一种停车场地图处理方法、车辆及设备与流程

1.本文件涉及计算机技术领域，尤其涉及一种停车场地图处理方法、车辆及设备。


背景技术：

2.自动泊车是指汽车自动泊车入位不需要人工控制。随着自动代客泊车技术的逐渐普及，特别是如何不依赖场端的设施建设，通过车端与停产场地图结合的实现方式来实现变为当下比较热门的话题。车端与停车场地图结合的方式凭借其不依赖外部条件(车端建设)的优势，在不久的将来会被广泛的推广与应用。
3.而停车场地图涉及到车辆进入停车场后车辆是否能进行有效的全局路径规划，因此，如何合理处理停车场地图是现有的技术难点问题。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种停车场地图处理方法，用以有效提高停车场地图的更新效率和精确度。
5.本技术实施例还提供一种停车场地图处理方法，包括：
6.获取停车场的停车场地图，所述停车场地图包括所述停车场内车位的可变属性；
7.确定用户车辆沿规划路径执行泊车任务过程中采集的周围车位的车位信息，所述规划路径基于所述停车场地图规划获得，所述车位信息包括车位的可变属性；
8.基于所述用户车辆采集的车位的可变属性，更新停车场地图中车位的可变属性。
9.本技术实施例还提供一种停车场地图处理装置，包括：
10.获取模块，用于获取停车场的停车场地图，所述停车场地图包括所述停车场内车位的可变属性；
11.确定模块，用于确定用户车辆沿规划路径执行泊车任务过程中采集的周围车位的车位信息，所述规划路径基于所述停车场地图规划获得，所述车位信息包括车位的可变属性；
12.更新模块，用于基于所述用户车辆采集的车位的可变属性，更新停车场地图中车位的可变属性。
13.本技术实施例还提供一种车辆，所述车辆包括：处理器和与所述处理器连接的传感器、存储器；
14.所述存储器中存有停车场的停车场地图，所述停车场地图包括所述停车场内车位的可变属性；
15.所述处理器从存储器中提取停车场地图，并基于所述停车场地图规划泊车的规划路径；
16.所述传感器采集用户车辆沿规划路径执行泊车任务过程中周围车位的车位信息，所述车位信息包括车位的可变属性；
17.所述处理器基于所述用户车辆采集的车位的可变属性，更新停车场地图中车位的
可变属性。
18.本技术实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器和与所述处理器电连接的存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用所述计算机程序以执行上述的方法。
19.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器执行以实现上述的方法。
20.本技术一个实施例实现了，通过将车位的可变属性配置于停车场地图中，并利用用户车辆在泊车过程中采集车位的可变属性，以对停车场地图进行更新，从而可有效提高停车场地图的更新效率和精确度。
附图说明
21.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
22.图1为本技术一实施例提供的一种停车场地图处理方法的流程示意图；
23.图2为本技术一实施例提供的停车场地图缩量传输方案的流程示意图；
24.图3为本技术一实施例提供的一种停车场地图处理系统的结构示意图；
25.图4为本技术一实施例提供的停车位固有属性的示意图；
26.图5为本技术一实施例提供的停车位临时属性更新机制的示意图；
27.图6为本技术另一实施例提供的停车场地图处理方法的流程示意图；
28.图7为本技术一实施例提供的一种停车场地图处理装置的结构示意图；
29.图8为本技术一实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
30.图9为本技术一实施例提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
31.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本文件保护的范围。
32.以下结合附图，详细说明本技术各实施例提供的技术方案。
33.图1为本技术一实施例提供的一种停车场地图处理方法的流程示意图，所述方法可由车辆执行，也可由云端服务器执行，参见图1，所述停车场地图处理方法具体可以包括如下步骤：
34.步骤102、获取停车场的停车场地图，所述停车场地图包括所述停车场内车位的可变属性；
35.不难理解的是，在执行步骤102之前，方法还包括：构建停车场地图的步骤，该步骤可以包括：
36.针对需要初次地图数据采集以及建图的停车场，需要地图采集车去执行此次任务。采集车辆通过激光雷达，视觉相机等等传感器对停车场内的特征数据进行采集，从而生成一张停车场地图，供其他使用avp代客泊车功能的车辆使用。针对停车场地图数据信息初
次采集，采集的地图数据信息主要包含墙体，障碍物，路面，道路标识等，特别是此专利涉及的停车位固有属性(点坐标，停车位属性)为确保数据的有效性与精确度，也需要地图采集车辆来完成。
37.步骤104、确定用户车辆沿规划路径执行泊车任务过程中采集的周围车位的车位信息，所述规划路径基于所述停车场地图规划获得，所述车位信息包括车位的可变属性；
38.步骤106、基于所述用户车辆采集的车位的可变属性，更新停车场地图中车位的可变属性。
