防碰撞方法、装置、存储介质及电子设备与流程

1.本技术涉及安全预警技术领域，特别地涉及一种防碰撞方法、装置、存储介质及电子设备。


背景技术：

2.在现在的工业生产场景甚至日常生活场景中，越来越多采用无人驾驶技术的无人小车进行物品搬运，无人小车一般会根据操作人员事先规划好的路线进行运动行驶。
3.在目前常见的无人小车在行驶过程中，为避免发生碰撞，无人小车会一直发出提示音，来确保周围行人注意有无人小车即将靠近，但通过这种一直发出声音来避免碰撞的方法会造成该场景下存在噪声污染等问题，噪音污染极大的影响生产人员的工作状态，从而影响生产效率。


技术实现要素：

4.针对上述问题，本技术提供一种防碰撞方法、装置、存储介质及电子设备。
5.第一方面，本技术提供了一种防碰撞方法，所述方法包括：
6.获取目标区域的图像数据；
7.对所述图像数据进行目标检测，获取第一待检测目标的信息和至少一个第二待检测目标的信息，所述第一待检测目标的信息和第二待检测目标的信息均至少包括待检测目标的目标类型和目标位置；
8.根据所述第一待检测目标的目标位置和所述第二待检测目标的目标位置判断所述第一待检测目标与所述第二待检测目标之间是否存在碰撞风险；
9.若确定所述第一待检测目标和所述第二待检测目标之间存在碰撞风险，则根据所述第二待检测目标的目标类型进行防碰撞预警。
10.上述实施方式中，对目标区域的图像数据进行目标检测，能够准确地获取到第一待检测目标的信息以及第二待检测目标的信息，而根据信息中的目标位置可以判断第一待检测目标以及第二待检测目标之间是否存在碰撞风险。当第一待检测目标与第二待检测目标之间存在碰撞风险时，再根据第二待检测目标的目标类型进行防碰撞预警，从而实现更有效的防碰撞预警。
11.根据本技术的实施例，可选的，上述防碰撞方法中，获取目标区域的图像数据，包括：
12.获取至少两个摄像设备对目标区域进行拍摄的不同图像；其中所述至少两个摄像设备的位置不同。
13.根据本技术的实施例，可选的，上述防碰撞方法中，对所述图像数据进行目标检测，获取第一待检测目标的信息和至少一个第二待检测目标的信息，包括：
14.获取所述图像数据中任意两个不同摄像设备拍摄的两个图像；
15.对所述两个图像分别进行目标检测，分别获取所述两个图像中的第一待检测目标
的信息和至少一个第二待检测目标的信息。
16.上述实施方式中，不同摄像设备拍摄的任意两个图像是从不同拍摄点进行拍摄的，因此其拍摄得到的图像对目标区域的描述角度是不同的，对所述不同的两个图像分别进行目标检测，能够更准确的确定出待检测目标。
17.根据本技术的实施例，可选的，上述防碰撞方法中，对所述两个图像分别进行目标检测，分别获取所述两个图像中的第一待检测目标的信息和至少一个第二待检测目标的信息，包括：
18.获取所述两个图像之间的变换矩阵，所述两个图像包括第一图像和第二图像；
19.获取所述第一图像中所述第一待检测目标的目标位置和目标类型、所述第二待检测目标的目标位置和目标类型；获取所述第二图像中所述第一待检测目标的目标位置和目标类型、所述第二待检测目标的目标位置和目标类型；
20.根据所述变换矩阵对所述第一图像中的所述第一待检测目标的目标位置及所述第二待检测目标的目标位置进行变换，以得到所述第一待检测目标和第二待检测目标在所述第二图像中的第一期望目标位置和第二期望目标位置；
21.将所述第一期望目标位置及所述第一图像中所述第一待检测目标的目标类型与所述第二图像中第一待检测目标的目标位置及目标类型进行对比，以判断所述两个图像中的第一待检测目标是否为同一个待检测目标
22.将所述第二期望目标位置及所述第一图像中所述第二待检测目标的目标类型与所述第二图像中第二待检测目标的目标位置及目标类型进行对比，以判断所述两个图像中的第二待检测目标是否为同一个待检测目标。
23.根据本技术的实施例，可选的，上述防碰撞方法中，所述获取所述第一图像中所述第一待检测目标的目标位置、所述第二待检测目标的目标位置；获取所述第二图像中所述第一待检测目标的目标位置、所述第二待检测目标的目标位置，包括：
24.对所述两个图像中识别出的每个待检测目标进行有向包围框标记，得到每个待检测目标对应的包围框；
25.获取每个待检测目标对应的包围框的坐标信息作为各个待检测目标的目标位置。
26.根据本技术的实施例，可选的，上述防碰撞方法中，根据所述第一待检测目标的目标位置和所述第二待检测目标的目标位置判断所述第一待检测目标与所述第二待检测目标之间是否存在碰撞风险，包括：
27.根据所述第一图像中所述第一待检测目标的目标位置与所述第二待检测目标的目标位置确定第一距离；
28.判断所述第一距离是否小于第一预设阈值，若是，则根据所述第二图像中所述第一待检测目标的目标位置与所述第二待检测目标的目标位置确定第二距离，其中，所述第二图像中所述第一待检测目标与所述第一图像中所述第一待检测目标为同一个待检测目标，所述第二图像中的所述第二待检测目标与所述第一图像中所述第二待检测目标为同一个待检测目标；
