认证系统、移动装置、处理装置以及计算机可读介质的制作方法

1.本公开涉及认证系统。本公开也涉及可以构成该认证系统的移动装置和处理装置各个。本公开也涉及存储有能够由该处理装置的处理部执行的计算机程序的非暂时性计算机可读介质。


背景技术：

2.日本专利申请公开2016－211334号公报公开了搭载于车辆的认证系统。在该系统中，在控制装置与钥匙之间，通过利用电波的通信进行认证，其中，上述控制装置控制作为被控制装置的一个例子的锁定装置的动作，上述钥匙作为被认证者所拥有的移动装置的一个例子。若认证成功，则解除该车辆的车门的锁定。
3.需要提高认证系统的便利性。


技术实现要素：

4.用于实现上述目的的一个方式是认证系统，具备：
5.移动装置，能够由被认证者携带；
6.加速度传感器，搭载于上述移动装置，输出与对上述移动装置施加的加速度对应的加速度信号；
7.处理装置，执行判断处理，在上述判断处理中基于上述加速度信号来判断上述被认证者是否正在行走；以及
8.控制装置，基于认证处理来控制被控制装置的动作，在上述认证处理中，经由上述移动装置将上述被认证者认证为上述被控制装置的用户，
9.在从由上述处理装置开始上述判断处理到最初进行上述被认证者是否正在行走的判断为止的期间，不能进行基于上述认证处理的上述被控制装置的控制。
10.用于实现上述目的的一个方式是能够由被认证者携带的移动装置，具备：
11.加速度传感器，输出与对上述移动装置施加的加速度对应的加速度信号；以及
12.处理部，在从开始判断处理到最初进行上述被认证者是否正在行走的判断为止的期间，不能进行基于认证处理的由控制装置进行的被控制装置的动作的控制，在上述判断处理中基于上述加速度信号来判断上述被认证者是否正在行走，在上述认证处理中将上述被认证者认证为上述被控制装置的用户。
13.用于实现上述目的的一个方式是处理装置，具备：
14.受理部，从搭载于移动装置的加速度传感器受理与对该移动装置施加的加速度对应的加速度信号，上述移动装置能够由被认证者携带；以及
15.处理部，在从开始判断处理到最初进行上述被认证者是否正在行走的判断为止的期间，不能进行基于认证处理的由控制装置进行的被控制装置的动作的控制，在上述判断处理中基于上述加速度信号来判断上述被认证者是否正在行走，在认证处理中经由上述移动装置将上述被认证者认证为上述被控制装置的用户。
16.用于实现上述目的的一个方式是存储有能够由处理装置的处理部执行的计算机程序的非暂时性计算机可读介质，
17.通过执行上述计算机程序，使上述处理装置执行如下处理：
18.从搭载于移动装置的加速度传感器受理与对该移动装置施加的加速度对应的加速度信号，上述移动装置能够由被认证者携带；
19.执行判断处理，在上述判断处理中基于上述加速度信号来判断上述被认证者是否正在行走；以及
20.在从开始上述判断处理到最初进行上述被认证者是否正在行走的判断为止的期间，不能进行基于认证处理的由控制装置进行的被控制装置的动作的控制，在上述认证处理中经由上述移动装置将上述被认证者认证为上述被控制装置的用户。
21.根据上述的各方式所涉及的构成，能够将判断被认证者是否正在行走的判断处理的结果利用于将该被认证者认证为被控制装置的用户的认证处理。进一步，在从由处理装置开始判断处理到最初进行被认证者是否正在行走的判断为止的期间，强制地不能进行基于认证处理的由控制装置进行的被控制装置的动作控制。由此，能够减少因在最初的判断处理完成之前可能进行的中继攻击等不当行为而进行被控制装置的动作控制的可能性。因此，能够提高认证系统的便利性。
附图说明
22.图1例示出一个实施方式所涉及的认证系统的构成。
23.图2例示出认证系统的具体的功能构成。
24.图3例示出认证系统的控制装置中的处理的流程。
25.图4例示出认证系统的移动装置中的处理的流程。
26.图5例示出图4的行走判断处理中的处理的流程。
27.图6是用于对行走判断处理的详细内容进行说明的图。
28.图7是用于对行走判断处理的详细内容进行说明的图。
具体实施方式
29.以下，参照附图对实施方式的例子进行详细说明。图1例示出一个实施方式所涉及的认证系统10的构成。认证系统10例如可以用于将被认证者20认证为车辆30的用户，允许被认证者20对车辆30的利用。
30.认证系统10包含移动装置11。移动装置11是能够由被认证者20携带的装置。
