技术特征：
1.一种立木视差图生成方法，其特征在于，包括：通过双目相机获取立木图像，并对所述立木图像进行标定和预处理，得到待处理图像；根据所述待处理图像，获取census窗口的中心像素点的灰度值替换值以及初始匹配代价值；结合所述待处理图像分割，基于所述初始匹配代价值获取总路径代价值，确定目标视差。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取census窗口的中心像素点的灰度值替换值以及初始匹配代价值，包括：获取census窗口中心像素点的八邻域像素点灰度值；计算所述census窗口中心像素点的八邻域像素点的灰度中值；将所述八邻域像素点的灰度值中值替换所述census窗口中心像素点的灰度值；基于汉明距离获取初始匹配代价值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述结合待处理图像分割，基于所述初始匹配代价值获取总路径代价值，确定目标视差，包括：对所述待处理图像进行聚类分割，使所述待处理图像被划分为若干区域；根据划分的区域，基于所述初始匹配代价值获取中心像素点的单路径聚合代价值；根据所述单路径聚合代价值获取总路径代价值，并根据所述总路径代价值确定目标视差。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述目标视差及关联所述目标视差的关联视差形成拟合曲线并确定子像素视差值；根据所述子像素视差值获取所述视差图中的无效点，基于预设判定条件确定所述无效点的无效类型；根据所述无效类型，对所述无效点进行分类填充视差值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述无效类型，对所述无效点进行分类填充，包括：若所述无效点为失真点，以所述失真点为中心，将所述失真点的视差值与所述失真点八邻域像素点的视差值进行比较，基于八邻域像素点的视差值填充所述失真点的视差值；若所述失真点的视差值小于等于八邻域像素点中的最小视差值，以所述最小视差值填充所述失真点的视差值；若所述失真点的视差值大于等于八邻域像素点中的最大视差值，以所述最大视差值填充所述失真点的视差值；若所述失真点的视差值大于八邻域像素点中的最小视差值且小于八邻域像素点中的最大视差值，以所述平均视差值填充所述失真点的视差值；其中，所述平均视差值由所述最小视差值和所述最大视差值确定。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述无效点为失真点，所述填充视差值
其中，y为所述失真点，m
min
为最小视差值，m
max
为最大视差值，m
avg
为平均视差值，z为所述失真点八邻域像素点的视差值集合。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述无效类型，对所述无效点进行分类填充，还包括：若所述无效点为孔洞点，以孔洞点y的坐标为起点，分别向x方向和y方向遍历寻找第一个非零像素点，形成自适应窗口矩阵，根据所述自适应窗口矩阵内的元素确定视差填充值。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，若所述无效点为孔洞点，以所述孔洞点y的坐标为起点，从x方向和y方向分别遍历视差值确定视差值不为0对应的像素点，形成自适应窗口矩阵n，其中，y为所述孔洞点的坐标，y
y
为y沿y轴方向的第一个视差非零像素点的坐标，y
x
为y沿x方向的第一个视差非零像素点的坐标，(x
′
,y
′
)为y
y
平行于y方向的延长线和y
x
平行于x方向的延长线交点的坐标。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，基于所述自适应窗口矩阵n，所述填充视差值其中，为所述自适应窗口矩阵n内元素的视差值之和；为所述自适应窗口矩阵n内非零元素个数。10.一种立木视差图生成装置，其特征在于，包括：图像获取模块，用于通过双目相机获取立木图像，并对所述立木图像进行标定和预处理，得到待处理图像；计算模块，用于根据所述待处理图像，获取census窗口的中心像素点的灰度值替换值以及初始匹配代价值；输出模块，用于结合待处理图像分割，基于所述初始匹配代价值获取总路径代价值，确定目标视差。
技术总结
本发明属于图像处理技术领域，提供了一种立木视差图生成方法及装置。本发明的方法包括：通过双目相机获取立木图像，并对立木图像进行标定和预处理；获取改进Census窗口的中心像素点灰度值以及初始匹配代价值；结合图像分割对立木图像进行代价聚合，确定目标视差并输出视差图。本发明实施例提供的技术方案，提供了一种具有普适性的立木视差图生成方法，具有较强的抗干扰能力，同时获取到的图像轮廓更清晰，并能包括更多的细节。并能包括更多的细节。并能包括更多的细节。
技术研发人员：徐爱俊 尹萍 尹建新
受保护的技术使用者：浙江农林大学
技术研发日：2021.07.30
技术公布日：2021/10/26