参数估测方法、装置、设备及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及工程机械检测领域，尤其涉及参数估测方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

工程机械的能量效率低是长期困扰工程机械发展的问题，而造成工程机械能量效率低的主要原因之一是工程机械的质量和道路坡度很难预测，进而导致很难预测工程机械所需的驱动力，现有的解决方法是为工程机械提供较大的驱动力，以使工程机械能够克服因质量变化而变化的阻力，但是当工程机械所承载的货物质量变化很大时，总是向工程机械提供较大的驱动力会导致能量效率降低。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种参数估测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术无法准确预设工程机械的相关参数从而导致能量效率降低的技术问题。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种参数估测方法，所述参数估测方法包括以下步骤：

当接收到参数估测指令时，构建所述工程车辆对应的第一物理模型，并对所述第一物理模型进行改写操作，得到包含待估测参数和可计算参数的第二物理模型；

定义所述第二物理模型对应的成本函数，其中，所述成本函数包含第一遗忘因子、与所述第一遗忘因子组合的第一调整系数、第二遗忘因子，以及与所述第二遗忘因子组合的第二调整系数，所述第一遗忘因子与所述质量参数对应，所述第二遗忘因子与所述坡度参数对应；

当所述成本函数的值最小时，对所述成本函数进行求解，得到更新算法，并基于所述成本函数和所述更新算法，对所述第一调整系数和所述第二调整系数进行调整，以估测所述质量参数和所述坡度参数。

可选地，所述当接收到参数估测指令时，构建所述工程车辆对应的第一物理模型的步骤包括：

当接收到参数估测指令时，获取所述工程车辆的机械参数，以及所述工程车辆移动时的环境参数；

根据所述机械参数和所述环境参数，构建所述工程车辆对应的第一物理模型。

可选地，所述对所述第一物理模型进行改写操作，得到包含待估测参数和可计算参数的第二物理模型的步骤包括：

对所述第一物理模型进行矩阵化处理和转置操作，得到包含所述机械参数和所述环境参数的可计算参数，以及包含所述质量参数和所述坡度参数的待估测参数。

可选地，所述对所述第一物理模型进行改写操作，得到包含待估测参数和可计算参数的第二物理模型的步骤之后，包括：

获取当前时刻所述可计算参数对应的输入信号，以及所述当前时刻对应的上一时刻所述工程车辆的第一参数估计值；

所述定义所述第二物理模型对应的成本函数的步骤包括：

将所述输入信号与所述第一参数估计值进行计算，得到所述工程车辆对应的目标运行信号，并获取所述当前时刻所述工程车辆的实际运动信号；

将所述实际运动信号与所述目标运动信号进行计算，得到所述第二物理模型对应的成本函数。

可选地，所述当所述成本函数的值最小时，对所述成本函数进行求解，得到更新算法的步骤包括：

当所述成本函数的值最小时，对所述成本函数进行变换处理，得到包含所述待估测参数的目标关系式；

以递归的形式表述所述目标关系式，得到目标关系方程，并对所述目标关系方程进行求解，得到更新算法。

可选地，所述并基于所述成本函数和所述更新算法，对所述第一调整系数和所述第二调整系数进行调整，以估测所述质量参数和所述坡度参数的步骤包括：

对所述成本函数和所述更新算法进行计算，得到校正因子，获取当前时刻对应的上两个时刻的第二参数估计值；

根据所述校正因子和所述第二参数估计值，对所述第一调整系数和所述第二调整系数进行调整，以估测当前时刻所述工程车辆的所述质量参数和所述坡度参数。

可选地，所述当接收到参数估测指令时，构建所述工程车辆对应的第一物理模型，并对所述第一物理模型进行改写操作，得到包含待估测参数和可计算参数的第二物理模型的步骤之前，包括：

收集多组所述工程车辆的驱动力、所受阻力和加速度，形成目标矩阵，使用多个包含遗忘因子和调整系数的目标组合对所述目标矩阵进行仿真处理；

记录仿真效果最好的目标组合，形成矩阵表，以在估测所述工程车辆的参数时，直接调用所述矩阵表中的目标组合。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种参数估测装置，所述参数估测装置包括：

