一种无人自主经营餐厅的接待设备及系统的制作方法

1.本发明涉及智能机器人及无人餐厅领域，尤其涉及一种无人自主经营餐厅的接待设备及系统。


背景技术：

2.随着生活节奏的加快和厨房革命的兴起，智能自动化运行的设越来越多，无人餐厅的智能自动化设备应用更是势不可挡。虽然目前各种智能机器人的应用也越来越广了，但还是有很大一部分接待工作需要人工去做，成本也高，所以在无人餐厅的接待工作中，一种接待的智能机器人设备也显得尤为必要。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种无人自主经营餐厅的接待设备及系统，可以在无人餐厅中进行接待顾客、配备食材、结算订单等，并可将进入无人餐厅的顾客接待至对应的餐桌编号处，后进行或下单后配送顾客，实现了无人经营餐厅自主经营、无人接待、无人配送，节约了人力和成本，使无人餐厅更加简便及融合。
4.一种无人自主经营餐厅的接待设备及系统，包括无人自主经营餐厅或饭店中有、通讯模块、有后台服务器系统总平台和多个接待终端设备，后台服务器系统总平台中有储存的无人自主经营餐厅中的所有相关的设备信息、餐食类信息，所述接待终端设备为智能行走设备，所述智能行走设备主要包括为接待机器人或接待机器车一个或多个，一台或多台，可以进行接待顾客、配备食材、结算订单类，将无人自主经营的餐厅中的各接待机器人或接待机器车进行名称分类及编号管理储存在后台服务器系统总平台，后台服务器系统总平台根据机器人或机器车上的编号进行支配和管理，根据需要可支配管理机器车及机器人进行接待顾客、配备食材、运送食材、结算订单，在本发明中主要阐述的是顾客进入无人自主经营餐厅中，负责接待的机器人或机器车把顾客接待至餐厅中餐桌的位置处，简称为接待机器人或接待机器车，所述在接待机器人或接待机器车的内部配置人体识别模块、智能语音对话模块、定位导航模块；在无人自主经营的餐厅中的餐桌位置处有系统对应的餐桌编号，先对无人餐厅中所有的餐桌进行编号后，后台服务器系统总平台将餐桌上对应的编号储存在后台系统中，使之后台系统与接待机器人或接待机器车交互连接后也储存有相关的餐桌位置及编号信息，一般来说接待机器人或接待机器车也与餐厅中餐桌上对应的编号实施相对应和配对，方便无人自主经营餐厅的后台系统利于管理，但也不排除顾客量多时，后台服务器系统平台支配接待机器人或接待机器车接待餐厅中的其他顾客，在顾客下单需在餐厅的现场食用餐食时，后台服务器系统总平台会根据顾客下达订单的时间先后顺序在后台系统中自动编排餐桌的编号或还可根据顾客在下达订单的过程中自己自定义选择空余的餐桌编号，选择好餐桌的编号后，接待机器人或接待机器车将顾客带领到餐厅中餐桌的对应的编号位置处后继续等待接待其他的顾客；所述的接待机器人或接待机器车中的智能语音对话模块配备云平台，云平台中有
植入的专业知识词库，能与顾客进行相关专业问题和日常用语的沟通，所述语音植入有多种方法,一是简单专用语,将简单专用语的词汇做成一个语言类的软件模块,将软件模块直接安装在接待机器人或接待机器车的终端里，第二种是应放后台服务器系统总平台里，通过后台服务器系统总平台管控接待机器人或接待机器车后采用后台服务器系统总平台中的语音算法系统进行识别、分析语音后发送给接待机器人或接待机器车,接待机器人或接待机器车接受到后台服务器系统总平台识别并分析出的人体语言后再通过由接待机器人或接待机器车的智能语音对话模块实施与顾客进行对话交流，第三种是接待机器人或接待机器车采用或通过其他平台向顾客进行解释，所述的其他平台有百度语音、阿里云科大讯飞腾讯云及其他语音平台，顾客进入到无人自主经营的餐厅内时，门口处的接待机器人或接待机器车的人体识别模块识别到顾客时，主动移动或行走或行驶到顾客跟前，进行与顾客打招呼，并语音发出欢迎辞，如“我是xxx号服务人员，欢迎光临本餐厅，请随我入座”等相关欢迎信息，能够和顾客人员进行语言沟通；所述接待机器人或接待机器车的人体识别模块设置接待机器人或接待机器车的头部或顶部装置上，所述接待机器人或接待机器车的高度设置在成年人正常的身高范围之类，将人体识别模块设置在正常成年人体能平视看到机器人或机器车的视线中，也能有利于接待机器人或接待机器车能进行平视顾客和顾客进行沟通和对话，所述的接待机器人或接待机器车可设置成人体的形状、动物体的形状或其他商品物体的形状，根据无人餐厅经营的商家的设计或顾客喜爱的形状需求而定，只要有具备识别人体的功能后和顾客进行无障碍的语音沟通、能自动行走或移动或行驶的接待或带领顾客在无人自主经营的餐厅范围内均能成为接待机器人或接待机器车,所述接待机器人或接待机器车在接待到顾客到餐厅中餐桌的位置时,顾客通过自身携带的智能终端设备下载并注册自主餐厅系统对应的app小程序或其他专用软件或接待机器人或接待机器车上的现场显示屏上点击进行订餐,选择餐食名称以一份或多份对应的大份、中份或小份,选择餐食所需的口感发送给无人自主经营餐厅的后台服务器系统总平台,后台服务器系统总平台接受顾客下达的订单信息后发送指令给餐厅的自动制作烹饪系统,自动制作烹饪系统将订单餐食做好后推送到固定的取餐窗口并发送给后台服务器系统总平台,后台服务器系统总平台支配接待机器人或接待机器车到取餐窗口进行取餐,将取餐好的餐食送到顾客所在的餐桌位置处;所述还包括顾客在食用餐食时,可以进行中途再进行加餐或点餐或加其他酒水饮料类或其他商品,只需打开餐厅对应的app小程序或其他专用软件上对应所需的餐食或酒水类饮料或其他商品,再次选择餐食类或酒水类饮料或其他商品的一份或多份对应的大份、中份或小份或口感类型发送给无人自主经营餐厅的后台服务器系统总平台, 还可通过接待机器人或接待机器车的现场显示屏上操作加餐加酒水或其他餐食商品的订单,后台服务器系统总平台接受顾客下达的订单信息后发送指令给餐厅的自动制作烹饪系统或支配接待机器人或接待机器车进行配备顾客所需的酒水类饮料或其他商品后送给顾客,也可在配备完顾客所需的酒水类饮料或其他餐食商品后继续等待自动制作烹饪系统制作完餐食后一同配送给顾客;在顾客使用完餐食后可在携带的智能终端设备上的app小程序或其他专用软件中或接待机器人或接待机器车的显示屏上点击结账付款，并可选择付款的时间包括会员顾客可选择周结或月结或季结的方式进行付款。
