一种调度方法、装置、存储介质及电子设备与流程

1.本说明书涉及机器人技术领域，尤其涉及一种调度方法、装置、存储介质及电子设备。


背景技术：

2.目前，在仓储货到人拆零拣选自动化解决方案中，常使用诸如自主移动机器人(automatic mobile robot，amr)等自驱动移动设备实现。
3.具体的，自驱动移动设备需要先将库存容器从仓库中搬运至工作站，再由工作站的工作人员或自动拣选设备将目标货物从库存容器中拣选出来，最后将拣选出的目标货物分拣至播种墙。
4.在实际应用场景中，往往同时启用多个自驱动移动设备和多个工作站，这就需要对多个自驱动移动设备进行调度，也就是将哪个自驱动移动设备调度到哪个工作站执行任务。而一旦调度不合理，则要么工作站的空闲时长(即等待自驱动移动设备将库存容器搬运至该工作站)过长，要么在同一个工作站排队等待的自驱动移动设备过多，均会导致拣选效率降低。
5.由此可见，如何调度自驱动移动设备是一个亟待解决的问题。


技术实现要素：

6.本说明书实施例提供一种调用方法、装置、存储介质及电子设备，以部分解决上述现有技术存在的问题。
7.本说明书实施例采用下述技术方案：
8.本说明书提供的一种调度方法，包括：
9.确定待分配拣选任务、可用自驱动移动设备以及可用工作站；
10.针对每个可用工作站，预估所述可用自驱动移动设备执行所述待分配拣选任务时到达该可用工作站的预估到达时刻；
11.根据各非可用自驱动移动设备执行各自的已分配拣选任务时到达各工作站的预估到达时刻，以及所述可用自驱动移动设备到达该可用工作站的预估到达时刻，确定在将所述可用自驱动移动设备调度到该可用工作站执行所述待分配拣选任务时，所有工作站的综合拣选效率；
12.通过预设的优化算法，以提升所述综合拣选效率为优化目标，在各可用工作站中确定目标工作站；
13.将所述待分配拣选任务分配给所述可用自驱动移动设备，并将所述可用自驱动移动设备调度到所述目标工作站执行所述待分配拣选任务。
14.可选地，预估所述可用自驱动移动设备执行所述待分配拣选任务时到达该可用工作站的预估到达时刻，具体包括：
15.根据所述可用自驱动设备自身的属性信息以及所述待分配拣选任务对应的任务
路线信息，预估所述可用自驱动移动设备执行所述待分配拣选任务时到达该可用工作站的预估到达时刻。
16.可选地，确定在将所述可用自驱动移动设备调度到该可用工作站执行所述待分配拣选任务时，所有工作站的综合拣选效率，具体包括：
17.预估该可用工作站处理所述待分配拣选任务所需的处理时长；
18.根据各非可用自驱动移动设备执行各自的已分配拣选任务时到达各工作站的预估到达时刻、各工作站处理各已分配拣选任务所需的处理时长、所述可用自驱动移动设备到达该可用工作站的预估到达时刻、该可用工作站处理该待分配拣选任务所需的处理时长，确定在将所述可用自驱动移动设备调度到该可用工作站执行所述待分配拣选任务时，所有工作站的综合拣选效率。
19.可选地，确定在将所述可用自驱动移动设备调度到该可用工作站执行所述待分配拣选任务时，所有工作站的综合拣选效率，具体包括：
20.确定在将所述可用自驱动移动设备调度到该可用工作站执行所述待分配拣选任务时，每个工作站的空闲时长；
21.根据每个工作站的空闲时长，确定所有工作站的综合拣选效率，其中，所述综合拣选效率与空闲时长负相关。
22.可选地，确定在将所述可用自驱动移动设备调度到该可用工作站执行所述待分配拣选任务时，所有工作站的综合拣选效率，具体包括：
23.确定在将所述可用自驱动移动设备调度到该可用工作站执行所述待分配拣选任务时，所述可用自驱动移动设备和每个非可用自驱动移动设备需要在各工作站等待的等待时长；
24.根据所述可用自驱动移动设备和每个非可用自驱动移动设备的等待时长，确定所有工作站的综合拣选效率，其中，所述综合拣选效率与等待时长负相关。
25.可选地，确定可用自驱动移动设备，具体包括：
26.确定当前未被分配任何拣选任务的自驱动移动设备，作为可用自驱动移动设备。
27.可选地，确定可用工作站，具体包括：
28.针对每个工作站，若调度到该工作站执行拣选任务的自驱动移动设备的数量不超过预设阈值，则确定该工作站为可用工作站。
29.本说明书提供的一种调度装置，包括：
30.确定模块，用于确定待分配拣选任务、可用自驱动移动设备以及可用工作站；