物理模型构建模块，用于当接收到参数估测指令时，构建所述工程车辆对应的第一物理模型，并对所述第一物理模型进行改写操作，得到包含待估测参数和可计算参数的第二物理模型；

成本函数定义模块，用于定义所述第二物理模型对应的成本函数，其中，所述成本函数包含第一遗忘因子、与所述第一遗忘因子组合的第一调整系数、第二遗忘因子，以及与所述第二遗忘因子组合的第二调整系数，所述第一遗忘因子与所述质量参数对应，所述第二遗忘因子与所述坡度参数对应；

系数调整模块，用于当所述成本函数的值最小时，对所述成本函数进行求解，得到更新算法，并基于所述成本函数和所述更新算法，对所述第一调整系数和所述第二调整系数进行调整，以估测所述质量参数和所述坡度参数。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种参数估测设备，所述参数估测设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的参数估测程序，所述参数估测程序被所述处理器执行时实现如上述的参数估测方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有参数估测程序，所述参数估测程序被处理器执行时实现如上述的参数估测方法的步骤。

本发明实施例提出的一种参数估测方法、装置、设备及计算机可读存储介质。本发明实施例中的参数估测方法应用于工程车辆，工程车辆的参数包括质量参数和坡度参数，当参数估测程序接收到参数估测指令时，构建工程车辆对应的第一物理模型，并对第一物理模型进行改写操作，得到包含待估测参数和可计算参数的第二物理模型，然后定义第二物理模型对应的成本函数，其中，定义的成本函数包含第一遗忘因子、第一调整系数、第二遗忘因子和第二调整系数，第一遗忘因子与质量参数对应，第二遗忘因子与坡度参数对应，当定义的成本函数值最小时，对定义的成本函数进行求解，得到更新算法，最终，基于成本函数和更新算法，对第一调整系数和第二调整系数进行调整，以估测质量参数和坡度参数，通过检测工程车辆的工况，灵活地调整第一调整系数和第二调整系数，使本发明的参数估测方法对工程车辆的质量参数和坡度参数估测更加准确。

附图说明

图1为本发明实施例提供的参数估测设备一种实施方式的硬件结构示意图；

图2为本发明参数估测方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明参数估测方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明参数估测装置一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。

本发明实施例参数估测终端(又叫终端、设备或者终端设备)可以是pc，也可以是智能手机、平板电脑和便携计算机等具有显示功能的可移动式终端设备。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及参数估测程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的参数估测程序，所述参数估测程序被处理器执行时实现下述实施例提供的参数估测方法中的操作。

基于上述设备硬件结构，提出了本发明参数估测方法的实施例。

参照图2，在本发明参数估测方法的第一实施例中，所述参数估测方法包括：

步骤s10，当接收到参数估测指令时，构建所述工程车辆对应的第一物理模型，并对所述第一物理模型进行改写操作，得到包含待估测参数和可计算参数的第二物理模型。

本实施例中的参数估测方法应用于大型机械设备，例如，搬运建筑材料的工程车辆，背景技术中已经提到，现有的工程机械能量效率较低，其主要原因之一是工程机械的质量和行走道路的坡度很难预测，进而导致很难预测工程机械所需的驱动力，本实施例中的参数估测方法主要解决上述问题。

本实施例中的参数估测方法是在参数估测程序被参数估测设备中的处理器执行时实现的，本实施例的执行主体是参数估测程序，当参数估测程序接收到参数估测指令时，构建工程车辆对应的第一物理模型，其中，参数估测指令是在参数估测程序被参数估测设备中的处理器执行时自动生成的，作用是参数估测程序开始运行的标识，构建工程车辆对应的第一物理模型的过程是基于工程车辆的运行状态的，可知地，工程车辆在现实场景的运行过程中，会受到牵引力、滚动阻力、空气阻力以及坡度阻力，在这些力的作用下，将产生一个合力(合力的方向与工程车辆的运动方向相同)，合力大于零时，工程车辆将加速运动，合力等于零时，工程车辆将匀速运动，合力小于零(合力的方向与工程车辆的运动方向相反)时，工程车辆将减速运动，可以理解的是，合力＝牵引力-滚动阻力-空气阻力-坡度阻力。