29.判断所述第二距离是否小于第二预设阈值，若是，则确定所述第一待检测目标与所述第二待检测目标之间存在碰撞风险。
30.根据本技术的实施例，可选的，上述防碰撞方法中，所述第一待检测目标的目标类
型包括非生命体移动目标，所述第二待检测目标的目标类型包括非生命体移动目标、生命体目标及非生命体固定目标。
31.根据本技术的实施例，可选的，上述防碰撞方法中，根据所述第二待检测目标的目标类型进行防碰撞预警，包括：
32.若所述第二待检测目标的目标类型为生命体目标，则控制所述第一待检测目标减速并发出碰撞预警提示；
33.若所述第二待检测目标的目标类型为非生命体移动目标或非生命体固定目标，则控制所述第一待检测目标停止运行，并向管理端发送防碰撞处理提醒。
34.根据本技术的实施例，可选的，上述防碰撞方法中，根据所述第二待检测目标的目标类型进行防碰撞预警之后，所述方法还包括：
35.存储每次防碰撞预警对应的记录数据；
36.对所述记录数据进行分析，生成管理策略。
37.第二方面，本技术还提供了一种防碰撞装置，所述装置包括：
38.图像数据获取模块，用于获取目标区域的图像数据；
39.目标检测模块，用于对所述图像数据进行目标检测，获取第一待检测目标的信息和第二待检测目标的信息，所述第一待检测目标的信息和第二待检测目标的信息均至少包括待检测目标的目标类型和目标位置；
40.风险判断模块，用于根据所述第一待检测目标的目标位置和所述第二待检测目标的目标位置判断所述第一待检测目标与所述第二待检测目标之间是否存在碰撞风险；
41.防碰撞预警模块，用于若确定所述第一待检测目标和所述第二待检测目标之间存在碰撞风险，则根据所述第二待检测目标的目标类型进行防碰撞预警。
42.根据本技术的实施例，可选的，上述防碰撞装置中，图像数据获取模块包括：
43.图像获取单元，用于获取至少两个摄像设备对目标区域进行拍摄的不同图像；其中所述至少两个摄像设备的位置不同。
44.根据本技术的实施例，可选的，上述防碰撞装置中，目标检测模块包括：
45.图像获取单元，用于获取所述图像数据中任意两个不同摄像设备拍摄的两个图像；
46.待检测目标确定单元，用于对所述两个图像分别进行目标检测，分别获取所述两个图像中的第一待检测目标的信息和至少一个第二待检测目标的信息。
47.根据本技术的实施例，可选的，上述防碰撞装置中，待检测目标确定单元包括：
48.变换矩阵获取子单元，用于获取所述两个图像之间的变换矩阵，所述两个图像包括第一图像和第二图像；
49.信息获取子单元，用于获取所述第一图像中所述第一待检测目标的目标位置和目标类型、所述第二待检测目标的目标位置和目标类型；获取所述第二图像中所述第一待检测目标的目标位置和目标类型、所述第二待检测目标的目标位置和目标类型；
50.位置变化子单元，用于根据所述变换矩阵对所述第一图像中的所述第一待检测目标的目标位置及所述第二待检测目标的目标位置进行变换，以得到所述第一待检测目标和第二待检测目标在所述第二图像中的第一期望目标位置和第二期望目标位置；
51.第一待检测目标信息获取子单元，用于将所述第一期望目标位置及所述第一图像
中所述第一待检测目标的目标类型与所述第二图像中第一待检测目标的目标位置及目标类型进行对比，以判断所述两个图像中的第一待检测目标是否为同一个待检测目标；
52.第二待检测目标信息获取子单元，用于将所述第二期望目标位置及所述第一图像中所述第二待检测目标的目标类型与所述第二图像中第二待检测目标的目标位置及目标类型进行对比，以判断所述两个图像中的第二待检测目标是否为同一个待检测目标。
53.根据本技术的实施例，可选的，上述防碰撞装置中，所述信息获取子单元包括：
54.包围框标记子单元，用于对所述两个图像中识别出的每个待检测目标进行有向包围框标记，得到每个待检测目标对应的包围框；
55.目标位置确定子单元，用于获取每个待检测目标对应的包围框的坐标信息作为各个待检测目标的目标位置。
56.根据本技术的实施例，可选的，上述防碰撞装置中，所述风险判断模块包括：
57.第一距离确定单元，用于根据所述第一图像中所述第一待检测目标的目标位置与所述第二待检测目标的目标位置确定第一距离；
58.第二距离确定单元，用于判断所述第一距离是否小于第一预设阈值，若是，则根据所述第二图像中所述第一待检测目标的目标位置与所述第二待检测目标的目标位置确定第二距离，其中，所述第二图像中所述第一待检测目标与所述第一图像中所述第一待检测目标为同一个待检测目标，所述第二图像中的所述第二待检测目标与所述第一图像中所述第二待检测目标为同一个待检测目标；
59.碰撞风险确定单元，用于判断所述第二距离是否小于第二预设阈值，若是，则确定所述第一待检测目标与所述第二待检测目标之间存在碰撞风险。
60.根据本技术的实施例，可选的，上述防碰撞装置中，所述第一待检测目标的目标类型包括非生命体移动目标，所述第二待检测目标的目标类型包括非生命体移动目标、生命体目标及非生命体固定目标。