31.认证系统10包含控制装置12。在本例中，控制装置12搭载于车辆30。控制装置12构成为基于经由移动装置11将被认证者20认证为车辆30的用户的认证处理，控制搭载于车辆30的被控制装置31的动作。在图1中，作为被控制装置31，例示出锁定装置311和发动机312。被控制装置31也可以包含空调装置、视听设备、照明装置、座椅或方向盘的位置调节机构等。
32.在本说明书中使用的“认证处理”这样的词语意味着包括将被认证者20自身认证为用户的处理、以及认证作为用户的被认证者20所拥有的移动装置11本身的处理。
33.认证系统10包含处理装置13。处理装置13构成为与控制装置12配合来执行认证处
理。在本例中，处理装置13搭载于移动装置11。
34.参照图2，对认证处理进行详细说明。控制装置12具备处理部121。处理部121构成为控制通过搭载于车辆30的发送装置32的触发信号ts的无线发送。触发信号ts被以规定的时间间隔发送。规定的时间间隔例如为数百毫秒。触发信号ts可以为模拟信号，也可以为数字信号。此外，也可以与控制装置12的动作无关地从发送装置32常时发送触发信号ts。
35.处理装置13具备：受理部131和处理部132。受理部131构成为能够通过搭载于移动装置11的接收装置111受理触发信号ts的接口。在触发信号ts是模拟信号的情况下，受理部131可以包含包括a/d转换器的适当的转换电路。处理部132将是数字数据的形式的触发信号ts作为处理对象。
36.处理部132构成为作为对触发信号ts的响应，通过搭载于移动装置11的发送装置112无线发送认证信息ai。认证信息ai是可以确定被认证者20和移动装置11中的至少一方的信息。
37.即，若携带移动装置11的被认证者20接近车辆30到能够接收触发信号ts的距离，则从移动装置11发送认证信息ai。认证信息ai可以是模拟数据的形式，也可以是数字数据的形式。
38.控制装置12具备受理部122。受理部122构成为能够通过搭载于车辆30的接收装置33受理认证信息ai的接口。在认证信息ai是模拟数据的形式的情况下，受理部122可以包含包括a/d转换器的适当的转换电路。处理部121将是数字数据的形式的认证信息ai作为处理对象。
39.控制装置12的处理部121构成为能够执行进行搭载于车辆30的存储装置34中存储的认证信息ai的读出或参照的处理。处理部121进行由受理部122受理的认证信息ai和存储装置34中存储的认证信息ai的比较，在两者一致的情况下使认证成立。
40.控制装置12具备输出部123。处理部121允许控制信号cs从输出部123的输出。控制信号cs是控制被控制装置31的动作的信号。控制信号cs可以是数字信号，也可以是模拟信号。在控制信号cs为模拟信号的情况下，输出部123可以包含包括d/a转换器的适当的转换电路。
41.例如，控制信号cs可以是使锁定装置311解锁车辆30的车门的信号。或者，控制信号cs可以是使发动机312启动的信号。即，若通过在移动装置11与控制装置12之间进行的无线通信将被认证者20认证为车辆30的用户，则进行车辆30的车门的解锁、发动机312的启动。
42.图3例示出在控制装置12中执行的处理的流程。如上述那样，控制装置12通过搭载于车辆30的发送装置32，以规定的时间间隔无线发送触发信号ts(step11)。
43.图4例示出在移动装置11中执行的处理的流程。若携带移动装置11的被认证者20接近车辆30，则通过移动装置11无线接收从搭载于车辆30的控制装置12无线发送出的触发信号ts。由此，执行起动处理(step21)。在起动处理中，进行上述的认证信息ai的无线发送。
44.如图3中例示的那样，在控制装置12中，基于从移动装置11无线发送的认证信息ai，进行对于被认证者20认证是否成立的判断(step12)。在未进行通过搭载于车辆30的接收装置33的认证信息ai的无线接收的情况下、无线接收到的认证信息ai与存储装置34中存储的认证信息不一致的情况下(在step12中为“否”)，处理返回到step11。
45.如图4中例示的那样，在移动装置11中，执行判断被认证者20是否正在行走的行走判断处理(step22)。将在后面描述行走判断处理的详细内容。