第一物理模型实质上就是包含各种计算公式的算法，对这些计算公式进行改写操作，可以得到包含待估测参数和可计算参数的第二物理模型，其中，改写操作包括公式的换算和基于误差范围内的等换等操作，待估测参数即是本实施例中的参数估测方法将要估测的工程车辆的质量参数和坡度参数，可计算参数是通过第一物理模型可以求得的参数，第二物理模型与第一物理模型并没有本质的区别，只是第二物理模型是第一物理模型经过基础变换得来的，这里的基础变换包括矩阵化和转置等。

步骤s20，定义所述第二物理模型对应的成本函数，其中，所述成本函数包含第一遗忘因子、与所述第一遗忘因子组合的第一调整系数、第二遗忘因子，以及与所述第二遗忘因子组合的第二调整系数，所述第一遗忘因子与所述质量参数对应，所述第二遗忘因子与所述坡度参数对应。

本实施例中的参数估测方法使用具有多个遗忘因子的rls(recursiveleastsquares，递归最小二乘法)算法来估算工程车辆的质量和行进道路的坡度，首先，基于第二物理模型，定义一个成本函数，在最优实施例中，这个成本函数中包含两个遗忘因子(即本实施例中的第一遗忘因子和第二遗忘因子)，以及与遗忘因子组合的调整系数(即本实施例中的第一调整系数和第二调整系数)，其中，第一调整系数与第一遗忘因子组合，第二调整系数与第二遗忘因子组合，第一遗忘因子与质量参数对应，第二遗忘因子与坡度参数对应，本实施例中的遗忘因子实质上是成本函数中的加权因子，通过在预先的应用场景中，获取多组质量与坡度的数值，以及与之对应的驱动力(即上述牵引力)和加速度值，将预先获取的这些值描绘在坐标系中，得到一个方程，即本实施例中的成本函数。

步骤s30，当所述成本函数的值最小时，对所述成本函数进行求解，得到更新算法，并基于所述成本函数和所述更新算法，对所述第一调整系数和所述第二调整系数进行调整，以估测所述质量参数和所述坡度参数。

获取实测的驱动力和加速度值，将实测的驱动力和加速度值与成本函数的计算值的离差的平方和最小为优化判据，令目标函数等于实测值与成本函数的计算值的离差的平方和，将成本函数代入目标函数中，当成本函数最小时，可用目标函数对待估测参数求偏导数，令偏导数等于零，得到与待估测参数对应的方程组，求解这个方程组并重写，得到更新算法，将方程组的解代入上述成本函数，以根据代入方程组的解后的成本函数，对调整系数进行调整，即相当于调整了对应的遗忘因子，例如，当系统判定质量参数发生变化时，减小第一调整系数，也即减小了第一调整系数与第一遗忘因子的组合，经过调整后的算法能够更加准确地估测质量参数和坡度参数。