61.根据本技术的实施例，可选的，上述防碰撞装置中，所述防碰撞预警模块包括：
62.第一预警单元，用于若所述第二待检测目标的目标类型为生命体目标，则控制所述第一待检测目标减速并发出碰撞预警提示；
63.第二预警单元，用于若所述第二待检测目标的目标类型为非生命体移动目标或非生命体固定目标，则控制所述第一待检测目标停止运行，并向管理端发送防碰撞处理提醒。
64.根据本技术的实施例，可选的，上述防碰撞装置中，所述装置还包括：
65.记录模块，用于存储每次防碰撞预警对应的记录数据；
66.分析模块，用于对所述记录数据进行分析，生成管理策略。
67.第三方面，本技术提供了一种存储介质，该存储介质存储的计算机程序，可被一个或多个处理器执行，可用来实现如上述的防碰撞方法。
68.第四方面，本技术提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被所述处理器执行时，执行上述的防碰撞方法。
69.与现有技术相比，上述方案中的一个或多个实施例可以具有如下优点或有益效果：
70.本技术提供的一种防碰撞方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括获取目标区域的图像数据；对所述图像数据进行目标检测，获取第一待检测目标的信息和至少第二
待检测目标的信息，所述第一待检测目标的信息和所述至少第二待检测目标的信息均至少包括待检测目标的目标类型和目标位置；根据所述第一待检测目标的目标位置和所述至少一个第二待检测目标的目标位置判断所述第一待检测目标与所述至少一个第二待检测目标之间是否存在碰撞风险；若确定所述第一待检测目标和所述第二待检测目标之间存在碰撞风险，则根据所述第二待检测目标的目标类型进行防碰撞预警。对目标区域的图像数据进行目标检测，能够准确地获取到第一待检测目标的信息以及第二待检测目标的信息，而根据信息中的目标位置可以判断第一待检测目标以及第二待检测目标之间是否存在碰撞风险。当第一待检测目标与第二待检测目标之间存在碰撞风险时，再根据第二待检测目标的目标类型进行防碰撞预警，从而实现更有效的防碰撞预警。
附图说明
71.在下文中将基于实施例并参考附图来对本技术进行更详细的描述。
72.图1为本技术实施例一提供的一种防碰撞方法的流程示意图。
73.图2为本技术实施例五提供的一种防碰撞装置的结构框图。
74.图3为本技术实施例七提供的一种电子设备的连接框图。
75.在附图中，相同的部件使用相同的附图标记，附图并未按照实际的比例绘制。
具体实施方式
76.以下将结合附图及实施例来详细说明本技术的实施方式，借此对本技术如何应用技术手段来解决技术问题，并达到相应技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。本技术实施例以及实施例中的各个特征，在不相冲突前提下可以相互结合，所形成的技术方案均在本技术的保护范围之内。
77.实施例一
78.本发明提供一种防碰撞方法，请参阅图1，该方法包括如下步骤：
79.步骤s110：获取目标区域的图像数据。
80.在获取目标区域的图像数据时，可以先获取至少两个摄像设备对目标区域进行拍摄的不同图像；其中所述至少两个摄像设备的位置不同。
81.其中，至少两个摄像设备中的一个摄像设备可以在目标区域的一个方向拍摄，而另一个摄像设备可以在目标区域的另一个方向进行拍摄，两个拍摄方向不同。摄像设备的具体拍摄方向可以根据实际目标区域的现场情况确定。例如，一个摄像设备可以设置于目标区域的正东侧，并向正西方向进行拍摄，而另一个摄像设备则可以设置于目标区域的正南侧，并向正北方向进行拍摄。
82.步骤s120：对所述图像数据进行目标检测，获取第一待检测目标的信息和至少一个第二待检测目标的信息，所述第一待检测目标的信息和第二待检测目标的信息均至少包括待检测目标的目标类型和目标位置。
83.在对所述图像数据进行目标检测时，可以基于深度学习对所述图像数据中的每个图像进行目标识别，以识别每个图像中所有的待检测目标，并确定每个待检测目标对应的目标位置及目标类型。例如，通过对获取的图像数据，进行yolov3深度学习进行目标检测，从而分辨出目标区域内的无人小车、行人、临时物资等，目标区域内的固定物资可以作为背
景进行处理。可以理解地，在对图像数据中的每个图像进行目标识别时，还可以采用其他方式，此处不做限制。
