基于车路协同的数字化交通标志的解析方法、装置及系统与流程

1.本公开涉及车辆协同控制技术领域，尤其涉及一种基于车路协同的数字化交通标志的解析方法、装置及系统。


背景技术：

2.在人、车、路三位一体的道路交通系统中，交通标志是交通规则最重要的表现方式之一，合理设置道路交通标志，不仅可对交通流进行导向、警告、规划或指示，提高道路通行能力，防止堵塞，还能保护车辆与人身安全，减少交通事故，节约能源，降低污染。
3.传统的道路交通标志利用特定颜色的图形、符号、线条、文字等制作，向人们传递规范化可视信息。换句话说，传统的道路交通标志是给人看的，其设置的位置、大小、颜色、形状、视认特性等，都是根据人的生理心理特性、道路特性及车辆特性来设计的。
4.近年来，道路车辆的智能化及自动驾驶技术蓬勃发展，国外发达国家把智能汽车及自动驾驶作为新一轮科技和产业发展制高点竞争的重要领域，在政策法规、技术研发、应用等方面开展了一系列创新探索，推动自动驾驶的技术演进及产业布局。
5.但是，由于传统交通标志的限制，现有车路协同中交通标志识别技术仅限于视频识别方法，主要参照人眼识别的特点，依据交通标志的颜色、形状等特征，通过视觉感知的方式进行识别。在识别过程中，首先根据视觉传感器采集到的图像判断是否含有交通标志，若含有标志，则对图像中的标志进行定位、分割、提取；然后进行标志特征提取、分类匹配，最终完成识别。
6.但是，现有的交通标志识别方法存在以下缺陷：
7.1、现有图像识别方法达不到车路协同的精准要求
8.由于现有的识别方法主要依据标识的颜色和形状特征进行，在自然场景下，天气状况、光照变化、标识污损、物体遮挡以及拍摄条件有限等因素都会造成采集到的图像颜色失真、形状扭曲、模糊缺失等问题，给识别造成严重困难。此外，交通标志中存在大量形状相似的标志，对识别的精确性和实时性也会产生影响。在自动驾驶的车路协同环境下，对交通标志的读取和解析稍有偏差则会导致不可挽回的后果。
9.2、现有图像识别方法达不到车路协同的高效要求
10.图像识别的前提是捕获到较为清晰和角度要求较高的视频数据，且准确度要求比较高的图像识别算法在处理效率上会大打折扣，所以目前视觉识别交通标志的技术在实时性、稳定性、准确性等方面还需进一步加强。
11.3、传统交通标志自身已有问题为图像识别技术带来困难
12.由于交通标志设置缺乏详细、统一、规范的研究和标准，不同地区设置的交通标志存在着一定的区别。许多地方交通标志存在着少设、尺寸偷工减料等情况，造成交通标志体系不完整、不连续、不系统，甚至相互矛盾。以上问题都将会为图像识别在车路协同中的应用带来困难。


技术实现要素：

13.为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种基于车路协同的数字化交通标志的解析方法、装置及系统。
14.根据本公开实施例的第一方面，提供一种基于车路协同的数字化交通标志的解析装置，所述装置包括：
15.第一获取模块，用于接收终端应用发送的加密和编码后的数字化交通标志信息；
16.解密模块，用于对所述加密和编码后的数字化交通标志信息进行解密处理，得到编码后的数字化交通标志信息；
17.解码模块，用于对所述编码后的数字化交通标志信息进行解码处理，得到数字化交通标志信息；
18.输出模块，用于将所述数字化交通标志信息进行统一的格式化处理，并输出至终端设备。
19.在一个实施例中，优选地，所述加密和编码后的数字化交通标志信息为经加密密钥加密后的密文，所述解密模块包括：
20.公钥获取单元，用于获取解密密钥；
21.解密单元，用于使用所述解密密钥对所述加密和编码后的数字化交通标志信息进行解密处理。
22.在一个实施例中，优选地，所述数字化交通标志信息采用预设类型的解码模型进行解码，所述解码模块包括：
23.模型获取单元，用于获取与所述预设类型的编码模型对应的解码模型，所述编码模型包括适用范围编码模型、主标志类型编码模型和标志内容编码模型；
24.解码单元，用于使用所述解码模型，对所述编码后的数字化交通标志信息进行解码处理；
