骑手放货区组，那么这些仓位的eta为机器人配送完身上所有单子的时间。
100.s4，对于上一步的仓位按照eta时间进行升序排序，如图2d所示。
101.s5，依次取s1中运单池的未放货运单，遍历步骤4的仓位列表。如果同一个盒子中存在同楼层已放货运单且放入后接单的eta在第三预设阈值内，那么放入，如图2e所示。不存在则不进行分配，重新放入运单池中。
102.s6，依次取s5中运单池的未放货运单，重新遍历步骤4的仓位列表，同时判断是否为高峰时间段，比如上班高峰时间段或者下班高峰时间段，如果是，且存在空闲盒子且其他盒子中存在目标运送楼层相同的已放货运单时，那么计算将所述未放货运单分配给所述空闲盒子后的eta，若eta在第三预设阈值内，那么放入空闲盒子的仓位中，否则重新放入运单池中，如图2f所示。
103.如果不是高峰时间段，且存在空闲盒子且空闲盒子中空闲仓位的数量与目标运送楼层相同的未放货运单数量相同时，计算将所述未放货运单分配给所述空闲盒子后的eta，若eta在第三预设阈值内，那么放入空闲盒子的仓位中，否则重新放入运单池中。
104.s7，依次取s6中运单池中的运单，按照聚类算法进行排序，具体逻辑为:
105.1.按照运单的创建时间进行升序排序。
106.2.对于每一单，如果在插队允许时间范围内有同楼层的运单，那么将此运单移动到同楼层的运单后面。
107.3.重复上一步，直到在插队时间范围内无法和同楼层的运单进行聚合，如图2g所示。
108.s8，按照聚类后的运单结果依次放入机器人中。优选的，可以将聚类后因为机器人空仓有限无法放入的运单组进行拆包后再次放入。
109.上述实施例提供了一种递送机器人的运单调度方法，可以模拟楼宇管理人员对运单的分配效果，既可以减少人力成本，又能够保证站点的机器人递送效率，增加了客户满意度。
110.基于相同的发明构思，本申请实施例提供了一种递送机器人的运单调度装置，如图3示，该递送机器人的运单调度装置20可以包括更新模块201、获取模块202和分配模块203，
111.所述更新模块201用于以预设频率获取未放货运单，并更新运单列表；
112.所述获取模块202用于获取骑手放货区组的递送机器人上每个仓位的状态信息，形成仓位列表；所述递送机器人包括至少一个盒子，每个盒子具有至少一个用于存放货物的仓位；
113.所述分配模块203用于根据预设规则将运单列表中的未放货运单分配给目标递送机器人的目标空闲仓位；
114.所述预设规则为：高峰时间段，递送机器人上所有仓位的目标运送楼层一致和/或非高峰时间段，递送机器人上同一盒子内所有仓位的目标运送楼层一致。
115.可选的，所述获取模块202具体包括：
116.第一获取单元，用于获取楼宇中所有递送机器人的状态信息；
117.计算单元，用于计算每个递送机器人返回至预设机器人放货点的预计到达时长；
118.划分单元，用于当所述预计到达时长小于第一预设阈值时，将对应递送机器人列入所述骑手放货区组，否则，将对应递送机器人列入非骑手放货区组。
119.可选的，所述计算单元具体用于：
120.获取所述递送机器人与所述预设机器人放货点的实时距离；
121.判断所述实时距离是否大于第二预设阈值，若是，则计算对应递送机器人完成自身所有运单并返回至预设机器人放货点的时长，并作为预计到达时长；若否，则计算对应递
送机器人从当前点位移动到预设机器人放货点的时长，并作为预计到达时长。
122.可选的，所述更新模块201具体用于：
123.以预设频率获取未放货运单，并按照所述未放货运单的创建时间升序进行排序，生成运单列表；
124.遍历所述运单列表，若所述运单列表中任一在后未放货运单在预设插队时间内存在相同目标运送楼层的在先未放货运单，则将所述在后未放货运单移动到所述在先未放货运单后面，并更新所述运单列表，直至在预设插队时间内不存在目标运送楼层相同的在先未放货运单和在后未放货运单。
125.可选的，所述分配模块203具体包括：
126.第一分配单元，用于依次调取所述运单列表中的未放货运单，并遍历所述仓位列表，当同一盒子中存在目标运送楼层相同的已放货运单时，计算将所述未放货运单分配给所述同一盒子后所述递送机器人的预计到达时长，若所述预计到达时长小于第三预设阈值，则将所述未放货运单分配给同一盒子，否则，将所述未放货运单放回所述运单列表，并更新所述仓位列表；
127.第二分配单元，用于判断当前是否是高峰时间段，若是，则重新调取所述运单列表中的未放货运单，并遍历更新后的仓位列表，当存在空闲盒子且其他盒子中存在目标运送楼层相同的已放货运单时，计算将所述未放货运单分配给所述空闲盒子后所述递送机器人的预计到达时长，若所述预计到达时长小于第三预设阈值，则将所述未放货运单分配给所述空闲盒子，否则，重新将所述未放货运单放回所述运单列表，并更新所述仓位列表；若否，则重新调取所述运单列表中的未放货运单，并遍历更新后的仓位列表，当存在空闲盒子且空闲盒子中空闲仓位的数量与目标运送楼层相同的未放货运单数量相同时，计算将对应未放货运单放入所述空闲盒子后所述递送机器人的预计到达时长，若所述预计到达时长小于第三预设阈值，则将对应未放货运单放入所述空闲盒子，否则，重新将所述未放货运单放回所述运单列表，并更新所述仓位列表。
128.本申请实施例提供的装置20中未详述的内容，可参照上述实施例中提供的方法10，本申请实施例提供的装置20能够达到的有益效果与上述实施例中提供的方法10相同，在此不再赘述。
129.基于相同的发明构思，本申请实施例还提供一种服务器，如图4所示，该服务器30包括：存储器301、收发机302，以及一个或多个处理器303。其中，图3中以一个处理器303为例。收发机302，用于在处理器303的控制下收发数据。
130.处理器303和存储器301可以通过总线或者其他方式连接。存储器301作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的递送机器人的云端调度方法对应的程序指令/模块。处理器303通过运行存储在存储器301中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行递送机器人的运单调度装置20的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例提供的递送机器人的运单调度方法10以及上述装置20实施例的各个模块或单元的功能。
131.应理解，在上述实施例中，存储器301可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器301可选包括相对于处理器303远程设置的存储器，这些远程存储
器可以通过网络连接至处理器303。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。收发机302可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。
132.该程序指令/模块存储在该存储器301中，当被该一个或者多个处理器303执行时，执行上述任意方法10对应的实施例中的递送机器人的运单调度方法。
133.本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图3中的一个处理器303，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的递送机器人的运单调度方法。
134.本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包括程序指令，当该程序指令被电子设备执行时，使该电子设备执行任一项该的递送机器人的运单调度方法。
135.以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中该作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
136.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分该的方法。
137.应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
138.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。