31.预估模块，用于针对每个可用工作站，预估所述可用自驱动移动设备执行所述待分配拣选任务时到达该可用工作站的预估到达时刻；
32.优化模块，用于根据各非可用自驱动移动设备执行各自的已分配拣选任务时到达各工作站的预估到达时刻，以及所述可用自驱动移动设备到达该可用工作站的预估到达时刻，确定在将所述可用自驱动移动设备调度到该可用工作站执行所述待分配拣选任务时，所有工作站的综合拣选效率；通过预设的优化算法，以提升所述综合拣选效率为优化目标，在各可用工作站中确定目标工作站；
33.调度模块，用于将所述待分配拣选任务分配给所述可用自驱动移动设备，并将所述可用自驱动移动设备调度到所述目标工作站执行所述待分配拣选任务。
34.本说明书提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的调度方法。
35.本说明书提供的一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的调度方法。
36.本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
37.本说明书实施例在假设将一个可用自驱动移动设备调度到一个可用工作站执行待分配拣选任务的条件下，预估该可用自驱动移动设备到达该可用工作站的预估到达时刻，并据此计算此时所有工作站的综合拣选效率，再通过优化算法，以提升综合拣选效率为优化目标，确定要将该可用自驱动移动设备调度到的目标工作站和搬运相应的待分配拣选任务，并将该可用自驱动移动设备调度到目标工作站。通过上述方法，可在对自驱动移动设备调度时，提升所有工作站的综合拣选效率。
附图说明
38.此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：
39.图1为本说明书实施例提供的对自驱动移动设备进行调度的方法示意图；
40.图2为本说明书实施例提供的可用工作站的时间轴；
41.图3为本说明书实施例提供的一种调度装置的结构示意图；
42.图4为本说明书实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
43.为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
44.以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
45.图1为本说明书实施例提供的对自驱动移动设备进行调度的方法示意图，包括：
46.s100：确定待分配拣选任务、可用自驱动移动设备以及可用工作站。
47.在本说明书实施例中，自驱动移动设备运行在设置有多个工作站的场地中，自驱动移动设备在执行拣选任务时，先行驶到该拣选任务对应的货物所在的库存容器处，再根据调度，将该库存容器搬运到一个工作站处，由工作站的工作人员或自动拣选设备(如机械臂)从该库存容器中拣选出上述货物，以完成该拣选任务。最后，该自驱动移动设备还要将该库存容器搬运回可用于放置该库存容器的位置(即不一定是原位置)。
48.基于上述使用场景，本说明书实施例中可确定一个待分配拣选任务、当前的各可用自驱动移动设备和当前的各可用工作站。
49.具体的，在确定待分配拣选任务时，可按照拣选任务队列中各拣选任务的排列顺序，将排在首位的拣选任务确定为待分配拣选任务，并在后续分配了该待分配拣选任务后，从任务队列中移除该待分配拣选任务。当然，也可采用其他方式确定待分配拣选任务，如，
从已生成但尚未分配的拣选任务中任选一个座位待分配拣选任务。其中，待分配拣选任务包括：将当前尚未分配自驱动移动设备的拣选任务以及新生成的拣选任务。
50.在确定可用自驱动移动设备时，可将当前未被分配任何拣选任务的一个自驱动移动设备作为可用自驱动移动设备。即，确定当前没有需要执行任何拣选任务的一个自驱动移动设备，作为可用自驱动移动设备。
51.在确定可用工作站时，可针对每个工作站，判断当前已调度到该工作站执行拣选任务的自驱动移动设备的数量是否超过预设阈值，若是，则确定该工作站为非可用工作站，否则，确定该工作站为可用工作站。该预设阈值可根据需要进行设置，例如设置为10，也可为无穷大，即不限制工作站分配自驱动移动设备的数量。
52.s102：针对每个可用工作站，预估所述可用自驱动移动设备执行所述待分配拣选任务时到达该可用工作站的预估到达时刻。