25.对于采用适用范围编码模型进行编码的适用范围信息，采用以下解码公式进行解码：
[0026][0027]
其中，交通标志设置适用范围维度为n，第i个维度包含m项信息项，信息项都为正整数型编号值；已知第i个维度的适用范围编码为e
i
，信息项最大值为a
max
，已选择信息项数量为s
i
，设第i个维度所选信息项用集合表示为a
i
＝{a
i0
，a
i1
…
a
is
}，a
ij
∈a
i
，j∈[0，s]，s∈[0，m]，标志范围解码需要求得的结果为a
i
；
[0028]
其中，对于数字型信息，解码为浮点数字；
[0029]
对于采用主标志类型编码模型进行编码的主标志类型，在编码数据前加上“1010”，作为标志编码采用标准道路交通解码规则进行解码；
[0030]
对于采用标志内容编码模型进行编码的标志内容，对于无标志值标志直接用标志类型进行解码，对于有标志值标志，根据标志值单位分类的不同，采用对应的解码方式；
[0031]
当标志值单位为数字型时，采用16进制转10进制编码方式进行解码；
[0032]
当标志值单位为时间型时，以半小时为一个单位计算解析时间；
[0033]
当标志值单位为文字型时，采用ascii转字符进行解码。
[0034]
在一个实施例中，优选地，所述装置还包括：
[0035]
存储模块，用于存储配置信息、加密和编码后的数字化交通标志信息、编码后的数字化交通标志信息、数字化交通标志信息、解密密钥和解码模型，其中，所述配置信息包括：道路等级信息和标志类型信息。
[0036]
根据本公开实施例的第二方面，提供一种基于车路协同技术的数字化交通标志的解析系统，所述系统包括：
[0037]
如第一方面实施例中任一项所述的基于车路协同技术的数字化交通标志的解析装置；
[0038]
终端应用，用于接收路侧端的数字化交通标志的编码装置发送的加密和编码后的数字化交通标志信息，并转发至所述解析装置；
[0039]
终端设备，用于接收所述解析装置发送的解密和解码后的数字化交通标志信息。
[0040]
在一个实施例中，优选地，所述终端应用包括以下任一项：
[0041]
二维码、rfid标签、wifi设备、lte
‑
v设备、etc。
[0042]
在一个实施例中，优选地，所述终端设备包括以下至少一项：
[0043]
移动终端、残障辅助设备、车载控制装置和车载智能终端。
[0044]
在一个实施例中，优选地，所述移动终端根据接收到的数字化交通标志信息进行语音播报；
[0045]
所述残障辅助设备根据接收到的数字化交通标志信息进行交通信息的输出；
[0046]
所述车载控制装置和车载智能终端，将接收到的数字化交通标志信息输入至其内部的处理单元，经数据处理后将指令信号转变为控制信号，以控制自动驾驶车辆。
[0047]
根据本公开实施例的第三方面，提供一种基于车路协同的数字化交通标志的解析方法，所述方法包括：
[0048]
接收终端应用发送的加密和编码后的数字化交通标志信息；
[0049]
对所述加密和编码后的数字化交通标志信息进行解密处理，得到编码后的数字化交通标志信息；
[0050]
对所述编码后的数字化交通标志信息进行解码处理，得到数字化交通标志信息，对于采用适用范围编码模型进行编码的适用范围信息，采用以下解码公式进行解码：
[0051][0052]
其中，交通标志设置适用范围维度为n，第i个维度包含m项信息项，信息项都为正整数型编号值；已知第i个维度的适用范围编码为e
i
，信息项最大值为a
max
，已选择信息项数量为s
i
，设第i个维度所选信息项用集合表示为a
i
＝{a
i0
，a
i1
…
a
is
}，a
ij
∈a
i
，j∈[0，s]，s∈[0，m]，标志范围解码需要求得的结果为a
i
；
[0053]
其中，对于数字型信息，解码为浮点数字；
[0054]
对于采用主标志类型编码模型进行编码的主标志类型，在编码数据前加上“1010”，作为标志编码采用标准道路交通解码规则进行解码；
[0055]
对于采用标志内容编码模型进行编码的标志内容，对于无标志值标志直接用标志类型进行解码，对于有标志值标志，根据标志值单位分类的不同，采用对应的解码方式；