84.其中，所述第一待检测目标的目标类型包括非生命体移动目标，所述第二待检测目标的目标类型包括非生命体移动目标、生命体目标及非生命体固定目标。非生命体移动目标可以为非生命体并且可以按照某种规律或命令移动的目标。非生命体移动目标在不同的场景中可以不同，例如，在利用无人小车进行货物搬运的仓库中，非生命体移动目标即为无人小车。在利用自动清洁机器人对地面进行打扫的区域，非生命体移动目标即为该自动清洁机器人。此外，可以理解地，在同一个场景中可以出现多个不同的非生命体移动目标，例如，在利用无人小车进行货物搬运的仓库中，可以有自动清洁机器人对该仓库的地面进行清洁，此时的非生命体移动目标即指无人小车以及自动清洁机器人。非生命体固定目标则为非生命体且无法按照某种规律或者命令移动的目标，例如，在某仓库中，非生命体固定目标可以为需要搬运的货物、在搬运途中掉落的货物、被临时放置在仓库中的物品等。生命体目标则可以为有生命形态且能对外界刺激做出相应反应的个体目标。
85.步骤s130：根据所述第一待检测目标的目标位置和所述第二待检测目标的目标位置判断所述第一待检测目标与所述第二待检测目标之间是否存在碰撞风险。
86.步骤s140：若确定所述第一待检测目标和所述第二待检测目标之间存在碰撞风险，则根据所述第二待检测目标的目标类型进行防碰撞预警。
87.对图像数据进行目标检测之后，可以获取到图像数据中的所有待检测目标以及相关信息，所有待检测目标包括第一待检测目标以及第二待检测目标，待检测目标的相关信息包括目标类型以及目标位置。当识别出第一待检测目标以及第二待检测目标的目标类型及目标位置后，可以根据第一待检测目标的目标位置以及第二待检测目标的目标位置判断第一待检测目标与第二待检测目标之间是否存在碰撞风险。具体地，可以根据第一待检测目标的目标位置以及第二待检测目标的目标位置计算所述第一待检测目标与所述第二待检测目标之间的距离，再根据该距离判断第一待检测与第二待检测目标之间是否存在碰撞风险。
88.当确定第一待检测目标与第二待检测目标之间存在碰撞风险时，则可以根据第一待检测目标的目标类型进行防碰撞预警。若所述第二待检测目标的目标类型为生命体目标，则控制所述第一待检测目标减速并发出碰撞预警提示，生命体目标在听到第一检测目标发出的碰撞预警提示时，可以进行避让，从而实现防碰撞。例如，在某应用场景中的第一待检测目标为无人小车，第二待检测目标为行人，则当判断出无人小车和行人有发生碰撞的危险后，由于第二待检测目标的目标类型为生命体目标，因此可以向无人小车发出减速信号，并让无人小车发出“请注意”等的提示音，来提醒行人注意安全。其中第一检测目标减速行驶则可以有效避免第二待检测目标来不及避让而导致的碰撞发生。若所述第二待检测目标的目标类型为非生命体移动目标或固定障碍目标，则控制所述第一待检测目标停止运行，并向管理端发送防碰撞处理提醒。非生命体移动目标或固定障碍目标无法对外界的刺激做出反应，因此，可以直接控制第一待检测目标停止运行，以避免发生碰撞，同时向管理端发送防碰撞处理提醒，以提醒相应的工作人员尽快第二待检测目标移开，或者提醒相应的工作人员重新对第一待检测目标移开。例如，在某应用场景中的第一待检测目标为无人小车，第二待检测目标为其他的无人小车，则当判断出无人小车和另一个无人小车有发生
碰撞的危险后，可以向该无人小车发出停止运行的指令，同时通知系统管理员对其进行处理，管理员可根据实际情况对该无人小车进行线路重新规划或者对另一个无人小车的路线进行重新规划。而若该应用场景中的第一待检测目标为无人小车，第二待检测目标为工作人员临时放置的物资，则当判断出无人小车和临时放置的物资有发生碰撞的危险后，可以向该无人小车发出停止运行的指令，同时通知系统管理员对其进行处理，管理员可根据实际情况对该无人小车进行线路重新规划或者将临时放置的物资搬离。
89.综上所述，本技术提供一种防碰撞方法，该方法包括，获取目标区域的图像数据；对所述图像数据进行目标检测，获取第一待检测目标的信息和至少一个第二待检测目标的信息，所述第一待检测目标的信息和第二待检测目标的信息均至少包括待检测目标的目标类型和目标位置；根据所述第一待检测目标的目标位置和所述第二待检测目标的目标位置判断所述第一待检测目标与所述第二待检测目标之间是否存在碰撞风险；若确定所述第一待检测目标和所述第二待检测目标之间存在碰撞风险，则根据所述第二待检测目标的目标类型进行防碰撞预警。对目标区域的图像数据进行目标检测，能够准确地获取到第一待检测目标的信息以及第二待检测目标的信息，而根据信息中的目标位置可以判断第一待检测目标以及第二待检测目标之间是否存在碰撞风险。当第一待检测目标与第二待检测目标之间存在碰撞风险时，再根据第二待检测目标的目标类型进行防碰撞预警，从而实现更有效的防碰撞预警。
90.实施例二
91.在实施例一的基础上，本实施例通过具体实施案例对实施例一中的方法进行说明。
92.在对所述图像数据进行目标检测，获取第一待检测目标的信息和至少一个第二待检测目标的信息时，可以先获取所述图像数据中任意两个不同摄像设备拍摄的两个图像；然后对所述两个图像分别进行目标检测，分别获取所述两个图像中的第一待检测目标的信息和至少一个第二待检测目标的信息。
93.上述实施方式中，不同摄像设备拍摄的任意两个图像是从不同拍摄点进行拍摄的，因此其拍摄得到的图像对目标区域的描述角度是不同的，对所述不同的两个图像分别进行目标检测，能够更准确的确定出待检测目标。