5.进一步的，所述的接待机器人或接待机器车的头部或顶部装置设置在具有一定高
度的活动平台或活动模块上，所述的活动平台或活动模块由若干个小型平台或小型模块组合而成，所述若干个小型平台或小型模块组合而成的活动平台或活动模块为接待机器人或接待机器车的车身体或机器人身体部分，所述各个小型平台或小型模块之间通过支撑架、支撑梁、横梁、支架、旋转机构、活动机构之间的相互配合组成而成，在一定高度的活动平台或活动模块接近地面的底端或底盘有移动的平衡装置，移动的平衡装置中有驱动动力一组或多组与转动轮一个或多个转动轮，一个或两个转动轮，有独立平衡装置，两个转动轮以上为自行平行装置，以设计而定，驱动动力与转动轮为一体或分体连接转动，安装在平行装置的上面或下面，有与动力源连接装置供驱动所用，与车身或机器人身体可为一体或分体连接，连接可采用焊接螺杆、卡扣等其他方式进行连接，也可采用一种或多种组合相连接；动力源为电池一只或多只或一组或多组，有顺变压和逆变压装置及稳压装置一个或多个或一组或多组，可按设备及运行集成电器信号反馈等要求的使用电压变成可用安全的低电压等及也可逆变成行驶动力及制冷供气的电压，也可根据设计时的电压要求配置同等级电压的电池，确保各种设备运行时电源的供给，各种电源电压通过电源线连接各种对应设备使用，电源有外部连接的直充电装置对单一的或多种的电能源进行补充电能，也可采用智能无人自动充电装置，将自动充电装置安装在接待机器人或接待机器车上的一个点位或多个点位上，并将电源充电点的位置储存在接待机器人或接待机器车的系统里，并在对应的点位上装上自动充电装置，待接待机器人或接待机器车的电能不足时即可提前到餐厅的电能源的供电装置处进行充电，补充电能到满后即可离开到固定位置或作业位置，充电满后接待机器人或接待机器车离开系统即刻断开供电装置，供电装置采用备用电源220v及以下供电，并按电力安全装置配备，达到安全自充电或人工直供电，自供电的技术已无任何技术壁垒，无需一一表述，只需位置固定，自动行驶接待机器人或接待机器车找到位置对接上即可；电源还可采用模块化，采用电池更换的方式进行人工更换接待机器人或接待机器车的电池，电池还有电量管理及报警到管理员及后台供管理员及经营人更换及维修所用；所述的接待机器人或接待机器车的箱体外壳、机器人体外壳还要考虑路径规划及避障设备，摄像头及其他设备的位置选择和环境考虑的放置安装位置确保设备的正常使用；所述的各种行驶功能中的各种设备和应用设备均有设计成自检功能，所有各种设备在故障前或故障后均有报警功能判断故障，采用数据运行和原不一致就能判断设备即将发生故障，若不能使用后按模块将不能使用的信息上报到管理员或经营人或后台服务器系统总平台或上报给其他授权管理人员；所述的接待机器人或接待机器车还可在设计中加入环境监测装置、空气净化装置等，环境监测装置可对无人自主经营餐厅进行环境质量实时监测，在监测到空气质量差时进行空气净化，确保餐厅内环境清新，这些功能设计均可根据实际需求进行设计添加，以使无人自主经营餐厅运行更为完善。
6.进一步的，所述的接待机器人或接待机器车的头部或顶部装置的底部有旋转机构，旋转机构支撑头部或顶部装置在活动的平台或模块上能进行前后360
°
旋转，所述头部或顶部装置或其他位置中的人体识别模块中有前端人脸抓拍采集系统对人体的脸部进行摄像后抓拍、有网络传输系统对抓拍后的人体脸部图像进行数据、图片、视频流的传输与交换，所述的网络传输系统一般通过租用运营上的光纤线路组建专网，后端解析管理系统、有后端解析管理系统负责对前端人脸抓拍采集系统相关数据的汇聚、处理、储存、应用、管理和共享，由人脸结构化分析服务、应用管理和储存系统、有中心管理平台，中心管理平台由
搭载平台软件模块的服务器组成，包括中心管理服务器、视频流接入处理服务器、图片流处理服务器等；有人脸识别系统架构分析模块，人脸识别系统架构分析模块为内网和专网两个部分，其中内网的人像应用平台主要负责采集人像库的人物特征提取、建库，以及与其他部署单元的联动功能；专网的人像识别服务主要负责实时视频分析、人脸照片结构化、人像的对比计算、进行数据储存和数据检索等功能，承担主要的计算功能，所述后台服务器系统总平台与接待机器人或接待机器车的人体识别模块通过通讯模块建立连接后与无人自主经营餐厅系统中的控制模块与主控模块或分项控制模块及各个系统与模块之间的配合进行交互后完成对进入餐厅内的顾客进行识别的过程并可识别是否订餐人员进入，确定是否是订餐人员的方法还可采用智能终端的识别，智能终端的识别方法采用系统与定位点或以终端与终端的感应及其他方法均可实现，根据多种识别所述的非订餐人员与订餐人员识别后，接待机器人或接待机器车根据订餐人的信息将订餐人带到订餐人所定的桌位上，并对桌子的编号和原订餐的桌位编号进行核对准确后与订餐人沟通让订餐人到其所定的餐桌处就座，识别到非订餐人后，接待机器人或接待机器车与非订餐人进行交流，若是现场用餐在有空位置时可领非订餐人到空的桌位处就座，非订餐人就座后可为其点餐，就餐