[0056]
当标志值单位为数字型时，采用16进制转10进制编码方式进行解码；
[0057]
当标志值单位为时间型时，以半小时为一个单位计算解析时间；
[0058]
当标志值单位为文字型时，采用ascii转字符进行解码。
[0059]
将所述数字化交通标志信息进行统一的格式化处理，并输出至终端设备。
[0060]
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如第一方面实施例中任一项所述方法的步骤。
[0061]
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0062]
1)数字化交通标志在路侧端按统一规则编码并加密，解析端接收到的信息经过解密和解码之后能够保证接收到准确的交通标志信息，避免传统交通标志图像识别手段带来的误差问题；
[0063]
2)数字化交通标志解析系统可接收wifi、lte
‑
v、etc等设备传输的信息，避免了图像识别方法在传统交通标志识别过程中受天气状况、光照变化、标识污损、物体遮挡以及拍摄条件有限等因素影响出现的错误识别和读取现象；
[0064]
3)数字化交通标志传输内容经过编码比图像数据小几百至几千倍，大大提升了交通标志传输速度和解析速度，提升了响应、接收和处理效率，能够更好的支撑自动驾驶环境下的车路协同应用。
[0065]
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0066]
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0067]
图1是根据一示例性实施例示出的一种基于车路协同的数字化交通标志的解析装置的框图。
[0068]
图2是根据一示例性实施例示出的一种基于车路协同的数字化交通标志的解析装置中解密模块的框图。
[0069]
图3是根据一示例性实施例示出的一种基于车路协同的数字化交通标志的解析装置中解码模块的框图。
[0070]
图4是根据一示例性实施例示出的又一种基于车路协同的数字化交通标志的解析装置的框图。
[0071]
图5是根据一示例性实施例示出的一种基于车路协同的数字化交通标志的解析系统的框图。
[0072]
图6是根据一示例性实施例示出的一种基于车路协同的数字化交通标志的解析系统的示意框图。
[0073]
图7是根据一示例性实施例示出的一种基于车路协同的数字化交通标志的解析方法的流程图。
具体实施方式
[0074]
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0075]
本发明提供一种基于车路协同的数字化交通标志的编码装置，所述装置包括：
[0076]
第一获取模块，用于获取当前道路信息和当前环境信息；
[0077]
第二获取模块，用于根据当前道路信息和当前环境信息获取对应的目标交通标志信息；
[0078]
编码模块，用于根据编码模型对所述目标交通标志信息进行数字化编码；
[0079]
其中，所述目标交通标志信息包括交通标志的适用范围信息、主标志类型信息和标志内容信息，其中，所述适用范围信息包括道路行政等级、断面板块和行车道断面分类等多维度信息，标志内容信息包括交通标志信息，交通标志包括无标志值标志和有标志值标志；
[0080]
对于各项目标交通标志信息，分别进行数字化编码，具体包括：
[0081]
对于所述适用范围信息，设交通标志设置适用范围维度为n，第i个维度包含m项信息项；
[0082]
第i个维度对应的信息项用集合表示为a
i
＝{a
i0
，a
i1
…
a
im
}，a
ij
∈a
i
，j∈[0，m]，其中a
ij
为第i个维度中第j项信息项的正整数型编号值，该编号值符合在整个适用范围内的唯一性不变，且a
ij
的最大值固定为a
max
；第i个维度所选信息项用集合表示为k
i
＝{k
i0
，k
i1
…
k
im
}，k
ij
∈k
i
，j∈[0，m]，其中k
ij
为第i个维度中第j项信息项的是否被选择标签，其中：
[0083][0084]