94.具体地，在对所述两个图像分别进行目标检测，分别获取所述两个图像中的第一待检测目标的信息和至少一个第二待检测目标的信息时，包括如下过程。首先获取所述两个图像之间的变换矩阵，所述两个图像包括第一图像和第二图像；然后获取所述第一图像中所述第一待检测目标的目标位置和目标类型、所述第二待检测目标的目标位置和目标类型；获取所述第二图像中所述第一待检测目标的目标位置和目标类型、所述第二待检测目标的目标位置和目标类型。接着根据所述变换矩阵对所述第一图像中的所述第一待检测目标的目标位置及所述第二待检测目标的目标位置进行变换，以得到所述第一待检测目标和第二待检测目标在所述第二图像中的第一期望目标位置和第二期望目标位置。将所述第一期望目标位置及所述第一图像中所述第一待检测目标的目标类型与所述第二图像中第一待检测目标的目标位置及目标类型进行对比，以判断所述两个图像中的第一待检测目标是否为同一个待检测目标。将所述第二期望目标位置及所述第一图像中所述第二待检测目标的目标类型与所述第二图像中第二待检测目标的目标位置及目标类型进行对比，以判断所
述两个图像中的第二待检测目标是否为同一个待检测目标。
95.上述实施方式中，可以识别到目标区域的一个图像中的待检测目标的待测目标位置及待测目标类型，然后根据两个不同图像之间的变换矩阵将待测目标位置转换为期望目标位置。继而将期望目标位置与待检测目标在另一个图像中的实际目标位置进行比对，以判断两个不同摄像设备拍摄的图像中的待检测目标为同一个待检测目标，从而保证对待检测目标进行准确的识别。
96.其中，变换矩阵可以为对已知目标在两个图像中的位置之间的变化规律进行分析得到的。例如，假如实际场景中有一个无人小车、一个行人以及一个障碍物，一个摄像头为c1，另一个摄像头为c2。摄像头c1检测出无人小车的位置为a1、行人的位置为b1、障碍物的位置为d1。摄像头c2检测出无人小车的位置为a2、行人的位置为b2、障碍物的位置为d2。根据两个图像之间的变换矩阵，可以确定摄像头c1和摄像头c2拍摄的两图像之间的对应关系，若a1的坐标为{a11，a12，a13，a14}，则根据已知的变换矩阵h(变换矩阵h可事先通过一个标记物在c1拍摄图像中的位置坐标和c2拍摄图像中的位置坐标求出)，可以得到a1在c2中的位置坐标{a15，a16，a17，a18}，因为在c1和c2中它们都表示同一个无人小车，所以经过变换后的{a15，a16，a17，a18}和a2的坐标{a21，a22，a23，a24}是大部分重叠的，因此可以先根据c1拍摄的图像中无人小车的位置转换为无人小车在c2拍摄得到图像中的期望位置，然后根据该期望位置与无人小车在c2拍摄得到的图像中的实际的目标位置之间的重叠度判断两图像中的待检测目标是否为同一个待检测目标。当c1拍摄的图像中无人小车的位置转换为无人小车在c2拍摄得到图像中的期望位置与该无人小车在c2拍摄得到的图像中的实际的目标位置重叠度大于预设阈值，则可以可以继续判断该无人小车在c1拍摄的图像中的目标类型与该无人小车在c2拍摄的图像中的目标类型是否一致。当待检测目标在c2拍摄的图像中的期望目标位置及其在c1拍摄的图像中的目标类型与该检测目标在c2拍摄的图像中的实际目标位置及目标类型经对比均相同，则可确定两个不同摄像设备拍摄的图像中的待检测目标为同一个待检测目标。
97.实施例三
98.在实施例二的基础上，本实施例通过具体实施案例对实施例一中的方法进行说明。
99.在获取所述第一图像中所述第一待检测目标的目标位置、所述第二待检测目标的目标位置时，或者，在获取所述第二图像中所述第一待检测目标的目标位置、所述第二待检测目标的目标位置时，可以先对所述两个图像中识别出的每个待检测目标进行有向包围框标记，得到每个待检测目标对应的包围框，然后获取每个待检测目标对应的包围框的坐标信息作为各个待检测目标的目标位置。
100.假如实际场景中有一个无人小车，一个行人，一个障碍物，对两个摄像头中深度学习检测出来的目标进行有向包围框标记，即包围框始终保持为目标区域的最小外接矩形。则对摄像头c1检测出无人小车进行有向包围框标记，该无人小车对应的包围框的坐标即为该无人小车的目标位置a1。对摄像头c1检测出的行人进行有向包围框标记，该行人对应的包围框的坐标即为该行人的目标位置b1。对摄像头c1检测出障碍物进行有向包围框标记，该障碍物对应的包围框的坐标即为该障碍物的目标位置d1。则对摄像头c2检测出无人小车进行有向包围框标记，该无人小车对应的包围框的坐标即为该无人小车的目标位置a2。对
摄像头c2检测出的行人进行有向包围框标记，该行人对应的包围框的坐标即为该行人的目标位置b2。对摄像头c2检测出障碍物进行有向包围框标记，该障碍物对应的包围框的坐标即为该障碍物的目标位置d2。