具体地，步骤s10细化的步骤，包括：

步骤a1，当接收到参数估测指令时，获取所述工程车辆的机械参数，以及所述工程车辆移动时的环境参数。

步骤a2，根据所述机械参数和所述环境参数，构建所述工程车辆对应的第一物理模型。

可知地，构建工程车辆对应的第一物理模型的过程中，需要获取工程车辆所受的牵引力、滚动阻力、空气阻力以及坡度阻力，其中，f1＝{(t1-j1×a1)×r1×r2}÷r，其中，f1为牵引力，t1为发动机扭矩，j1为动力总成惯性，a1为角加速度，r1为齿轮比，r2为最终传动比，r为工程车辆车轮半径，且这些参数都是可以直接获取，或者通过各种传感器间接获取的；f2＝μ×n，其中，f2为滚动阻力，μ为摩擦系数，n为法向力，n＝cosβ×m×g，其中，β为上述坡度参数对应的坡度角，m为工程车辆的总质量，g为重力加速度；f3＝0.5×c1×ρ×a×v×v，其中，f3为空气阻力，c1为阻力系数，ρ为空气密度，a为工程车辆的前部面积，v是工程车辆的移动速度；f4＝sinβ×m×g，由于合力＝牵引力-滚动阻力-空气阻力-坡度阻力＝ma(公式1)，其中a为工程车辆的加速度，将上述数据代入公式1，整理得到a＝(f1-f3)÷m-{g÷cos(βμ)×sin(β+βμ)}，由于tan(βμ)＝μ，令φ1＝f1-f3，φ2＝-g÷cos(βμ)，θ1＝1÷m，θ2＝sin(β+βμ)，则a＝φ1θ1+φ2θ2，其中φ1和φ2是可以直接获取的工程车辆的机械参数和环境参数，θ1和θ2是待估测参数。

具体地，步骤s10细化的步骤，还包括：

步骤b1，对所述第一物理模型进行矩阵化处理和转置操作，得到包含所述机械参数和所述环境参数的可计算参数，以及包含所述质量参数和所述坡度参数的待估测参数。

以矩阵的形式表示上述φ1和φ2，以及θ1和θ2，其中，2×1矩阵φ包含φ1和φ2，2×1矩阵θ包含θ1和θ2，对2×1矩阵φ进行转置操作，以便于矩阵之间的乘法运算，对构建的第一物理模型(即上述公式1)进行矩阵化处理和转置操作，得到包含待估测参数和可计算参数的第二物理模型(即a＝φ1θ1+φ2θ2)，其中，可计算参数又包括机械参数(例如，发动机扭矩和齿轮比)和环境参数(例如，空气密度和摩擦系数)。

具体地，步骤s10之后的步骤，包括：

步骤c1，获取当前时刻所述可计算参数对应的输入信号，以及所述当前时刻对应的上一时刻所述工程车辆的第一参数估计值。

步骤s20细化的步骤包括：

步骤c2，将所述输入信号与所述第一参数估计值进行计算，得到所述工程车辆对应的目标运行信号，并获取所述当前时刻所述工程车辆的实际运动信号。

步骤c3，将所述实际运动信号与所述目标运动信号进行计算，得到所述第二物理模型对应的成本函数。

可知地，本实施例中当前时刻可计算参数对应的输入信号是指，包含当前时刻获取的可计算参数的信号，即将当前时刻获取的工程车辆的机械参数和环境参数作为输入信号，然后获取当前时刻的前一个时刻对工程车辆的质量参数和坡度参数的估计值，即本实施例中的第一参数估计值，若参数估测程序在当前时刻刚开始运行，则第一参数估计值可以来自预先的应用场景中获取的多组质量与坡度的数值，然后将输入信号与第一参数估计值进行运算，得到工程车辆的牵引力和加速度，即工程车辆对应的目标运行信号，然后在目标运行信号中的牵引力的作用下，获取工程车辆的实际加速度，进而，根据工程车辆的实际加速度，和作用在工程车辆上的牵引力可得出工程车辆的实际质量，本实施例中的实际运动信号包含上述工程车辆的实际加速度，以及工程车辆的实际质量，将实际运动信号与目标运动信号进行计算，便可以得到第二物理模型对应的成本函数，其中，成本函数反映了估测值与实际值之间的误差。

具体地，步骤s30细化的步骤，包括：

步骤d1，当所述成本函数的值最小时，对所述成本函数进行变换处理，得到包含所述待估测参数的目标关系式。

步骤d2，以递归的形式表述所述目标关系式，得到目标关系方程，并对所述目标关系方程进行求解，得到更新算法。

当成本函数最小时，表示估测值与实际值之间的误差最小，估测最为准确，这种情况下，对成本函数进行变换处理，得到包含待估测参数的目标关系式，然后，以递归的形式表述目标关系式，得到目标关系方程，这相当于数据更新的过程，对目标关系方程进行求解，便可以得到更新算法，其中，更新算法的作用是，计算用于校正调整系数和遗忘因子的校正因子，以用于估测质量参数和坡度参数。