第i个维度信息项选择情况用集合表示为s
i
＝{s
i0
，s
i1
…
s
im
}，s
ij
∈s
i
，j∈[0，m]，其中s
ij
为第i个维度中第j条信息项之前已被选择的信息项个数；
[0085]
当j＝0时，s
i0
＝0；当j＞0时：
[0086][0087]
第i个维度的适用范围编码为：
[0088][0089]
此种编码方式在能保证正确解码的基础上，最大限度压缩信息量。
[0090]
其中，对于高度适用范围信息和纵向适用范围信息不进行编码，直接存储数字；
[0091]
对于主标志类型信息，采用标准道路交通编码规则进行编码；
[0092]
对于标志内容信息，无标志值标志直接用标志类型编码可描述的标志，有标志值标志根据标志值单位分类的不同，采用对应的编码方式；
[0093]
当标志值单位为数字型时，采用10进制转16进制编码方式进行编码；
[0094]
当标志值单位为时间型时，以半小时为一个单位计算并存储时间；
[0095]
当标志值单位为文字型时，采用ascii编码方式进行编码。
[0096]
加密模块，用于对编码后的数字化目标交通标志信息进行加密处理；
[0097]
广播模块，用于将加密后的数字化目标交通标志信息广播至预设范围内的终端应用，以使所述终端应用从所述加密后的数字化目标交通标志信息中解析出目标交通标志信息。
[0098]
在一个实施例中，优选地，所述编码模块包括：
[0099]
确定单元，用于确定所述目标交通标志信息所属的目标标志类型；
[0100]
选取单元，用于从多个编码模型中选取与所述目标标志类型对应的目标编码模型；
[0101]
编码单元，用于使用所述目标编码模型对所述目标交通标志信息进行数字化编码。
[0102]
在一个实施例中，优选地，所述加密模块包括：
[0103]
私钥获取单元，用于获取加密密钥；
[0104]
加密单元，用于使用所述加密密钥对所述编码后的数字化目标交通标志信息进行加密处理。
[0105]
在一个实施例中，优选地，所述第二获取模块包括：
[0106]
信息获取单元，用于获取配置信息，其中，所述配置信息包括：道路等级信息和标志类型信息；
[0107]
信息确定单元，用于根据所述配置信息、所述当前道路信息和当前环境信息确定对应的目标交通标志信息。
[0108]
在一个实施例中，优选地，所述装置还包括：
[0109]
存储模块，用于存储配置信息、目标交通标志信息和编码模型数据和加密密钥。
[0110]
在一个实施例中，优选地，所述装置还包括：
[0111]
处理模块，用于获取各类交通标志信息，并按照统一的结构化方式对各类交通标志信息进行处理后存储至所述存储模块。
[0112]
在一个实施例中，优选地，所述装置还包括：
[0113]
设置模块，用于接收用户设备输入的交通标志信息设置命令，并根据设置命令设置各个交通标志信息。
[0114]
本发明提供一种基于车路协同的数字化交通标志的编码方法，所述方法包括：
[0115]
获取当前道路信息和当前环境信息；
[0116]
根据当前道路信息和当前环境信息获取对应的目标交通标志信息；
[0117]
根据编码模型对所述目标交通标志信息进行数字化编码；
[0118]
其中，所述目标交通标志信息包括交通标志的适用范围信息、主标志类型信息和标志内容信息，其中，所述适用范围信息包括道路行政等级、断面板块和行车道断面分类等
多维度信息，标志内容信息包括交通标志信息，交通标志包括无标志值标志和有标志值标志；
[0119]
对于各项目标交通标志信息，分别进行数字化编码，具体包括：
[0120]
对于所述适用范围信息，设交通标志设置适用范围维度为n，第i个维度包含m项信息项；
[0121]
第i个维度对应的信息项用集合表示为a
i
＝{a
i0
，a
i1
…
a
im
}，a
ij
∈a
i
，j∈[0，m]，其中a
ij
为第i个维度中第j项信息项的正整数型编号值，该编号值符合在整个适用范围内的唯一性不变，且a
ij
的最大值固定为a
max
；第i个维度所选信息项用集合表示为k
i
＝{k
i0
，k
i1
…
k
im
}，k
ij
∈k