101.根据所述第一待检测目标的目标位置和所述第二待检测目标的目标位置判断所述第一待检测目标与所述第二待检测目标之间是否存在碰撞风险的步骤可以包括以下过程。首先，根据所述第一图像中所述第一待检测目标的目标位置与所述第二待检测目标的目标位置确定第一距离；判断所述第一距离是否小于第一预设阈值，若是，则根据所述第二图像中所述第一待检测目标的目标位置与所述第二待检测目标的目标位置确定第二距离，其中，所述第二图像中所述第一待检测目标与所述第一图像中所述第一待检测目标为同一个待检测目标，所述第二图像中的所述第二待检测目标与所述第一图像中所述第二待检测目标为同一个待检测目标。判断所述第二距离是否小于第二预设阈值，若是，则确定所述第一待检测目标与所述第二待检测目标之间存在碰撞风险。
102.当第一图像中所述第一待检测目标与所述第二待检测目标之间的第一距离小于第一预设阈值，则说明第一图像显示第一待检测目标与所述第二待检测目标之间存在碰撞风险。此时继续根据第二图像中所述第一待检测目标的目标位置与所述第二待检测目标的目标位置确定第二距离，若第二距离仍然小于第二预设阈值，则说明第一待检测目标与所述第二待检测目标之间存在碰撞风险。而若第二距离大于第二预设阈值，则说明第一待检测目标与所述第二待检测目标在第一图像中只是由于视觉错位导致的情况，实质上并没有碰撞的风险存在。可以理解地，第一预设阈值与第二预设阈值可以是相同的，也可以是不同的，具体值的设定需根据实际情况进行设定。
103.具体地，两个物体发生碰撞，那么它们的有向包围框会发生重叠，比如摄像头c1获取的图像中检测出无人小车位置a1的包围框和行人位置b1的包围框发生重叠，那么一种可能是无人小车和行人发生碰撞，另一种可能是无人小车和行人之间有遮挡产生，实际并未接触。为了进一步确定二者是否发生接触，可以查看摄像头c2拍摄的图像中无人小车位置a2和行人的位置b2对应的包围框是否发生重叠，如a2的包围框和b2的包围框也发生重叠，则可以判定无人小车和行人发生接触碰撞，如a2的包围框和b2的包围框未发生重叠，则可以判定无人小车和行人只是发生遮挡，并未实际接触，因此可以根据摄像头c1拍摄的图像和摄像头c2拍摄的图像中的待检测目标之间的距离判断两个待检测目标之间是否有碰撞的风险。当摄像头c1拍摄的图像中两待检测目标之间的距离特别接近，同时摄像头c2拍摄的图像中相同的两个待检测目标之间的距离也特别接近，那么可以判断这两个待检测目标有发生接触的危险，可以做出预警提醒。
104.实施例四
105.在实施例一的基础上，本实施例通过具体实施案例对实施例一中的方法进行说明。
106.根据所述第二待检测目标的目标类型进行防碰撞预警之后，还可以存储每次防碰撞预警对应的记录数据；对所述记录数据进行分析，生成管理策略。
107.对每次进行防碰撞预警对应的数据进行记录和存储，然后再对其进行分析，例如，可以分析每次进行防碰撞预警时事件发生的性质、时间和地点等信息，可以分析出在什么时间段那些位置的行人较多，在哪些位置经常被障碍物占道等。根据上述分析结果生产管
理策略，可以有效的帮助系统管理员对目标区域进行管理。例如，重新规划无人小车的路线，通过在行人较多的时间段内可以把无人小车的速度调低等措施，增加无人小车运输安全性。此外还便于管理人员针对事故情况，定制相应的管理策略。可以理解地，该防碰撞方法所应用的场景可以包括agv生产系统、常规的物流运输以及交通运输管理等。
108.实施例五
109.请参看图2，本技术提供了一种防碰撞装置200，该装置包括：
110.图像数据获取模块210，用于获取目标区域的图像数据；
111.目标检测模块220，用于对所述图像数据进行目标检测，获取第一待检测目标的信息和第二待检测目标的信息，所述第一待检测目标的信息和第二待检测目标的信息均至少包括待检测目标的目标类型和目标位置；
112.风险判断模块230，用于根据所述第一待检测目标的目标位置和所述第二待检测目标的目标位置判断所述第一待检测目标与所述第二待检测目标之间是否存在碰撞风险；
113.防碰撞预警模块240，用于若确定所述第一待检测目标和所述第二待检测目标之间存在碰撞风险，则根据所述第二待检测目标的目标类型进行防碰撞预警。
114.根据本技术的实施例，可选的，上述防碰撞装置中，图像数据获取模块210包括：
115.图像获取单元，用于获取至少两个摄像设备对目标区域进行拍摄的不同图像；其中所述至少两个摄像设备的位置不同。
116.根据本技术的实施例，可选的，上述防碰撞装置中，目标检测模块220包括：
117.图像获取单元，用于获取所述图像数据中任意两个不同摄像设备拍摄的两个图像；
118.待检测目标确定单元，用于对所述两个图像分别进行目标检测，分别获取所述两个图像中的第一待检测目标的信息和至少一个第二待检测目标的信息。
119.根据本技术的实施例，可选的，上述防碰撞装置中，待检测目标确定单元包括：
120.变换矩阵获取子单元，用于获取所述两个图像之间的变换矩阵，所述两个图像包括第一图像和第二图像；