46.在行走判断处理的结果是判断为被认证者20未行走的情况下(在step23中为“否”)，处理装置13的处理部132通过移动装置11的发送装置112无线发送许可信息ei(step24)。许可信息ei可以是模拟数据的形式，也可以是数字数据的形式。
47.在行走判断处理的结果是判断为被认证者20正在行走的情况下(在step23中为“是”)，处理装置13的处理部132通过移动装置11的发送装置112无线发送禁止信息di(step25)。禁止信息di可以是模拟数据的形式，也可以是数字数据的形式。
48.在发送许可信息ei或者禁止信息di后，处理返回到step22，反复进行行走判断处理。此外，如图4中用虚线例示的那样，处理部132也可以代替发送禁止信息di而禁止许可信息ei的发送。
49.如图2中例示的那样，通过车辆30的接收装置33无线接收从移动装置11的发送装置112无线发送出的许可信息ei和禁止信息di。控制装置12的受理部122构成为能够受理许可信息ei和禁止信息di的接口。在许可信息ei和禁止信息di分别是模拟数据的形式的情况下，受理部可以包含包括a/d转换器的适当的转换电路。处理部121将是数字数据的形式的许可信息ei和禁止信息di作为处理对象。
50.如图3中例示的那样，在对于被认证者20认证成立的情况下(在step12中为“是”)，控制装置12的处理部121判断是否从移动装置11受理了许可信息ei(step13)。在受理了许可信息ei的情况下(在step13中为“是”)，处理部121许可被控制装置31的控制(step14)。即，控制信号cs被从输出部123输出，上述控制信号cs使被控制装置31进行与认证成立相应的规定动作。
51.在受理部122受理了禁止信息di的情况下、或者许可信息ei未从移动装置11发送的情况下(在step13中为“否”)，处理部121禁止被控制装置31的控制(step15)。即，不进行控制信号cs的输出。
52.根据上述的构成，即使被认证者20的认证成立，在判断为被认证者20正在行走的情况下，也不能进行由控制装置12进行的被控制装置31的动作控制。通常，通过认证处理进行车辆30的车门的解锁、发动机312的启动时的被认证者20不行走。即，虽然判断为被认证者20正在行走但控制装置12受理认证信息ai的状况可以说正在进行中继攻击等不当行为的可能性较高。根据本实施方式的构成，在认证成立，并且判断为被认证者20不行走的情况下，能够进行由控制装置12进行的被控制装置31的动作控制，所以能够提高针对中继攻击等不当行为的防犯性。
53.具有上述功能的处理部121可以由与通用存储器配合而动作的通用微处理器来实现。作为通用微处理器，可以例示cpu、mpu、gpu。作为通用存储器，可以例示rom、ram。在该情况下，在rom中，可以存储执行上述的处理的计算机程序。rom是存储计算机程序的非暂时性计算机可读介质的一个例子。处理器指定在rom上存储的计算机程序的至少一部分并在ram上展开，与ram配合来执行上述的处理。上述的计算机程序也可以预装于通用存储器，也可以经由图1中例示的无线通信网络40从外部服务器装置50下载并安装于通用存储器。在该情况下，外部服务器装置50是存储有计算机程序的非暂时性计算机可读介质的一个例子。
54.具有上述功能的处理部121也可以通过微控制器、asic、fpga等能够执行上述计算
机程序的专用集成电路来实现。在该情况下，在该专用集成电路所包含的存储元件中预装上述计算机程序。该存储元件是存储计算机程序的非暂时性计算机可读介质的一个例子。各处理器也可以通过通用微处理器与专用集成电路的组合来实现。
55.接下来，对为了能够进行上述的认证系统10的动作而由处理装置13执行的行走判断处理的详细内容进行说明。
56.如图2中例示的那样，移动装置11具备加速度传感器113。加速度传感器113构成为输出与对移动装置11施加的加速度对应的加速度信号as。加速度传感器113例如可以是公知的三轴加速度传感器。在该情况下，加速度信号as具有与相互正交的三个轴向中的每个轴向上的加速度对应的值。加速度信号as可以是模拟信号，也可以是数字信号。
57.处理装置13的受理部131构成为也能够受理加速度信号as的接口。在加速度信号as是模拟信号的情况下，受理部131可以包含包括a/d转换器的适当的转换电路。处理装置13的处理部132将是数字数据的形式的加速度信号as作为处理对象。