i
，j∈[0，m]，其中k
ij
为第i个维度中第j项信息项的是否被选择标签，其中：
[0122][0123]
第i个维度信息项选择情况用集合表示为s
i
＝{s
i0
，s
i1
…
s
im
}，s
ij
∈s
i
，j∈[0，m]，其中s
ij
为第i个维度中第j条信息项之前已被选择的信息项个数；
[0124]
当j＝0时，s
i0
＝0；当j＞0时：
[0125][0126]
第i个维度的适用范围编码为：
[0127][0128]
此种编码方式在能保证正确解码的基础上，最大限度压缩信息量。
[0129]
其中，对于高度适用范围信息和纵向适用范围信息不进行编码，直接存储数字；
[0130]
对于主标志类型信息，采用标准道路交通编码规则进行编码；
[0131]
对于标志内容信息，无标志值标志直接用标志类型编码可描述的标志，有标志值标志根据标志值单位分类的不同，采用对应的编码方式；
[0132]
当标志值单位为数字型时，采用10进制转16进制编码方式进行编码；
[0133]
当标志值单位为时间型时，以半小时为一个单位计算并存储时间；
[0134]
当标志值单位为文字型时，采用ascii编码方式进行编码。
[0135]
对编码后的数字化目标交通标志信息进行加密处理；
[0136]
将加密后的数字化目标交通标志信息广播至预设范围内的终端应用，以使所述终端应用从所述加密后的数字化目标交通标志信息中解析出目标交通标志信息，并根据所述目标交通标志信息进行车辆控制。
[0137]
具体的，还提出了与上述编码装置和编码方法对应的解析装置和解析方法。
[0138]
图1是根据一示例性实施例示出的一种基于车路协同的数字化交通标志的解析装置的框图。
[0139]
如图1所示，基于车路协同的数字化交通标志的解析装置10，包括：
[0140]
第一获取模块11，用于接收终端应用发送的加密和编码后的数字化交通标志信
息；
[0141]
解密模块12，用于对所述加密和编码后的数字化交通标志信息进行解密处理，得到编码后的数字化交通标志信息；
[0142]
解码模块13，用于对所述编码后的数字化交通标志信息进行解码处理，得到数字化交通标志信息；
[0143]
输出模块14，用于将所述数字化交通标志信息进行统一的格式化处理，并输出至终端设备。
[0144]
在该实施例中，交通标志信息按照统一规则编码并加密后发送至解析装置，解析装置接收到的信息经过解密和解码之后能够保证接收到准确的交通标志信息，避免传统交通标志图像识别手段带来的误差问题，并且解析装置可接收各种终端应用的信息，避免了图像识别方法在传统交通标志识别过程中受天气状况、光照变化、标识污损、物体遮挡以及拍摄条件有限等因素影响出现的错误识别和读取现象，而经过编码后的交通标志信息比图像数据小几百至几千倍，大大提升了交通标志传输速度和解析速度，提升了响应、接收和处理效率，能够更好的支撑自动驾驶环境下的车路协同应用。
[0145]
图2是根据一示例性实施例示出的一种基于车路协同的数字化交通标志的解析装置中解密模块的框图。
[0146]
如图2所示，在一个实施例中，优选地，所述加密和编码后的数字化交通标志信息为经加密密钥加密后的密文，所述解密模块12包括：
[0147]
公钥获取单元121，用于获取与所述加密密钥对应的解密密钥；
[0148]
解密单元122，用于使用所述解密密钥对所述加密和编码后的数字化交通标志信息进行解密处理。
[0149]
在该实施例中，对交通标志信息进行解密，可以保证信息传输过程中的安全性。
[0150]
图3是根据一示例性实施例示出的一种基于车路协同的数字化交通标志的解析装置中解码模块的框图。
[0151]
如图3所示，在一个实施例中，优选地，所述数字化交通标志信息采用预设类型的编码模型进行编码，所述解码模块13包括：
[0152]
模型获取单元131，用于获取与所述预设类型的编码模型对应的解码模型，其中，所述编码模型包括适用范围编码模型、主标志类型编码模型和标志内容编码模型；
[0153]
解码单元132，用于使用所述解码模型，对所述编码后的数字化交通标志信息进行解码处理；