在本实施例中，当参数估测程序接收到参数估测指令时，构建工程车辆对应的第一物理模型，并对第一物理模型进行改写操作，得到包含待估测参数和可计算参数的第二物理模型，然后定义第二物理模型对应的成本函数，其中，定义的成本函数包含第一遗忘因子、第一调整系数、第二遗忘因子和第二调整系数，第一遗忘因子与质量参数对应，第二遗忘因子与坡度参数对应，当定义的成本函数值最小时，对定义的成本函数进行求解，得到更新算法，最终，基于成本函数和更新算法，对第一调整系数和第二调整系数进行调整，以估测质量参数和坡度参数，通过检测工程车辆的工况，灵活地调整第一调整系数和第二调整系数，使本发明的参数估测方法对工程车辆的质量参数和坡度参数估测更加准确

进一步地，参照图3，在本发明上述实施例的基础上，提出了本发明参数估测方法的第二实施例。

本实施例是第一实施例中步骤s30细化的步骤，本实施例与本发明上述实施例的区别在于：

步骤s31，对所述成本函数和所述更新算法进行计算，得到校正因子，获取当前时刻对应的上两个时刻的第二参数估计值。

步骤s32，根据所述校正因子和所述第二参数估计值，对所述第一调整系数和所述第二调整系数进行调整，以估测当前时刻所述工程车辆的所述质量参数和所述坡度参数。

将得到的更新算法与先前错误(即成本函数)进行运算，计算得到校正因子，进而，获取当前时刻对应的上两个时刻的第二参数估计值，其中，当前时刻对应的上两个时刻是指，把某段时间分为10个时刻(0到9时刻)，若当前时刻为3时刻，则当前时刻对应的上两个时刻是指1时刻对应的第二参数估计值，第二参数估计值也是一个估计的值，与实际值之间可能还存在误差，但是通过更新算法和成本函数，使得在工程车辆短时间内质量和道路坡度变化不大的情况下，每次校正都趋于估测准确，通过校正因子，对与质量参数对应的第一调整系数，以及与坡度参数对应的第二调整系数进行调整，使得估测的工程车辆的质量参数和坡度参数更加准确，也即系统判断质量参数发生变化时，减小质量参数对应的第一调整系数。

具体地，步骤s10之前的步骤，包括：

步骤e1，收集多组所述工程车辆的驱动力、所受阻力和加速度，形成目标矩阵，使用多个包含遗忘因子和调整系数的目标组合对所述目标矩阵进行仿真处理。

步骤e2，记录仿真效果最好的目标组合，形成矩阵表，以在估测所述工程车辆的参数时，直接调用所述矩阵表中的目标组合。

可知地，本实施例中参数估测方法的重点在于，根据校正因子，合理调整与质量参数对应的第一调整系数，或与坡度参数对应的第二调整系数，相比直接调整对应的调整系数，本实施例还提出另一种调整方法，即直接替换，具体的步骤包括，收集工程车辆不同行驶情况下的加速度和各种力(包括驱动力以及各种阻力)，形成一个矩阵，然后使用不同的调整系数和遗忘因子的组合(第一调整系数与第一遗忘因子的组合，以及第二调整系数与第二遗忘因子的组合)对上述矩阵中的值进行仿真，并获取仿真效果，然后记录仿真效果最好的调整系数和遗忘因子的组合(即本实施例中的目标组合)形成矩阵表，在之后的估测过程中，可以直接调用矩阵表中的组合，当前时刻的驱动力是可以获取的，当质量参数和坡度参数被估测后，参数估测程序会预期一个加速度，如果工程车辆在当前驱动力作用下的实际加速度与预期加速度相差很大，可以根据矩阵表调节调整系数，例如，当预期加速度大于实际加速度，则坡度参数和质量参数被低估，进而判断是坡度参数还是质量参数发生了变化，其中，质量参数的变化也可以通过工程车辆的胎压判断，当判定质量参数发生了变化，则减小质量参数对应的调整系数和遗忘因子的组合。