人可在智能终端app或小程序或其他软件上进行点餐，也可在智能桌面点餐，也可在接待机器人或接待机器车的显示屏上直接点餐或与接待机器人或接待机器车沟通语音点餐，点餐根据顾客的喜好及口味点好餐食和酒水、茶水及其他商品后进行计算机累计金额后告知就餐人并将点餐信息发送到服务器系统总平台进行记录或结算，征求就餐人付款方法，可餐前支付或餐后支付，支付可采用银行卡、数字货币、微信、支付宝或加入会员的也可采用零钱包等方法付款，非订餐人不是用餐时进行交流后让其离开或安排休息；所述接待机器人或接待机器车在移动或行驶或行走的过程中能通过自身具备的定位导航模块进行餐厅范围内进行摄像头摄像扫描后构建地图，所述的摄像头一个或多个的设置在接待机器人或接待机器车的前端或顶部，摄像头摄像扫描后传输给接待机器人或接待机器车自身系统的后台中，后台进行构建地图后自动规划路径、自动行驶及避障的到达顾客所在的位置，所述的规划路径是根据无人自主经营餐厅而定的经营面积的大小，来确定的经营性餐桌的数量，每个桌位的尺寸大小，也考虑人座的椅子和人的活动空间，还考虑接待机器人或接待机器车或无人自主经营餐厅中正在作业中的其他接待机器人或接待机器车之间行走的间距，以及所有在无人自主经营餐厅中经营性使用的智能设备及工具都是属于考虑规划路径的范畴，在系统里及各智能设备包括移动或行走的其他智能设备及接待机器人或接待机器车前端有储存各种设备的信息在前端系统里，并且接待机器人或接待机器车行驶在餐厅中的有些区域时可将无人自主经营餐厅的全景地图构建，确定了在前端系统里或后台服务器系统里有固定线路行走或以智能设备所自由行走的位置实时上传，并且每个设备的行动均由系统调配及时间点在位置交互点及线路行驶不会受到干预及行走或作业，在无人自主经营餐厅有进入顾客用餐时有避障功能及停止前进等功能的配合，避障功能还覆盖高度空间障碍物的识别，高度空间避障采用激光雷达高度探测覆盖及摄像头加算法的识别及其他探测光源加算法均可识别高度障碍物的探测；高度障碍物的探测全部进入系统配合应用，与后台服务器系统总平台的系统及其他系统配合后应用在遇到有一定高度的障碍物时进行探测；所述接待机器人或接待机器车上的摄像头一个或多个，防止车辆或机器人为认为损坏，同时配合识别物体、取餐物证、人脸识别，食品取走与否和供避障使用；所述的接待机器人或接待
机器车的本体上设置有一个或多个的机械手，所述机械手包括旋转关节，旋转关节包括舵机旋转关节一个或多个,所述舵机旋转关节还包括步进电机一个或多个，所述一个或多个的舵机旋转关节能够进行圆周360
°
自由度旋转、实现180
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水平运动、左右移动、上下移动，所述机械手还内置有控制器，配合算法可以实现进行任意角度旋转，实现制作、打包、拿餐等动作；所述的机械手一个或多个可安装在自动行驶接待机器人或接待机器车的车身或机身的支梁架的外部、左右侧及上方或顶部的支撑架或立柱上，机器人的手臂为也为机械手，机械手可上下移动、左右移动，机械手腕可实行多自由度的调整或弯曲，采用舵机或球腕形、齿轮旋转及链轮及其他方法，实现达到所述功能。
7.进一步的，所述的接待机器人或接待机器车接待到顾客后，进行欢迎词的迎接顾客后，可进行与接待机器人或接待机器车入座后再下达订单，在入座的过程中，接待机器人或接待机器车带领顾客的过程中，顾客可与机器车或机器人进行对话交流，顾客可询问餐厅中的特色菜品、外部天气、新闻事件、百科知识类，所述的接待机器人或接待机器车有智能讲解功能，所述的接待机器人或接待机器车还有强大的室内映射能力，能根据无人自主经营的餐厅中的场景设置解释点，到某个区域位置实行讲解，如餐食类制作区域、就餐区域、商品存放区域以便顾客在进入无人自主的餐厅中进行参观时，接待机器人或接待机器车带领顾客的过程中到了餐厅内的某个位置某个卡点就会介绍相应的内容，像解说员一样，所述的接待机器人或接待机器车的定位导航模块中还配置有强大的室内地图绘制构建能力，根据顾客的需求还可以通过语音命令实现机器人或机器车直接进行导航和带路，如顾客说、“我要去xx餐桌就餐”，接待的机器车或机器人会根据顾客的要求进行自动导航的带领顾客到餐厅覆盖范围之内的目的地，到达目的地后如果没有其他任务会自动返回起点，以此类推，还可以配置附属其他的功能；所述的餐桌、餐椅的编号及命名采用如001、002或a、b、c、d或a0001等及其他方法均可自己任意编号，编号与位置相对应，若餐桌、餐椅离开对应位置则发出报警信息，并将报警信息发送后台服务器系统总平台，只要在各自所述的经营区域内不重复即可，编号后录入后台服务器系统总平台中对应的制作区域管理模块、商品存放区域管理模块、就餐区域管理模块、所述的制作区域、商品存放区域、就餐区域、根据无人自主经营的餐厅中的所述的的面积区域来规划和布局后进行合理的设置，根据设计或需要还可在无人自主经营的餐厅中配置如休息区域、娱乐区域或公共卫生区域,但所述的休息区域、娱乐区域或公共卫生区域与制作区域和就餐区域实施分开的布局设置，所述的制作区域为封闭性的一个区域，设置在无人自主经营餐厅中远离就餐区域、休息区域、娱乐区域、公共卫生区域的的一端，达到制作餐食时全自动化无其他人员参杂而携带细菌、病菌而达到整个餐食制作的无菌化要求，在所述的制作区域中设置有一个或多个的摄像头供制作餐食的卫生监控所用，同时可供客人观看制作流程及现场管控食品材料监督食品卫生安全，所述的无人制作区域中还设计有驱蚊驱虫装置功能、活生物报警功能，若在制作加料时进入其他活生物，将进行报警，由管理人员进行处理后达到卫生标准再开始重新制作；所述的休息区域设置在无人自主经营餐厅中远离就餐区域、娱乐区域的一端，以免顾客在想休息时被就餐区域和娱乐区域的顾客所打扰；所述的休息区域和公共卫生区域也为一个封闭性的私人区域空间，所述的封闭性的私人区域空间可单独的设计成一个小房间或四周有围栏装置的围栏而成的封闭装置，所述的休息区域中还设置有隔音隔噪装置。