[0154]
对于采用适用范围编码模型进行编码的适用范围信息，采用以下解码公式进行解码：
[0155][0156]
其中，交通标志设置适用范围维度为n，第i个维度包含m项信息项，信息项都为正整数型编号值；已知第i个维度的适用范围编码为e
i
，信息项最大值为a
max
，已选择信息项数
量为s
i
，设第i个维度所选信息项用集合表示为a
i
＝{a
i0
，a
i1
…
a
is
}，a
ij
∈a
i
，j∈[0，s]，s∈[0，m]，标志范围解码需要求得的结果为a
i
；
[0157]
以下为测试说明：
[0158]
设第i个维度的适用范围编码为2062，信息项最大值为20，已选择信息项数量为3。
[0159][0160][0161][0162]
其中，对于数字型信息，解码为浮点数字；
[0163]
对于采用主标志类型编码模型进行编码的主标志类型，在编码数据前加上“1010”，作为标志编码采用标准道路交通解码规则进行解码；
[0164]
对于采用标志内容编码模型进行编码的标志内容，对于无标志值标志直接用标志类型进行解码，对于有标志值标志，根据标志值单位分类的不同，采用对应的解码方式；
[0165]
当标志值单位为数字型时，采用16进制转10进制编码方式进行解码；
[0166]
当标志值单位为时间型时，以半小时为一个单位计算解析时间；
[0167]
当标志值单位为文字型时，采用ascii转字符进行解码。
[0168]
交通标志分为无标志值标志和有标志值标志，无标志值标志为直接用标志类型进行解码，如“连续转弯”标志；有标志值标志为根据标志值类型进行解码，如“建议速度”标志，需要解码建议速度具体值。
[0169]
标志值是用来详细描述标志的速度、距离、宽度、高度、重量、时长、路名、地名、道路编号、方向、车道数变化、里程、桩号、数量、出口编号、广播频段、电话号码、箭头方向、时间范围和文字等信息的交通标志要素之一，其中每一项信息都对应着唯一的标志值单位，如标志速度对应单位为km/h。
[0170]
标志值单位包括km/h、米、公里、分钟、吨、个、hz、时间和文字等，单位主要分为数字型、时间型和文字型，具体如表1所示。
[0171]
表1
[0172][0173]
在该实施例中，经过编码的数字化交通标志信息比比图像数据小几百至几千倍，大大提升了交通标志传输速度和解析速度，提升了响应、接收和处理效率，能够更好的支撑自动驾驶环境下的车路协同应用。
[0174]
图4是根据一示例性实施例示出的又一种基于车路协同的数字化交通标志的解析装置的框图。
[0175]
如图4所示，在一个实施例中，优选地，所述装置还包括：
[0176]
存储模块41，用于存储配置信息、加密和编码后的数字化交通标志信息、编码后的数字化交通标志信息、数字化交通标志信息、解密密钥和解码模型，其中，所述配置信息包括：道路等级信息和标志类型信息。
[0177]
在该实施例中，解析装置中存储的数据包含五类，一是交通标志编码数据，细分为接收到的加密信息、解密后的编码数据和解码后的数字化交通标志信息；二是解密密钥，用于数据解密；三是道路等级信息，用于标志适用范围解析；四是标志类型信息，用于标志内容和标志附加说明解析；五是解码模型，用于不同类型的标志解码。
[0178]
图5是根据一示例性实施例示出的一种基于车路协同的数字化交通标志的解析系统的框图。
[0179]
如图5所示，根据本公开实施例的第二方面，提供一种基于车路协同技术的数字化交通标志的解析系统，所述系统50包括：
[0180]
如第一方面实施例中任一项所述的基于车路协同技术的数字化交通标志的解析装置10；
[0181]
终端应用51，用于接收路侧端的数字化交通标志的编码装置发送的加密和编码后的数字化交通标志信息，并转发至所述解析装置；
[0182]
终端设备52，用于接收所述解析装置发送的解密和解码后的数字化交通标志信息。
[0183]
在一个实施例中，优选地，所述终端应用51包括以下任一项：
[0184]
二维码、rfid标签、wifi设备、lte
‑
v设备、etc。
[0185]
在一个实施例中，优选地，所述终端设备52包括以下至少一项：