53.在确定了有多个待分配拣选任务、多个可用自驱动移动设备和各可用工作站后，可在假设将这些待分配拣选任务分配给这些可用自驱动移动设备，并在该可用自驱动移动设备执行该待分配拣选任务时将该可用自驱动移动设备调度到对应可用工作站的前提下，预估各自驱动移动设备到达各对应可用工作站的预估到达时刻。
54.具体的，可根据该可用自驱动移动设备自身的属性信息以及该待分配拣选任务对应的任务路线信息，在上述假设的前提下，预估该可用自驱动移动设备达到该可用工作站的预估到达时刻。
55.其中，该可用自驱动移动设备自身的属性信息可包括：该自驱动移动设备自身的速度信息(如：最大速度、最大/最小加速度)以及该自驱动移动设备自身的型号等。
56.该待分配拣选任务对应的任务路线信息可包括：该待分配拣选任务对应的任务路线的距离(即，从自驱动移动设备行驶到该待分配拣选任务对应的货物所在的库存容器处，再到该库存容器处到该可用工作站处的总距离)以及该任务路线中需要转弯的次数等。
57.当然，除了根据自驱动移动设备自身的属性信息以及待分配拣选任务对应的任务路线信息对上述的预估到达时刻进行预估以外，还可根据诸如当前场地的环境信息等其他信息一并进行预估，其中，当前场地的环境信息可包括当前场地上行驶的自驱动移动设备的数量或当前场地的拥堵系数。
58.s104：根据各非可用自驱动移动设备执行各自的已分配拣选任务时到达各工作站的预估到达时刻，以及所述可用自驱动移动设备到达该可用工作站的预估到达时刻，确定在将所述可用自驱动移动设备调度到该可用工作站执行所述待分配拣选任务时，所有工作站的综合拣选效率。
59.在本说明书实施例中，可根据每个工作站各自的拣选效率，确定所有工作站的综合拣选效率，而一个工作站自身的拣选效率与该工作站自身的空闲时长有关，还与被调度到该工作站执行拣选任务的各自驱动移动设备需要在该工作站等待的等待时长和处理该拣选任务的时长有关。
60.具体的，在假设将可用自驱动移动设备调度到一个可用工作站执行待分配拣选任务时，针对该可用工作站，可根据已经被调度到该可用工作站的各非可用自驱动移动设备执行各自的已分配拣选任务时到达该可用工作站的预估到达时刻、该可用工作站处理各已分配拣选任务所需的处理时长、该可用自驱动移动设备到达该可用工作站的预估到达时
刻、该可用工作站处理该待分配拣选任务所需的处理时长，确定该可用工作站的空闲时长以及被调度到该可用工作站执行拣选任务的各自驱动移动设备(包括该可用自驱动移动设备)需要在该工作站等待的等待时长，最后根据确定出的空闲时长和等待时长确定该可用工作站的拣选效率，如图2所示。
61.图2是本说明书实施例提供的可用工作站的时间轴，在图2中，t0和t2是已经被调度到该可用工作站的两个非可用自驱动移动设备到达该可用工作站的预估到达时刻，该可用工作站处理任一拣选任务所需的处理时长可预设为一个定值t(此处仅以处理时长为定值t为例进行说明，实际上处理时长可根据拣货人员或机械臂的拣货速度及命中数量、拣选位置在库存容器上的分布等确定)，则t0～t1和t2～t3这两个时间段就是该可用工作站的非空闲时间段，其中，t1-t0＝t3-t2＝t。而t1～t2这个时间段的时间长度就是该可用工作站的空闲时长。
62.对于上述待分配拣选任务和可用自驱动移动设备，假设t4为该可用自驱动移动设备到达该可用工作站的预估到达时刻，则由于t4位于t0和t1之间，也就是位于可用工作站的非空闲时间段中，而一个工作站同时只能处理一个拣选任务，因此，可在t1之后确定该可用工作站开始处理该待分配拣选任务的开始时刻t4’。由此可确定t4’～t5这个时间段是该可用工作站处理该待分配拣选任务的非空闲时间段，其中，t5-t4’＝t。
63.此时，该可用工作站的空闲时间段即为t5～t2，即，空闲时长为t2-t5。
64.而该可用自驱动移动设备的等待时长即为：该可用自驱动移动设备到达该可用工作站的预估到达时刻t4与该可用工作站开始处理该待分配拣选任务的开始时刻t4’之间的时间段的时间长度。
65.类似的，对于其他非可用自驱动移动设备来说，非可用自驱动移动设备的等待时长也是：该非可用自驱动移动设备到达该可用工作站的预估到达时刻与该可用工作站开始处理已经分配给该非可用自驱动移动设备的已分配拣选任务的开始时刻之间的时间段的时间长度。