8.进一步的，所述的接待机器人或接待机器车需接待顾客到就餐区域的餐桌编号
时，首先是后台服务器系统总平台在机器人中储存有餐厅中所有餐桌的信息，包括有餐桌桌号信息、已入座餐桌号信息、空余餐桌号信息，在自身系统储存的餐桌信息中查找空余餐桌信息后在餐厅范围中自动构建地图后进行规划路径、避障的带领顾客在餐厅中空余的餐桌处，客人入座；接待机器人或接待机器车实行固定线路行走或自动规划路径并采用避障线路行走均可，有避障功能，有驱动动力，动力能源为电池，有通讯功能，有摄像头一个或多个摄像识别物品或摄像记上的柜号、识别商品编号、编码与智能终端或app、小程序及其他软件及自主开发软件的使用与应用达到可供现场顾客买单，并与后台服务器系统总平台的连接与数据交互内容共享达到及时为顾客服务购买酒水饮品及其他商品下单和及时买单结算金额、收款等作用，这些功能由顾客智能终端操作，还可在接待机器人或接待机器车的显示屏上操作，这些系统在本地显示屏操作，由控制模块或主控模块系统储存在前端终端里更加的便捷于顾客的应用，达到无人制作餐食、无人配送餐食、无人经营餐厅的结果；当顾客在餐厅现场食用完后，在通过自身携带的智能终端在手机app或小程序或其他系统软件中或通过接待机器人或接待机器车现场显示屏上点击结账付款，餐厅的后台服务器系统总平台接收到顾客的结账付款的指令后，根据顾客的账单金额的费用后通过后台服务器系统总平台的通讯模块发送给顾客，普通顾客现场买单，会员顾客可选择本次付款也可选择周结或月结或季结的方式付款，系统最大限度累计付款的时间为季结付款，选择付款的方式或当场付款后发送给餐厅的后台服务器系统总平台，本次付款或选择周结或月结或季结方式付款的客人离开时，后台服务器系统总平台给负责此餐桌顾客的机器人一个负责送达顾客离开餐厅的信息，如
‘
欢迎下次光临、谢谢、再见’之类的语音送别顾客。
9.进一步的，所述的通讯模块包括本地联网通讯、组网通讯、有线无线通讯，通讯模块采用4g\5g\gprs\lora\wifi\nb-iot\ble\zigbee无线通讯或can\485\以太网有线通讯和gprs定位系统，通讯模块还设计了蓝牙、wifi、zigeb通讯模块，还包括其他的有线无线通讯，通讯模块还可兼容未来发展的无线及有线通讯的通讯接口，还包括其他国家的通讯；通讯模块还设有语音识别模块，当接待时，可识别语音沟通，均可采用终端设备手机app或小程序及语音交互的方式进行对话及广播；所述的智能终端及显示屏还可采用语音输入或文字输入及英文输入的方式进行订单下达及结算；还包括主控模块或分项控制模块，所述主控模块或分项控制模块还包括多个分项控制模块，主控模块与分项控制模块可融合为一体，多个分项控制模块任何一个均可代替主控模块；所述主控模块包括多个分项控制模块根据系统的设定均可直接与后台服务器系统总平台信息交互、数据共享、接收指令、发送指令等，可实现接待机器人或接待机器车的接待工作，还可完成和配合后台服务器系统总平台，与顾客对接，配合完成用餐。
10.进一步的，所述的无人自主经营餐厅接待设备及系统还包括设备和系统中的控制模块、主控模块或各分项控制模块相控制结合后与后台服务器系统总平台进行交互后完成接待、下达订单、订单结算等的整个流程作业；所述后台服务器系统总平台由服务器系统、数据库系统和云计算系统组成；服务器中通过布局与算法建设后台总系统模块；所述后台服务器系统总平台包括数据控制与采集、餐食类可食用的生品或半成品或熟品餐食上架管理模块、餐食类可食用的生品或半成品或熟品餐食下架管理模块、数量管理模块、数据记录与查询模块、财务管理模块、对账模块、进销存模块、价格模块、经营计算模块、用户信息管理模块、设备定位管理模块、设备信息管理模块、数据接收模块、数据发送模块、app运营模
块、数据统计模块和设备故障维护模块以及区域管理模块和服务运行模块，还可实现其他管理及计算方法、储存方法，还可实现经销商、代理商、行政区域或划片管理及其他内容的储存及分项管理及所有客户端的管理、制作流程及系统的管理、成本核算、价格、采购品种口味等管理，还包括智能终端及app小程序连接管理，还包括所述无人自主经营餐厅抬菜设备、接待设备及自动制作餐食设备与后台服务器系统总平台采用通讯连接方法与所有在运行的智能行走设备或接待机器人或接待机器车连接，实现自动避障、路径规划、导航、定位、停车、地图构建、运行记录、售卖客户、售卖记录等功能的管理，还包括无人自主经营餐厅中的现场自动制作餐食的现场烹饪自动制作设备及其他设备在主控模块或控制模块及后台服务器系统总平台各自储存、布置、管理、执行，所述主控模块还可以其他内容的功能布置及储存、数据交换。
11.本发明的有益效果：通过本发明可以在无人餐厅中进行接待顾客、配备食材、结算订单等，并可将进入无人餐厅的顾客接待至对应的餐桌编号处，后进行或下单后配送顾客，实现了无人经营餐厅自主经营、无人接待、无人配送，节约了人力和成本，使无人餐厅更加简便及融合。
附图说明
12.图1为本发明的接待设备外部结构示意图；图2为本发明的接待设备内部结构示意图（一）；图3为本发明的接待设备内部结构示意图（二）。