121.信息获取子单元，用于获取所述第一图像中所述第一待检测目标的目标位置和目标类型、所述第二待检测目标的目标位置和目标类型；获取所述第二图像中所述第一待检测目标的目标位置和目标类型、所述第二待检测目标的目标位置和目标类型；
122.位置变化子单元，用于根据所述变换矩阵对所述第一图像中的所述第一待检测目标的目标位置及所述第二待检测目标的目标位置进行变换，以得到所述第一待检测目标和第二待检测目标在所述第二图像中的第一期望目标位置和第二期望目标位置；
123.第一待检测目标信息获取子单元，用于将所述第一期望目标位置及所述第一图像中所述第一待检测目标的目标类型与所述第二图像中第一待检测目标的目标位置及目标类型进行对比，以判断所述两个图像中的第一待检测目标是否为同一个待检测目标；
124.第二待检测目标信息获取子单元，用于将所述第二期望目标位置及所述第一图像中所述第二待检测目标的目标类型与所述第二图像中第二待检测目标的目标位置及目标类型进行对比，以判断所述两个图像中的第二待检测目标是否为同一个待检测目标。
125.根据本技术的实施例，可选的，上述防碰撞装置中，所述信息获取子单元包括：
126.包围框标记子单元，用于对所述两个图像中识别出的每个待检测目标进行有向包
围框标记，得到每个待检测目标对应的包围框；
127.目标位置确定子单元，用于获取每个待检测目标对应的包围框的坐标信息作为各个待检测目标的目标位置。
128.根据本技术的实施例，可选的，上述防碰撞装置中，所述风险判断模块230包括：
129.第一距离确定单元，用于根据所述第一图像中所述第一待检测目标的目标位置与所述第二待检测目标的目标位置确定第一距离；
130.第二距离确定单元，用于判断所述第一距离是否小于第一预设阈值，若是，则根据所述第二图像中所述第一待检测目标的目标位置与所述第二待检测目标的目标位置确定第二距离，其中，所述第二图像中所述第一待检测目标与所述第一图像中所述第一待检测目标为同一个待检测目标，所述第二图像中的所述第二待检测目标与所述第一图像中所述第二待检测目标为同一个待检测目标；
131.碰撞风险确定单元，用于判断所述第二距离是否小于第二预设阈值，若是，则确定所述第一待检测目标与所述第二待检测目标之间存在碰撞风险。
132.根据本技术的实施例，可选的，上述防碰撞装置中，所述第一待检测目标的目标类型包括非生命体移动目标，所述第二待检测目标的目标类型包括非生命体移动目标、生命体目标及非生命体固定目标。
133.根据本技术的实施例，可选的，上述防碰撞装置中，所述防碰撞预警模块240包括：
134.第一预警单元，用于若所述第二待检测目标的目标类型为生命体目标，则控制所述第一待检测目标减速并发出碰撞预警提示；
135.第二预警单元，用于若所述第二待检测目标的目标类型为非生命体移动目标或非生命体固定目标，则控制所述第一待检测目标停止运行，并向管理端发送防碰撞处理提醒。
136.根据本技术的实施例，可选的，上述防碰撞装置中，所述装置还包括：
137.记录模块，用于存储每次防碰撞预警对应的记录数据；
138.分析模块，用于对所述记录数据进行分析，生成管理策略。
139.综上所述，本技术提供一种防碰撞装置，包括：图像数据获取模块210，用于获取目标区域的图像数据；目标检测模块220，用于对所述图像数据进行目标检测，获取第一待检测目标的信息和第二待检测目标的信息，所述第一待检测目标的信息和第二待检测目标的信息均至少包括待检测目标的目标类型和目标位置；风险判断模块230，用于根据所述第一待检测目标的目标位置和所述第二待检测目标的目标位置判断所述第一待检测目标与所述第二待检测目标之间是否存在碰撞风险；防碰撞预警模块240，用于若确定所述第一待检测目标和所述第二待检测目标之间存在碰撞风险，则根据所述第二待检测目标的目标类型进行防碰撞预警。对目标区域的图像数据进行目标检测，能够准确地获取到第一待检测目标的信息以及第二待检测目标的信息，而根据信息中的目标位置可以判断第一待检测目标以及第二待检测目标之间是否存在碰撞风险。当第一待检测目标与第二待检测目标之间存在碰撞风险时，再根据第二待检测目标的目标类型进行防碰撞预警，从而实现更有效的防碰撞预警。
140.实施例六
141.本实施例还提供一种计算机可读存储介质，如闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、随机访问存储器(ram)、静态随机访问存储器(sram)、只读存储器
(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器、app应用商城等等，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可以实现如上述实施例中的方法步骤，本实施例在此不再赘述。
142.实施例七