在本实施例中通过更新算法和具有多个遗忘因子的成本函数，对与质量参数对应的第一调整系数，以及与坡度参数对应的第二调整系数进行合理地调整，使得估测的工程车辆的质量参数和坡度参数更加准确。

此外，参照图4，本发明实施例还提出一种参数估测装置，所述参数估测装置包括：

物理模型构建模块10，用于当接收到参数估测指令时，构建所述工程车辆对应的第一物理模型，并对所述第一物理模型进行改写操作，得到包含待估测参数和可计算参数的第二物理模型；

成本函数定义模块20，用于定义所述第二物理模型对应的成本函数，其中，所述成本函数包含第一遗忘因子、与所述第一遗忘因子组合的第一调整系数、第二遗忘因子，以及与所述第二遗忘因子组合的第二调整系数，所述第一遗忘因子与所述质量参数对应，所述第二遗忘因子与所述坡度参数对应；

系数调整模块30，用于当所述成本函数的值最小时，对所述成本函数进行求解，得到更新算法，并基于所述成本函数和所述更新算法，对所述第一调整系数和所述第二调整系数进行调整，以估测所述质量参数和所述坡度参数。

可选地，所述物理模型构建模块10，包括：

参数获取单元，用于当接收到参数估测指令时，获取所述工程车辆的机械参数，以及所述工程车辆移动时的环境参数；

物理模型构建单元，用于根据所述机械参数和所述环境参数，构建所述工程车辆对应的第一物理模型。

可选地，所述物理模型构建模块10，还包括：

矩阵化处理单元，用于对所述第一物理模型进行矩阵化处理和转置操作，得到包含所述机械参数和所述环境参数的可计算参数，以及包含所述质量参数和所述坡度参数的待估测参数。

可选地，所述参数估测装置，还包括：

参数估计值获取模块，用于获取当前时刻所述可计算参数对应的输入信号，以及所述当前时刻对应的上一时刻所述工程车辆的第一参数估计值；

所述成本函数定义模块20，包括：

运动信号获取单元，用于将所述输入信号与所述第一参数估计值进行计算，得到所述工程车辆对应的目标运行信号，并获取所述当前时刻所述工程车辆的实际运动信号；

成本函数获取单元，用于将所述实际运动信号与所述目标运动信号进行计算，得到所述第二物理模型对应的成本函数。

可选地，所述系数调整模块30，包括：

变换处理单元，用于当所述成本函数的值最小时，对所述成本函数进行变换处理，得到包含所述待估测参数的目标关系式；

递归单元，用于以递归的形式表述所述目标关系式，得到目标关系方程，并对所述目标关系方程进行求解，得到更新算法。

可选地，所述系数调整模块30，包括：

校正因子获取单元，用于对所述成本函数和所述更新算法进行计算，得到校正因子，获取当前时刻对应的上两个时刻的第二参数估计值；

系数调整单元，用于根据所述校正因子和所述第二参数估计值，对所述第一调整系数和所述第二调整系数进行调整，以估测当前时刻所述工程车辆的所述质量参数和所述坡度参数。

可选地，所述参数估测装置，还包括：

仿真处理模块，用于收集多组所述工程车辆的驱动力、所受阻力和加速度，形成目标矩阵，使用多个包含遗忘因子和调整系数的目标组合对所述目标矩阵进行仿真处理；

矩阵表记录模块，用于记录仿真效果最好的目标组合，形成矩阵表，以在估测所述工程车辆的参数时，直接调用所述矩阵表中的目标组合。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有参数估测程序，所述参数估测程序被处理器执行时实现上述实施例提供的参数估测方法中的操作。

上述各程序模块所执行的方法可参照本发明方法各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体/操作/对象与另一个实体/操作/对象区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体/操作/对象之间存在任何这种实际的关系或者顺序；术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的参数估测方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。