13.图中：1-无人自主经营餐厅；2-通讯模块；3-后台服务器系统总平台；4-接待机器人或接待机器车；5-人体识别模块；6-智能语音对话模块；7-定位导航模块；8-活动平台或活动模块；9-旋转机构；10-平衡装置；11-转动轮；12-电池；13-自动充电装置；14-摄像头；15-机械手；16-舵机旋转关节；17-显示屏；18-主控模块或分项控制模块；19-路径规划及避障设备。
具体实施方式
14.为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对本发明的具体实施方式描述如下，但本发明的保护范围不局限于以下所述。
15.在本实施案例中，一种无人自主经营餐厅的接待设备及系统，包括无人自主经营餐厅1或饭店中有、通讯模块2、有后台服务器系统总平台3和多个接待终端设备，后台服务器系统总平台3中有储存的无人自主经营餐厅1中的所有相关的设备信息、餐食类信息，所述接待终端设备为智能行走设备，所述智能行走设备主要包括为接待机器人或接待机器车4一个或多个，一台或多台，可以进行接待顾客、配备食材、结算订单类，将无人自主经营的餐厅中的各接待机器人或接待机器车4进行名称分类及编号管理储存在后台服务器系统总平台3，后台服务器系统总平台3根据机器人或机器车上的编号进行支配和管理，根据需要可支配管理机器车及机器人进行接待顾客、配备食材、运送食材、结算订单，在本发明中主要阐述的是顾客进入无人自主经营餐厅1中，负责接待的机器人或机器车把顾客接待至餐厅中餐桌的位置处，简称为接待机器人或接待机器车4，所述在接待机器人或接待机器车4的内部配置人体识别模块5、智能语音对话模块6、定位导航模块7；在无人自主经营的餐厅
中的餐桌位置处有系统对应的餐桌编号，先对无人餐厅中所有的餐桌进行编号后，后台服务器系统总平台3将餐桌上对应的编号储存在后台系统中，使之后台系统与接待机器人或接待机器车4交互连接后也储存有相关的餐桌位置及编号信息，一般来说接待机器人或接待机器车4也与餐厅中餐桌上对应的编号实施相对应和配对，方便无人自主经营餐厅1的后台系统利于管理，但也不排除顾客量多时，后台服务器系统平台支配接待机器人或接待机器车4接待餐厅中的其他顾客，在顾客下单需在餐厅的现场食用餐食时，后台服务器系统总平台3会根据顾客下达订单的时间先后顺序在后台系统中自动编排餐桌的编号或还可根据顾客在下达订单的过程中自己自定义选择空余的餐桌编号，选择好餐桌的编号后，接待机器人或接待机器车4将顾客带领到餐厅中餐桌的对应的编号位置处后继续等待接待其他的顾客；所述的接待机器人或接待机器车4中的智能语音对话模块6配备云平台，云平台中有植入的专业知识词库，能与顾客进行相关专业问题和日常用语的沟通，所述语音植入有多种方法,一是简单专用语,将简单专用语的词汇做成一个语言类的软件模块,将软件模块直接安装在接待机器人或接待机器车4的终端里，第二种是应放后台服务器系统总平台3里，通过后台服务器系统总平台3管控接待机器人或接待机器车4后采用后台服务器系统总平台3中的语音算法系统进行识别、分析语音后发送给接待机器人或接待机器车4,接待机器人或接待机器车4接受到后台服务器系统总平台3识别并分析出的人体语言后再通过由接待机器人或接待机器车4的智能语音对话模块6实施与顾客进行对话交流，第三种是接待机器人或接待机器车4采用或通过其他平台向顾客进行解释，所述的其他平台有百度语音、阿里云科大讯飞腾讯云及其他语音平台，顾客进入到无人自主经营的餐厅内时，门口处的接待机器人或接待机器车4的人体识别模块5识别到顾客时，主动移动或行走或行驶到顾客跟前，进行与顾客打招呼，并语音发出欢迎辞，如“我是xxx号服务人员，欢迎光临本餐厅，请随我入座”等相关欢迎信息，能够和顾客人员进行语言沟通；所述接待机器人或接待机器车4的人体识别模块5设置接待机器人或接待机器车4的头部或顶部装置上，所述接待机器人或接待机器车4的高度设置在成年人正常的身高范围之类，将人体识别模块5设置在正常成年人体能平视看到机器人或机器车的视线中，也能有利于接待机器人或接待机器车4能进行平视顾客和顾客进行沟通和对话，所述的接待机器人或接待机器车4可设置成人体的形状、动物体的形状或其他商品物体的形状，根据无人餐厅经营的商家的设计或顾客喜爱的形状需求而定，只要有具备识别人体的功能后和顾客进行无障碍的语音沟通、能自动行走或移动或行驶的接待或带领顾客在无人自主经营的餐厅范围内均能成为接待机器人或接待机器车4,所述接待机器人或接待机器车4在接待到顾客到餐厅中餐桌的位置时,顾客通过自身携带的智能终端设备下载并注册自主餐厅系统对应的app小程序或其他专用软件或接待机器人或接待机器车4上的现场显示屏17上点击进行订餐,选择餐食名称以一份或多份对应的大份、中份或小份,选择餐食所需的口感发送给无人自主经营餐厅1的后台服务器系统总平台3,后台服务器系统总平台3接受顾客下达的订单信息后发送指令给餐厅的自动制作烹饪系统,自动制作烹饪系统将订单餐食做好后推送到固定的取餐窗口并发送给后台服务器系统总平台3,后台服务器系统总平台3支配接待机器人或接待机器车4到取餐窗口进行取餐,将取餐好的餐食送到顾客所在的餐桌位置处;所述还包括顾客在食用餐食时,可以进行中途再进行加餐或点餐或加其他酒水饮料类或其
他商品,只需打开餐厅对应的app小程序或其他专用软件上对应所需的餐食或酒水类饮料或其他商品,再次选择餐食类或酒水类饮料或其他商品的一份或多份对应的大份、中份或小份或口感类型发送给无人自主经营餐厅1的后台服务器系统总平台3, 还可通过接待机器人或接待机器车4的现场显示屏17上操作加餐加酒水或其他餐食商品的订单,后台服务器系统总平台3接受顾客下达的订单信息后发送指令给餐厅的自动制作烹饪系统或支配接待机器人或接待机器车4进行配备顾客所需的酒水类饮料或其他商品后送给顾客,也可在配备完顾客所需的酒水类饮料或其他餐食商品后继续等待自动制作烹饪系统制作完餐食后一同配送给顾客;在顾客使用完餐食后可在携带的智能终端设备上的app小程序或其他专用软件中或接待机器人或接待机器车4的显示屏17上点击结账付款，并可选择付款的时间包括会员顾客可选择周结或月结或季结的方式进行付款。