58.处理部132构成为执行基于加速度信号as来判断被认证者20是否正在行走的行走判断处理。图5例示出行走判断处理的流程。图6例示出加速度信号as。在图6中，横轴表示时间的经过，纵轴表示加速度。由于移动装置11的姿势不是一定的，所以图示出的加速度的值对应于作为三个轴向中的每个轴向的加速度的值的平方和的平方根给出的标准值。在以下的说明中，除非另有说明，否则“加速度”意味着“标准值”。
59.若在时刻t0开始加速度信号as的获取，则处理部132判断是否设定有后述的时间区间tp(step30)。由于在这里是刚开始行走判断处理之后所以(在step30中为“否”)，处理部132判断与加速度信号as对应的加速度是否满足规定条件(step31)。
60.在本例中，判断是否加速度从高于阈值at的值变化到低于阈值at的值，并且每单位时间的加速度变化量(即下降梯度)高于阈值。具有对正在行走的被认证者20所携带的移动装置11施加相对较大的加速度，其变化量也相对较大的趋势。本条件对应于该现象。
61.在图6中，为了容易理解，加速度的阈值at取一定值。但是，可以每经过一定的时间，将阈值at再设定为该时间的加速度的平均值。该时间例如是500毫秒。
62.在不满足加速度的变化所涉及的上述条件的情况下(在step31中为“否”)，处理部132判断是否经过规定的时间(step32)。该时间例如是1秒。在判断为未经过规定的时间的情况下(在step32中为“否”)，处理返回到step31。
63.在不满足加速度的变化所涉及的上述条件且经过了规定时间的情况下(在step32中为“是”)，处理部132判断为被认证者20未行走(step33)，结束处理。该判断结果被反映到图4的step23中的判断。即，移动装置11无线发送许可信息ei(step24)。搭载于车辆30的控制装置12经由接收装置33受理许可信息ei。因此，能够进行由控制装置12进行的被控制装置31的动作控制(在图3的step13中为“是”、step14)。
64.若满足加速度的变化所涉及的上述条件(在step31中为“是”)，则处理部132设定用于进行行走判断处理的时间区间的起点(step34)。在图6所示的例子中，在比时刻t0靠后的时刻t1满足加速度变化所涉及的上述条件。因此，处理部132在时刻t1设定时间区间tp的起点sp。起点sp是第一时刻的一个例子。
65.接着，处理部132判断与加速度信号as对应的加速度是否再次满足上述的加速度变化所涉及的条件(图5的step35)。在不满足该条件的情况下(在step35中为“否”)，处理部
132判断是否经过规定时间(step36)。该时间例如为1秒。在判断为未经过规定时间的情况下(在step36中为“否”)，处理返回到step35。
66.在再次未满足加速度的变化所涉及的上述条件而经过了规定时间的情况下(在step36中为“是”)，处理部132判断为被认证者20未行走(step33)，结束处理。该判断结果被反映到图4的step23中的判断。在该情况下，移动装置11无线发送许可信息ei(step24)。搭载于车辆30的控制装置12经由接收装置33受理许可信息ei。因此，能够进行由控制装置12进行的被控制装置31的动作控制(在图3的step13中为“是”、step14)。
67.若再次满足加速度的变化所涉及的上述条件(在图5的step35中为“是”)，处理部132设定用于进行行走判断处理的时间区间的终点(step37)。在图6所示的例子中，在比时刻t1靠后的时刻t2，再次满足加速度变化所涉及的上述条件。因此，处理部132在时刻t2设定时间区间tp的终点ep。终点ep是第二时刻的一个例子。
68.基于像这样设定的时间区间tp所包含的加速度的随时间的变化(波形)，来进行被认证者20是否正在行走的判断(step38)。具体而言，基于图7中例示的多个特征量，来进行判断。基于预先的机器学习、统计处理等对各特征量的值和被认证者20是否正在行走的判断结果建立对应关系。例如，处理部132基于所参照的多个特征量的各值是否为规定的阈值范围内，来判断被认证者20是否正在行走。多个特征量的例子如下。此外，无需参照所有的特征量，参照至少一个即可。
69.t0：时间区间tp的长度(从起点sp到终点ep的时间长度)