143.本技术实施例提供了一种电子设备，该电子设备可以是手机、电脑或平板电脑等，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算器程序，该计算机程序被处理器执行时实现如实施例一中所述的防碰撞方法。可以理解，如图3所示，该电子设备300还可以包括：处理器301，存储器302，多媒体组件303，输入/输出(i/o)接口304，以及通信组件305。
144.其中，处理器301用于执行如实施例一中的防碰撞方法中的全部或部分步骤。存储器302用于存储各种类型的数据，这些数据例如可以包括电子设备中的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据。
145.处理器301可以是专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、数字信号处理设备(digital signal processing device，简称dspd)、可编程逻辑器件(programmable logic device，简称pld)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述实施例一中的防碰撞方法。
146.存储器302可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(static random access memory，简称sram)，电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read
‑
only memory，简称eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read
‑
only memory，简称eprom)，可编程只读存储器(programmable read
‑
only memory，简称prom)，只读存储器(read
‑
only memory，简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
147.多媒体组件303可以包括屏幕和音频组件，该屏幕可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或通过通信组件发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。
148.i/o接口304为处理器301和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。
149.通信组件305用于该电子设备300与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如wi
‑
fi，蓝牙，近场通信(near field communication，简称nfc)，2g、3g或4g，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件305可以包括：wi
‑
fi模块，蓝牙模块，nfc模块。
150.综上，本技术提供的一种防碰撞方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括获取目标区域的图像数据；对所述图像数据进行目标检测，获取第一待检测目标的信息和第二待检测目标的信息，所述第一待检测目标的信息和第二待检测目标的信息均至少包括待检测目标的目标类型和目标位置；根据所述第一待检测目标的目标位置和所述第二待检测目标的目标位置判断所述第一待检测目标与所述第二待检测目标之间是否存在碰撞风险；若确定所述第一待检测目标和所述第二待检测目标之间存在碰撞风险，则根据所述第二待检测目标的目标类型进行防碰撞预警。对目标区域的图像数据进行目标检测，能够准确地
获取到第一待检测目标的信息以及第二待检测目标的信息，而根据信息中的目标位置可以判断第一待检测目标以及第二待检测目标之间是否存在碰撞风险。当第一待检测目标与第二待检测目标之间存在碰撞风险时，再根据第二待检测目标的目标类型进行防碰撞预警，从而实现更有效的防碰撞预警。
151.在本技术实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的系统和方法实施例仅仅是示意性的。
152.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
153.虽然本技术所揭露的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本技术而采用的实施方式，并非用以限定本技术。任何本技术所属技术领域内的技术人员，在不脱离本技术所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本技术的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。