16.本实施案例中，所述的接待机器人或接待机器车4的头部或顶部装置设置在具有一定高度的活动平台或活动模块8上，所述的活动平台或活动模块8由若干个小型平台或小型模块组合而成，所述若干个小型平台或小型模块组合而成的活动平台或活动模块8为接待机器人或接待机器车4的车身体或机器人身体部分，所述各个小型平台或小型模块之间通过支撑架、支撑梁、横梁、支架、旋转机构9、活动机构之间的相互配合组成而成，在一定高度的活动平台或活动模块8接近地面的底端或底盘有移动的平衡装置10，移动的平衡装置10中有驱动动力一组或多组与转动轮11一个或多个转动轮11，一个或两个转动轮11，有独立平衡装置10，两个转动轮11以上为自行平行装置，以设计而定，驱动动力与转动轮11为一体或分体连接转动，安装在平行装置的上面或下面，有与动力源连接装置供驱动所用，与车身或机器人身体可为一体或分体连接，连接可采用焊接螺杆、卡扣等其他方式进行连接，也可采用一种或多种组合相连接；动力源为电池12一只或多只或一组或多组，有顺变压和逆变压装置及稳压装置一个或多个或一组或多组，可按设备及运行集成电器信号反馈等要求的使用电压变成可用安全的低电压等及也可逆变成行驶动力及制冷供气的电压，也可根据设计时的电压要求配置同等级电压的电池12，确保各种设备运行时电源的供给，各种电源电压通过电源线连接各种对应设备使用，电源有外部连接的直充电装置对单一的或多种的电能源进行补充电能，也可采用智能无人自动充电装置13，将自动充电装置13安装在接待机器人或接待机器车4上的一个点位或多个点位上，并将电源充电点的位置储存在接待机器人或接待机器车4的系统里，并在对应的点位上装上自动充电装置13，待接待机器人或接待机器车4的电能不足时即可提前到餐厅的电能源的供电装置处进行充电，补充电能到满后即可离开到固定位置或作业位置，充电满后接待机器人或接待机器车4离开系统即刻断开供电装置，供电装置采用备用电源220v及以下供电，并按电力安全装置配备，达到安全自充电或人工直供电，自供电的技术已无任何技术壁垒，无需一一表述，只需位置固定，自动行驶接待机器人或接待机器车4找到位置对接上即可；电源还可采用模块化，采用电池12更换的方式进行人工更换接待机器人或接待机器车4的电池12，电池12还有电量管理及报警到管理员及后台供管理员及经营人更换及维修所用；所述的接待机器人或接待机器车4的箱体外壳、机器人体外壳还要考虑路径规划及避障设备19，摄像头14及其他设备的位置选择和环境考虑的放置安装位置确保设备的正常使用；所述的各种行驶功能中的各种设备和应用设备均有设计成自检功能，所有各种设备在故障前或故障后均有报警功能判断故障，采用数据运行和原不一致就能判断设备即将发生故障，若不能使用后按模块将不能使用的
信息上报到管理员或经营人或后台服务器系统总平台3或上报给其他授权管理人员；所述的接待机器人或接待机器车4还可在设计中加入环境监测装置、空气净化装置等，环境监测装置可对无人自主经营餐厅1进行环境质量实时监测，在监测到空气质量差时进行空气净化，确保餐厅内环境清新，这些功能设计均可根据实际需求进行设计添加，以使无人自主经营餐厅1运行更为完善。
17.本实施案例中，所述的接待机器人或接待机器车4的头部或顶部装置的底部有旋转机构9，旋转机构9支撑头部或顶部装置在活动的平台或模块上能进行前后360
°
旋转，所述头部或顶部装置或其他位置中的人体识别模块5中有前端人脸抓拍采集系统对人体的脸部进行摄像后抓拍、有网络传输系统对抓拍后的人体脸部图像进行数据、图片、视频流的传输与交换，所述的网络传输系统一般通过租用运营上的光纤线路组建专网，后端解析管理系统、有后端解析管理系统负责对前端人脸抓拍采集系统相关数据的汇聚、处理、储存、应用、管理和共享，由人脸结构化分析服务、应用管理和储存系统、有中心管理平台，中心管理平台由搭载平台软件模块的服务器组成，包括中心管理服务器、视频流接入处理服务器、图片流处理服务器等；有人脸识别系统架构分析模块，人脸识别系统架构分析模块为内网和专网两个部分，其中内网的人像应用平台主要负责采集人像库的人物特征提取、建库，以及与其他部署单元的联动功能；专网的人像识别服务主要负责实时视频分析、人脸照片结构化、人像的对比计算、进行数据储存和数据检索等功能，承担主要的计算功能，所述后台服务器系统总平台3与接待机器人或接待机器车4的人体识别模块5通过通讯模块2建立连接后与无人自主经营餐厅1系统中的控制模块与主控模块或分项控制模块18及各个系统与模块之间的配合进行交互后完成对进入餐厅内的顾客进行识别的过程并可识别是否订餐人员进入，确定是否是订餐人员的方法还可采用智能终端的识别，智能终端的识别方法采用系统与定位点或以终端与终端的感应及其他方法均可实现，根据多种识别所述的非订餐人员与订餐人员识别后，接待机器人或接待机器车4根据订餐人的信息将订餐人带到订餐人所定的桌位上，并对桌子的编号和原订餐的桌位编号进行核对准确后与订餐人沟通让订餐人到其所定的餐桌处就座，识别到非订餐人后，接待机器人或接待机器车4与非订餐人进行交流，若是现场用餐在有空位置时可领非订餐人到空的桌位处就座，非订餐人就座后可为其点餐，就餐人可在智能终端app或小