70.t1：从起点sp到加速度取最大值amx的时刻的时间长度
71.t2：从加速度取最小值amn的时刻到取最大值amx的时刻的时间长度
72.a：最大值amx与最小值amn的差分
73.g0：从加速度取最小值amn的时刻到取最大值amx的时刻的每单位时间的加速度变化量
74.m0：时间区间tp内的加速度的平均值
75.m1：从起点sp到时间区间tp的一半的时刻hp的区间内的加速度的平均值
76.m2：从时刻hp到终点ep的区间内的加速度的平均值
77.在判断为时刻t1与时刻t2之间的时间区间tp所包含的加速度信号as的波形部分不满足行走所涉及的条件的情况下(在step38中为“否”)，处理部132判断为被认证者20未行走(step33)，结束处理。其结果被反映到图4中的step23的处理。即，移动装置11在时刻t2之后，无线发送许可信息ei(step24)。搭载于车辆30的控制装置12经由接收装置33受理许可信息ei。因此，能够进行由控制装置12进行的被控制装置31的动作控制(在图3的step13中为“是”、step14)。
78.在判断为时刻t1与时刻t2之间的时间区间tp所包含的加速度信号as的波形部分满足行走所涉及的条件的情况下(在step38中为“是”)，处理部132判断为被认证者20正在行走(step39)，结束处理。其结果被反映到图4中的step23的处理。即，移动装置11在时刻t2之后，无线发送禁止信息di(step25)。搭载于车辆30的控制装置12经由接收装置33受理禁止信息di。因此，不能进行由控制装置12进行的被控制装置31的动作控制(在图3的step13中为“否”、step15)。
79.通过图4中的处理返回到step22，而再次开始行走判断处理。如上所述，处理部132
判断是否设定有时间区间tp(step30)。在图6所示的例子中，由于在时刻t1与时刻t2之间设定有时间区间tp所以(在step30中为“是”)，处理部132使处理进入step35，开始用于设定下一个时间区间tp的终点ep的处理。
80.即，某个时间区间tp的终点ep作为下一个时间区间tp的起点sp来处理。在图6所示的例子中，将在时刻t2设定的终点ep设为下一个时间区间tp所涉及的起点sp，在比时刻t2靠后的时刻t3，再次满足加速度变化所涉及的上述条件。因此，在时刻t3设定下一个时间区间tp的终点ep。即，时刻t2是第一时刻的一个例子，时刻t3是第二时刻的一个例子。
81.除去经过规定时间未确定终点ep的情况(在step36中为“是”)，反复进行新的时间区间tp的设定、以及基于该时间区间所包含的加速度信号as的波形部分的行走判断(step35、step37、step38)。
82.在判断为时刻t2与时刻t3之间的时间区间tp所包含的加速度信号as的波形部分不满足行走所涉及的条件的情况下(在step38中为“否”)，处理部132判断为被认证者20未行走(step33)，结束处理。其结果被反映到图4中的step23的处理。即，在时刻t3后，移动装置11无线发送许可信息ei(step24)。因此，能够进行由控制装置12进行的被控制装置31的动作控制(在图3的step13中为“是”、step14)。
83.在判断为时刻t2与时刻t3之间的时间区间tp所包含的加速度信号as的波形部分满足行走所涉及的条件的情况下(在step38中为“是”)，处理部132判断为被认证者20正在行走(step39)，结束处理。其结果被反映到图4中的step23的处理。即，移动装置11在时刻t3后，无线发送禁止信息di(step25)。因此，不能进行由控制装置12进行的被控制装置31的动作控制(在图3的step13中为“否”、step15)。
84.通过图4中的处理返回到step22，在时刻t3以后也同样地反复进行行走判断处理。
85.在本实施方式中，如图4中例示的那样，搭载于移动装置11的处理装置13的处理部132在执行行走判断处理之前，通过发送装置112无线发送禁止信息di(step26)。因此，不能进行由控制装置12进行的被控制装置31的动作控制(在图3的step13中为“否”、step15)。在图6所示的例子中，当在时刻t0开始加速度信号as的输出后，在时刻t2获得最初的行走判断处理的结果之前的期间，不能进行由控制装置12进行的被控制装置31的动作控制。