66.需要说明的是，在图2中，若确定出t5后，若t5位于t2～t3之间，则需要确定该可用工作站开始处理预估达到时间为t2的非可用自驱动移动设备的已分配拣选任务的开始处理时刻t2’和结束处理时刻t3’，t3
’‑
t2’＝t。也即，将原本的t2～t3整体后移。
67.可见，在假设将可用自驱动移动设备调度到一个可用工作站执行待分配拣选任务的前提下，可先根据已经被调度到该可用工作站的各非可用自驱动移动设备执行各自的已分配拣选任务时到达该可用工作站的预估到达时刻、该可用工作站处理各已分配拣选任务所需的处理时长，确定该可用工作站的空闲时间段(如图2所示的t1～t2)和非空闲时间段(如图2所示的t0～t1和t2～t3)，再根据该可用自驱动移动设备到达该可用工作站的预估到达时刻、该可用工作站处理该待分配拣选任务所需的处理时长，重新确定该可用工作站的空闲时间段和非空闲时间段，最后根据空闲时间段确定空闲时长，并针对被调度到该可用工作站的各自驱动移动设备(包括该可用自驱动移动设备)，根据该自驱动移动设备到达该可用工作站的预估到达时刻(如图2所示的t4)以及该可用工作站开始处理分配给该自驱动移动设备的拣选任务的开始时刻(如图2所示的t4’)，确定该自驱动移动设备的等待时长。
68.其中，在重新确定该可用工作站的空闲时间段和非空闲时间段时，若该可用自驱
动移动设备的预估到达时刻位于非空闲时段中(如图2所示的t4位于t0～t1)，则在该非空闲时段之后相邻的空闲时段中，确定该可用工作站开始处理该待分配拣选任务的开始时刻，并根据该开始时刻和该可用工作站处理该待分配拣选任务所需的处理时长，重新确定该可用工作站的空闲时间段和非空闲时间段。
69.确定出该可用工作站的空闲时长和/或每个被调度到该可用工作站的自驱动移动设备的等待时长后，则可根据空闲时长和等待时长确定该可用工作站的拣选效率。其中，该可用工作站的拣选效率与空闲时长负相关，与等待时长也呈负相关。
70.上述是确定可用工作站自身的拣选效率的方法，对于其他的工作站，均可以采用上述方法确定各工作站各自的拣选效率。
71.在确定出每个工作站各自的拣选效率后，即可确定所有工作站的综合拣选效率，例如，将每个工作站各自的拣选效率的平均值确定为所有工作站的综合拣选效率。综合拣选效率可以但是不限于：所有工作站的平均拣选效率，或求和每个工作站有效拣选时间除以该工作站总的拣选时间，或负的求和每个工作站空闲时间占该工作站总的拣选时间，或求和每个工作站有效拣选时间除以最后一个工作站完成拣选任务的拣选时间，或负的求和每个工作站空闲时间占最后一个工作站完成拣选任务的拣选时间等。
72.s106：通过预设的优化算法，以提升所述综合拣选效率为优化目标，在各可用工作站中确定目标工作站。
73.由于上述确定所有工作站的综合拣选效率时，均是在假设将可用自驱动移动设备调度到一个可用工作站执行该待分配拣选任务的前提下，因此，可通过预设的优化算法，以提升所有工作站的综合拣选效率为优化目标，在各可用工作站中确定目标工作站。具体的，可以最大化综合拣选效率或最小化空闲时间占比为优化目标，从而确定自驱动移动设备、待分配拣选任务及目标工作站的对应关系，从而调度自驱动移动设备搬运对应的待分配拣选任务到对应的目标工作站。
74.其中，上述的优化算法可以是遗传算法、模拟退火算法、整数规划等，本说明书以下述优化算法为例进行说明。
75.可以公式(1)为目标函数。
[0076][0077]
其中，ω
ijp
(t)表示由自驱动移动设备i去搬运库存容器j去往对应的工作站p所减少的空闲时间的权重，该权重与所减少的空闲时间的时间段有关，所减少的空闲时间在时间上越靠前，该权重越小，所减少的空闲时间在时间上越靠后，该权重越大；x
′
ijp
(t)表示空闲时间的预估；y
ijp
(t)表示是否由自驱动移动设备i去搬运库存容器j去往对应的工作站p，y
ijp
(t)＝1表示由自驱动移动设备i去搬运库存容器j去往对应的工作站p，y
ijp
(t)＝0表示不由自驱动移动设备i去搬运库存容器j去往对应的工作站p；t表示在时间步t时刻。
[0078]
公式(2)～(6)为约束条件。
[0079][0080][0081]
[0082][0083][0084]
其中，l
p
(t)表示工作站p当前可分配的待搬运拣选任务，i
idle
(t)表示可用自驱动移动设备集合，w表示当前需分配自驱动移动设备的工作站，ar(t)表示当前模型分配的数量；∪
p∈w