[0186]
移动终端、残障辅助设备、车载控制装置和车载智能终端。
[0187]
在一个实施例中，优选地，所述移动终端根据接收到的数字化交通标志信息进行语音播报；
[0188]
所述残障辅助设备根据接收到的数字化交通标志信息进行交通信息的输出；
[0189]
所述车载控制装置和车载智能终端，将接收到的数字化交通标志信息输入至其内部的处理单元，经数据处理后将指令信号转变为控制信号，以控制自动驾驶车辆。
[0190]
具体地，如图6所示，上述基于车路协同技术的数字化交通标志的解析系统按层次架构可以分为：应用层、业务层、数据层和采集层。
[0191]
应用层包含四类应用对象，一是移动端，主要为非机动车或行人的智能手机终端，作为辅助手段在终端语音播报解码后的交通标志信息；二是残障辅助设备，如盲人手持或穿戴式设备，可为残障人士制定专题库，提供足够支撑其正常出行的交通信息；三是车载控制单元，将数字化交通信息作为输入信号进入控制单元的微型计算机部分，经过数据处理后将指令信号转变为控制信号，实现数字化交通标志对自动驾驶车辆的辅助决策作用；四是车载智能终端，为车辆提供行车安全监控管理，同时为卫星导航系统提供了辅助手段。
[0192]
业务层包含四项功能，一是接受配置，用于配置接收软件监听端口；二是信息接收，连接配置端口，监听端口收到的数据包，执行数据分包与合并操作，最终将数据输送给解密模块；三是信息解密，将数据进行解密并输送给标志解码模块；四是标志解码，将解密后的信息按规则解码成数字化交通标志信息；五是标志信息输出模块，将解码后的数字化交通标志信息格式化，并通过接口向终端输出。
[0193]
数据层包含五类数据，一是交通标志编码数据，细分为接收到的加密信息、解密后的编码数据和解码后的数字化交通标志信息；二是解密密钥，用于数据解密；三是道路等级信息，用于标志适用范围解析；四是标志类型信息，用于标志内容和标志附加说明解析；五是解码模型，用于不同类型的标志解码。
[0194]
图7是根据一示例性实施例示出的一种基于车路协同的数字化交通标志的解析方法的流程图。
[0195]
如图7所示，根据本公开实施例的第三方面，提供一种基于车路协同的数字化交通标志的解析方法，所述方法包括：
[0196]
步骤s701，接收终端应用发送的加密和编码后的数字化交通标志信息；
[0197]
步骤s702，对所述加密和编码后的数字化交通标志信息进行解密处理，得到编码后的数字化交通标志信息；
[0198]
步骤s703，对所述编码后的数字化交通标志信息进行解码处理，得到数字化交通标志信息；
[0199]
步骤s704，将所述数字化交通标志信息进行统一的格式化处理，并输出至终端设备。
[0200]
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如第一方面实施例中任一项所述方法的步骤。
[0201]
进一步可以理解的是，本公开中“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表
示其他含义。
[0202]
进一步可以理解的是，术语“第一”、“第二”等用于描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开，并不表示特定的顺序或者重要程度。实际上，“第一”、“第二”等表述完全可以互换使用。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。
[0203]
进一步可以理解的是，本公开实施例中尽管在附图中以特定的顺序描述操作，但是不应将其理解为要求按照所示的特定顺序或是串行顺序来执行这些操作，或是要求执行全部所示的操作以得到期望的结果。在特定环境中，多任务和并行处理可能是有利的。
[0204]
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
[0205]
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。