程序或其他软件上进行点餐，也可在智能桌面点餐，也可在接待机器人或接待机器车4的显示屏17上直接点餐或与接待机器人或接待机器车4沟通语音点餐，点餐根据顾客的喜好及口味点好餐食和酒水、茶水及其他商品后进行计算机累计金额后告知就餐人并将点餐信息发送到服务器系统总平台进行记录或结算，征求就餐人付款方法，可餐前支付或餐后支付，支付可采用银行卡、数字货币、微信、支付宝或加入会员的也可采用零钱包等方法付款，非订餐人不是用餐时进行交流后让其离开或安排休息；所述接待机器人或接待机器车4在移动或行驶或行走的过程中能通过自身具备的定位导航模块7进行餐厅范围内进行摄像头14摄像扫描后构建地图，所述的摄像头14一个或多个的设置在接待机器人或接待机器车4的前端或顶部，摄像头14摄像扫描后传输给接待机器人或接待机器车4自身系统的后台中，后台进行构建地图后自动规划路径、自动行驶及避障的到达顾客所在的位置，所述的规划路径是根据无人自主经营餐厅1而定的经营面积的大小，来确定的经营性餐桌的数量，每个桌位的尺寸大小，也考虑人座的椅子和人的活动空间，还考虑接待机器人或接待机器车4或无人自主经营餐厅1中正在作业中的其他接待机器
人或接待机器车4之间行走的间距，以及所有在无人自主经营餐厅1中经营性使用的智能设备及工具都是属于考虑规划路径的范畴，在系统里及各智能设备包括移动或行走的其他智能设备及接待机器人或接待机器车4前端有储存各种设备的信息在前端系统里，并且接待机器人或接待机器车4行驶在餐厅中的有些区域时可将无人自主经营餐厅1的全景地图构建，确定了在前端系统里或后台服务器系统里有固定线路行走或以智能设备所自由行走的位置实时上传，并且每个设备的行动均由系统调配及时间点在位置交互点及线路行驶不会受到干预及行走或作业，在无人自主经营餐厅1有进入顾客用餐时有避障功能及停止前进等功能的配合，避障功能还覆盖高度空间障碍物的识别，高度空间避障采用激光雷达高度探测覆盖及摄像头14加算法的识别及其他探测光源加算法均可识别高度障碍物的探测；高度障碍物的探测全部进入系统配合应用，与后台服务器系统总平台3的系统及其他系统配合后应用在遇到有一定高度的障碍物时进行探测；所述接待机器人或接待机器车4上的摄像头14一个或多个，防止车辆或机器人为认为损坏，同时配合识别物体、取餐物证、人脸识别，食品取走与否和供避障使用；所述的接待机器人或接待机器车4的本体上设置有一个或多个的机械手15，所述机械手15包括旋转关节，旋转关节包括舵机旋转关节16一个或多个,所述舵机旋转关节16还包括步进电机一个或多个，所述一个或多个的舵机旋转关节16能够进行圆周360
°
自由度旋转、实现180
°
水平运动、左右移动、上下移动，所述机械手15还内置有控制器，配合算法可以实现进行任意角度旋转，实现制作、打包、拿餐等动作；所述的机械手15一个或多个可安装在自动行驶接待机器人或接待机器车4的车身或机身的支梁架的外部、左右侧及上方或顶部的支撑架或立柱上，机器人的手臂为也为机械手15，机械手15可上下移动、左右移动，机械手15腕可实行多自由度的调整或弯曲，采用舵机或球腕形、齿轮旋转及链轮及其他方法，实现达到所述功能。
18.本实施案例中，所述的接待机器人或接待机器车4接待到顾客后，进行欢迎词的迎接顾客后，可进行与接待机器人或接待机器车4入座后再下达订单，在入座的过程中，接待机器人或接待机器车4带领顾客的过程中，顾客可与机器车或机器人进行对话交流，顾客可询问餐厅中的特色菜品、外部天气、新闻事件、百科知识类，所述的接待机器人或接待机器车4有智能讲解功能，所述的接待机器人或接待机器车4还有强大的室内映射能力，能根据无人自主经营的餐厅中的场景设置解释点，到某个区域位置实行讲解，如餐食类制作区域、就餐区域、商品存放区域以便顾客在进入无人自主的餐厅中进行参观时，接待机器人或接待机器车4带领顾客的过程中到了餐厅内的某个位置某个卡点就会介绍相应的内容，像解说员一样，所述的接待机器人或接待机器车4的定位导航模块7中还配置有强大的室内地图绘制构建能力，根据顾客的需求还可以通过语音命令实现机器人或机器车直接进行导航和带路，如顾客说、“我要去xx餐桌就餐”，接待的机器车或机器人会根据顾客的要求进行自动导航的带领顾客到餐厅覆盖范围之内的目的地，到达目的地后如果没有其他任务会自动返回起点，以此类推，还可以配置附属其他的功能；所述的餐桌、餐椅的编号及命名采用如001、002或a、b、c、d或a0001等及其他方法均可自己任意编号，编号与位置相对应，若餐桌、餐椅离开对应位置则发出报警信息，并将报警信息发送后台服务器系统总平台3，只要在各自所述的经营区域内不重复即可，编号后录入后台服务器系统总平台3中对应的制作区域管理模块、商品存放区域管理模块、就餐区域管理模块、所述的制作区域、商品存放区域、就餐区域、根据无人自主经营的餐厅中的所述的的面积区域来规划和布局后进行合理的设
置，根据设计或需要还可在无人自主经营的餐厅中配置如休息区域、娱乐区域或公共卫生区域,但所述的休息区域、娱乐区域或公共卫生区域与制作区域和就餐区域实施分开的布局设置，所述的制作区域为封闭性的一个区域，设置在无人自主经营餐厅1中远离就餐区域、休息区域、娱乐区域、公共卫生区域的的一端，达到制作餐食时全自动化无其他人员参杂而携带细菌、病菌而达到整个餐食制作的无菌化要求，在所述的制作区域中设置有一个或多个的摄像头14供制作餐食的卫生监控所用，同时可供客人观看制作流程及现场管控食品材料监督食品卫生安全，所述的无人制作区域中还设计有驱蚊驱虫装置功能、活生物报警功能，若在制作加料时进入其他活生物，将进行报警，由管理人员进行处理后达到卫生标准再开始重新制作；所述的休息区域设置在无人自主经营餐厅1中远离就餐区域、娱乐区域的一端，以免顾客在想休息时被就餐区域和娱乐区域的顾客所打扰；所述的休息区域和公共卫生区域也为一个封闭性的私人区域空间，所述的封闭性的私人区域空间可单独的设计成一个小房间或四周有围栏装置的围栏而成的封闭装置，所述的休息区域中还设置有隔音隔噪装置。