86.即，在从由处理装置13开始行走判断处理到最初进行被认证者20是否正在行走的判断为止的期间，强制地不能进行基于认证处理的由控制装置12进行的被控制装置31的动作控制。由此，能够进一步减少因在最初的行走判断处理完成之前可能进行的中继攻击等不当行为而进行被控制装置31的动作控制的可能性。因此，能够提高认证系统10的便利性。
87.具有以上说明的各种功能的处理部132可以通过与通用存储器配合地动作的通用微处理器来实现。作为通用微处理器，可以例示cpu、mpu、gpu。作为通用存储器，可以例示rom、ram。在该情况下，在rom中，可以存储执行上述处理的计算机程序。rom是存储有计算机程序的非暂时性计算机可读介质的一个例子。处理器指定在rom上存储的计算机程序的至少一部分并在ram上展开，与ram配合执行上述的处理。上述的计算机程序可以预装于通用存储器，也可以经由图1中例示的无线通信网络40从外部服务器装置50下载并安装于通用存储器。在该情况下，外部服务器装置50是存储计算机程序的非暂时性计算机可读介质的一个例子。
88.具有以上说明的各种功能的处理部132也可以通过微控制器、asic、fpga等能够执
行上述计算机程序的专用集成电路来实现。在该情况下，在该专用集成电路所包含的存储元件中预装上述的计算机程序。该存储元件是存储计算机程序的非暂时性计算机可读介质的一个例子。各处理器可以通过通用微处理器与专用集成电路的组合来实现。
89.上述实施方式仅是用于容易理解本公开的例示。上述实施方式的构成只要不脱离本公开的主旨，就可以适当地变更/改进。
90.在上述实施方式中，处理装置13搭载于移动装置11。根据这样的构成，容易抑制在通过无线通信将行走判断处理的结果提供给控制装置12时可能产生的通信延迟。
91.但是，处理装置13也可以搭载于图1中例示的外部服务器装置50。在该情况下，从移动装置11的加速度传感器113输出的加速度信号as从发送装置112经由无线通信网络40发送至外部服务器装置50。搭载于外部服务器装置50的处理装置13基于接收到的加速度信号as来执行上述的行走判断处理。外部服务器装置50将作为行走判断处理的结果获得的许可信息ei或者禁止信息di经由无线通信网络40向车辆30的接收装置33发送。控制装置12基于接收到的许可信息ei或者禁止信息di，来判断是否能够进行被控制装置31的动作控制。行走判断处理的结果也可以从外部服务器装置50经由无线通信网络40返回到移动装置11的接收装置111。
92.认证处理的至少一部分可以在外部服务器装置50中进行。即，可以通过外部服务器装置50分担提供认证信息ai的处理装置13的处理部132的功能、存储认证信息ai的存储装置14的功能、以及进行从处理部132提供的认证信息ai与存储装置14中存储的认证信息ai的比较的控制装置12的处理部121的功能中的至少一个功能。
93.例如，接收到触发信号ts的移动装置11可以经由无线通信网络40对外部服务器装置50请求认证信息ai的提供。接受该请求的外部服务器装置50将认证信息ai经由无线通信网络40发送至车辆30的接收装置33。控制装置12基于接收到的认证信息ai，来判断认证是否成立。认证信息ai也可以从外部服务器装置50经由无线通信网络40返回到移动装置11的接收装置111。
94.或者，接收到触发信号ts的移动装置11从发送装置112经由无线通信网络40向外部服务器装置50发送认证信息ai。代替存储装置34存储有认证信息ai的外部服务器装置50进行与接收到的认证信息ai的比较，判断认证是否成立。外部服务器装置50将认证处理的结果经由无线通信网络40向车辆30的接收装置33发送。控制装置12基于接收到的认证处理的结果，来判断是否能够进行被控制装置31的动作控制。
95.控制装置12也可以搭载于车辆30以外的移动体。作为移动体的例子，可举出铁道、飞机、船舶等。该移动体也可以无需驾驶员。
96.通过与移动装置11的协作由控制装置12控制动作的被控制装置31无需搭载于车辆30等移动体。控制装置12可以是控制住宅、设施中的锁定装置、空调装置、照明装置、视听设备等的动作的装置。
97.引用2020年3月23日申请的日本专利申请2020－051248号的内容，作为构成本技术所记载的一部分的内容。