l
p
(t)表示并集。
[0085]
公式(2)表示一个库存容器只能被一个自驱动移动设备搬运，公式(3)表示每次一个工作站最多分配一个自驱动移动设备，公式(4)表示一个自驱动移动设备最多只能分配一个待搬运拣选任务；公式(5)表示本次分配匹配数量；公式(6)表示是否匹配，0为不匹配，1为匹配。
[0086]
因此在时间步t时刻需至少一次求解以上模型才可以将所有自驱动移动设备或待搬运拣选任务或可用工作站控制自驱动移动设备的数量达到上限。
[0087]
s108：将所述待分配拣选任务分配给所述可用自驱动移动设备，并将所述可用自驱动移动设备调度到所述目标工作站执行所述待分配拣选任务。
[0088]
确定出目标工作站之后，则可将该待分配拣选任务分配给可用自驱动移动设备，并在该可用自驱动移动设备执行该待分配拣选任务时，将该可用自驱动移动设备调度到目标工作站，以使可用自驱动移动设备将该待分配拣选任务对应的货物所在的库存容器搬运到该目标工作站，由该目标工作站进行拣选。
[0089]
通过上述方法，可在对自驱动移动设备调度时，最大化所有工作站的综合拣选效率，尽量减少工作站的空闲时长和自驱动移动设备的等待时长，实现了对各自驱动移动设备的合理调度。
[0090]
以上为本说明书实施例提供的调度方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的装置、存储介质和电子设备。
[0091]
图3为本说明书实施例提供的一种调度装置的结构示意图，所述装置包括：
[0092]
确定模块301，用于确定待分配拣选任务、可用自驱动移动设备以及可用工作站；
[0093]
预估模块302，用于针对每个可用工作站，预估所述可用自驱动移动设备执行所述待分配拣选任务时到达该可用工作站的预估到达时刻；
[0094]
优化模块303，用于根据各非可用自驱动移动设备执行各自的已分配拣选任务时到达各工作站的预估到达时刻，以及所述可用自驱动移动设备到达该可用工作站的预估到达时刻，确定在将所述可用自驱动移动设备调度到该可用工作站执行所述待分配拣选任务时，所有工作站的综合拣选效率；通过预设的优化算法，以提升所述综合拣选效率为优化目标，在各可用工作站中确定目标工作站；
[0095]
调度模块304，用于将所述待分配拣选任务分配给所述可用自驱动移动设备，并将所述可用自驱动移动设备调度到所述目标工作站执行所述待分配拣选任务。
[0096]
可选地，所述预估模块302具体用于，根据所述可用自驱动设备自身的属性信息以及所述待分配拣选任务对应的任务路线信息，预估所述可用自驱动移动设备执行所述待分配拣选任务时到达该可用工作站的预估到达时刻。
[0097]
可选地，所述优化模块303具体用于，预估该可用工作站处理所述待分配拣选任务所需的处理时长；根据各非可用自驱动移动设备执行各自的已分配拣选任务时到达各工作
站的预估到达时刻、各工作站处理各已分配拣选任务所需的处理时长、所述可用自驱动移动设备到达该可用工作站的预估到达时刻、该可用工作站处理该待分配拣选任务所需的处理时长，确定在将所述可用自驱动移动设备调度到该可用工作站执行所述待分配拣选任务时，所有工作站的综合拣选效率。
[0098]
可选地，所述优化模块303具体用于，确定在将所述可用自驱动移动设备调度到该可用工作站执行所述待分配拣选任务时，每个工作站的空闲时长；根据每个工作站的空闲时长，确定所有工作站的综合拣选效率，其中，所述综合拣选效率与空闲时长负相关。
[0099]
可选地，所述优化模块303具体用于，确定在将所述可用自驱动移动设备调度到该可用工作站执行所述待分配拣选任务时，所述可用自驱动移动设备和每个非可用自驱动移动设备需要在各工作站等待的等待时长；根据所述可用自驱动移动设备和每个非可用自驱动移动设备的等待时长，确定所有工作站的综合拣选效率，其中，所述综合拣选效率与等待时长负相关。
[0100]
可选地，所述确定模块301具体用于，确定当前未被分配任何拣选任务的自驱动移动设备，作为可用自驱动移动设备。
[0101]
可选地，所述确定模块301具体用于，针对每个工作站，若调度到该工作站执行拣选任务的自驱动移动设备的数量不超过预设阈值，则确定该工作站为可用工作站。
[0102]
本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可用于执行上述图1提供的调度方法。
[0103]
基于图1所示的调度方法，本说明书实施例还提供了图4所示的电子设备的结构示意图。如图4，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的调度方法。
[0104]
当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
[0105]
在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(programmable logic device,pld)(例如现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(hardware description language，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advanced boolean expression language)、ahdl(altera hardware description language)、confluence、cupl(cornell university programming language)、hdcal、jhdl
(java hardware description language)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(ruby hardware description language)等，目前最普遍使用的是vhdl(very-high-speed integrated circuit hardware description language)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
[0106]
控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc 625d、atmel at91sam、microchip pic18f26k20以及silicone labs c8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
[0107]
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
[0108]
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
[0109]
本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0110]
本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0111]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0112]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0113]
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0114]
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
[0115]
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0116]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0117]
本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0118]
本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
[0119]
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0120]
以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。