19.本实施案例中，所述的接待机器人或接待机器车4需接待顾客到就餐区域的餐桌编号时，首先是后台服务器系统总平台3在机器人中储存有餐厅中所有餐桌的信息，包括有餐桌桌号信息、已入座餐桌号信息、空余餐桌号信息，在自身系统储存的餐桌信息中查找空余餐桌信息后在餐厅范围中自动构建地图后进行规划路径、避障的带领顾客在餐厅中空余的餐桌处，客人入座；接待机器人或接待机器车4实行固定线路行走或自动规划路径并采用避障线路行走均可，有避障功能，有驱动动力，动力能源为电池12，有通讯功能，有摄像头14一个或多个摄像识别物品或摄像记上的柜号、识别商品编号、编码与智能终端或app、小程序及其他软件及自主开发软件的使用与应用达到可供现场顾客买单，并与后台服务器系统总平台3的连接与数据交互内容共享达到及时为顾客服务购买酒水饮品及其他商品下单和及时买单结算金额、收款等作用，这些功能由顾客智能终端操作，还可在接待机器人或接待机器车4的显示屏17上操作，这些系统在本地显示屏17操作，由控制模块或主控模块系统储存在前端终端里更加的便捷于顾客的应用，达到无人制作餐食、无人配送餐食、无人经营餐厅的结果；当顾客在餐厅现场食用完后，在通过自身携带的智能终端在手机app或小程序或其他系统软件中或通过接待机器人或接待机器车4现场显示屏17上点击结账付款，餐厅的后台服务器系统总平台3接收到顾客的结账付款的指令后，根据顾客的账单金额的费用后通过后台服务器系统总平台3的通讯模块2发送给顾客，普通顾客现场买单，会员顾客可选择本次付款也可选择周结或月结或季结的方式付款，系统最大限度累计付款的时间为季结付款，选择付款的方式或当场付款后发送给餐厅的后台服务器系统总平台3，本次付款或选择周结或月结或季结方式付款的客人离开时，后台服务器系统总平台3给负责此餐桌顾客的机器人一个负责送达顾客离开餐厅的信息，如
‘
欢迎下次光临、谢谢、再见’之类的语音送别顾客。
20.本实施案例中，所述的通讯模块2包括本地联网通讯、组网通讯、有线无线通讯，通讯模块2采用4g\5g\gprs\lora\wifi\nb-iot\ble\zigbee无线通讯或can\485\以太网有线通讯和gprs定位系统，通讯模块2还设计了蓝牙、wifi、zigeb通讯模块2，还包括其他的有线无线通讯，通讯模块2还可兼容未来发展的无线及有线通讯的通讯接口，还包括其他国家的通讯；通讯模块2还设有语音识别模块，当接待时，可识别语音沟通，均可采用终端设备手机
app或小程序及语音交互的方式进行对话及广播；所述的智能终端及显示屏17还可采用语音输入或文字输入及英文输入的方式进行订单下达及结算；还包括主控模块或分项控制模块18，所述主控模块或分项控制模块18还包括多个分项控制模块，主控模块与分项控制模块可融合为一体，多个分项控制模块任何一个均可代替主控模块；所述主控模块包括多个分项控制模块根据系统的设定均可直接与后台服务器系统总平台3信息交互、数据共享、接收指令、发送指令等，可实现接待机器人或接待机器车4的接待工作，还可完成和配合后台服务器系统总平台3，与顾客对接，配合完成用餐。
21.本实施案例中，所述的无人自主经营餐厅1接待设备及系统还包括设备和系统中的控制模块、主控模块或各分项控制模块相控制结合后与后台服务器系统总平台3进行交互后完成接待、下达订单、订单结算等的整个流程作业；所述后台服务器系统总平台3由服务器系统、数据库系统和云计算系统组成；服务器中通过布局与算法建设后台总系统模块；所述后台服务器系统总平台3包括数据控制与采集、餐食类可食用的生品或半成品或熟品餐食上架管理模块、餐食类可食用的生品或半成品或熟品餐食下架管理模块、数量管理模块、数据记录与查询模块、财务管理模块、对账模块、进销存模块、价格模块、经营计算模块、用户信息管理模块、设备定位管理模块、设备信息管理模块、数据接收模块、数据发送模块、app运营模块、数据统计模块和设备故障维护模块以及区域管理模块和服务运行模块，还可实现其他管理及计算方法、储存方法，还可实现经销商、代理商、行政区域或划片管理及其他内容的储存及分项管理及所有客户端的管理、制作流程及系统的管理、成本核算、价格、采购品种口味等管理，还包括智能终端及app小程序连接管理，还包括所述无人自主经营餐厅1送菜设备、接待设备及自动制作餐食设备与后台服务器系统总平台3采用通讯连接方法与所有在运行的智能行走设备或接待机器人或接待机器车4连接，实现自动避障、路径规划、导航、定位、停车、地图构建、运行记录、售卖客户、售卖记录等功能的管理，还包括无人自主经营餐厅1中的现场自动制作餐食的现场烹饪自动制作设备及其他设备在主控模块或控制模块及后台服务器系统总平台3各自储存、布置、管理、执行，所述主控模块还可以其他内容的功能布置及储存、数据交换。
22.本发明通过一种无人自主经营餐厅的接待设备及系统，可以在无人餐厅中进行接待顾客、配备食材、结算订单等，并可将进入无人餐厅的顾客接待至对应的餐桌编号处，后进行或下单后配送顾客，实现了无人经营餐厅自主经营、无人接待、无人配送，节约了人力和成本，使无人餐厅更加简便及融合。
23.以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。