39.进一步地，所述停车场地图还包括所述停车场内车位的固定属性，所述车位信息还包括车位的固定属性；
40.则方法还包括：
41.对比所述停车场地图中车位的固定属性和用户车辆采集的车位的固定属性，若存在固定属性的相对偏差超出预设阈值的目标车位，则对所述停车场地图中目标车位的固定属性进行修正。
42.其中，所述可变属性包括占用状态；所述固定属性包括车位位置和车位类型。
43.更进一步地，为降低数据传输量，本实施例还提供了停车场地图缩量传输方案，参见图2，所述方法可以包括如下步骤：
44.步骤202、获取所述停车场的全量停车场地图，所述全量停车场地图包括所述停车场内所有车位的属性信息；
45.其中，全量停车场地图可以是指基于地图采集车生成停车场地图；
46.步骤204、确定处于第一占用状态的车位集，所述第一占用状态的车位为处于被占用状态的车位和处于空闲状态的车位中数量最少的一种；
47.步骤206、基于所述全量停车场地图，生成所述停车场地图，所述停车场地图中包括所述停车场中处于第一占用状态的车位的属性信息。
48.基于此，在云端需要向车辆下发停车场地图的场景中，云端可仅只传输携带连续被占有车位或者未被占有车位中数量最少的一种的属性信息的停车场地图，从而来减小下发地图的数据量。
49.而且，在云端向车辆下发停车场地图的场景中，云端还需获知车辆所泊车的停车场，为提高泊车效率，本实施例还提供了提前下发停车场地图的方案，所述方案具体可以为：
50.确定用户车辆的位置信息；基于所述位置信息，确定用户车辆泊车的目标停车场，即基于车辆位置评估车辆预期泊车的停车场；从停车场地图数据库中，提取出所述目标停车场对应的停车场地图，所述停车场地图数据库中存有各停车场对应的停车场地图。
51.另外，针对停车场中长时间未更新临时属性(可变属性)的停车位，本实施例还提供了导向性的路径规划方案，具体地：
52.确定所述停车场中可变属性的未更新时长达到预设时长阈值的目标车位；基于所述停车场地图和所述目标车位，生成规划路径，以使用户车辆沿所述规划路径执行泊车任务过程中采集所述目标车辆的可变属性。
53.即，本实施例考虑目标车位的位置信息，导向性地为车辆规划泊车路径，以确保用户车辆在泊车过程中可采集所述目标车辆的可变属性。
54.在一具体示例中，所述目标车位为多个且依次排列，则导向性的路径规划方案可以为：
55.基于目标车位的可变属性的未更新时长和预设的更新周期，生成更新延迟因子；基于所述更新延迟因子，确定所述目标车位中的第一目标车位，所述更新延迟因子用于描述更新延迟严重程度与目标车位的序号之间的对应关系；基于所述停车场地图和所述第一目标车位，生成规划路径，以使用户车辆采集所述第一目标车位的可变属性。
56.进一步地，考虑到导向性规划的泊车路径和最优规划路径可能不同，本实施例还提供了补偿方案，具体地：确定基于所述停车场地图生成的最优规划路径；若所述规划路径并非最优规划路径，则生成补偿方案并提供给用户。
57.由此可知，本实施例通过将车位的可变属性配置于停车场地图中，并利用用户车辆在泊车过程中采集车位的可变属性，以对停车场地图进行更新，从而可有效提高停车场地图的更新效率和精确度。
58.图3为本技术一实施例提供的一种停车场地图处理系统的结构示意图，参见图3，所述停车场地图处理系统包括：地图采集车辆、云端服务器和avp车辆(即用户车辆)，其中：
59.对于地图采集车辆：
60.针对需要初次地图数据采集以及建图的停车场，需要地图采集车去执行此次任务。采集车辆通过激光雷达，视觉相机等等传感器对停车场内的特征数据进行采集，从而生成一张停车场地图，供其他使用avp代客泊车功能的车辆使用。针对停车场地图数据信息初次采集，采集的地图数据信息主要包含墙体，障碍物，路面，道路标识等，特别是此专利涉及的停车位固有属性(点坐标，停车位属性，如图4所示)为确保数据的有效性与精确度，也需要地图采集车辆来完成。
61.对于代客泊车(avp)车辆：
62.针对即将需要或者预判会进入停车场进行代客泊车任务的车辆，车辆会获取云端下发的停车场地图数据。基于此地图数据，车辆在执行代客泊车任务时，会基于搜索或者随机采样的方式，快速的规划出一条供车辆完成起始点到终点之间的全局路径。车辆在沿此全局路径的执行泊车任务时，也会对停车场的停车位固有以及临时属性进行采集。并在完成此次代客泊车任务时，把采集到的数据上传至云端服务器。
63.对于云端服务器：
64.针对已经采集完成的地图，地图采集车辆，在本地完成制作后上传至云端服务器进行储存，云端负责储存大量地图采集车反馈的停车场地图。
65.针对执行代客泊车的车辆所需停车场的固有属性信息，云端服务器采用便捷的下发方式，即只输出连续被占有或者未被占有车辆的车位角点坐标值，从而来减小下发地图的数据量。针对执行代客泊车的车辆所需停车场的临时属性信息，与固有属性信息处理方式一样，进行合并处理，从而缩小地图数据量
66.针对执行代客泊车的车辆返回的停车位固有属性信息，云端服务器进行数据处理，特别是停车位的坐标点数据，nf，前方近点，(x1,y1)，ff，前方远点，(x2,y2)。分别进行坐标的相对偏差进行计算，考虑定位带来误差，当采集的坐标的相对偏差大于阈值时，此坐标进入待更新序列。车位的属性常分为：垂直车位，平行车位，斜列车位等类别。当反馈的属性与地图储存的属性不一致超过一定统计值后，亦会进行更新，从而保证目标车位的属性正
确性。
67.相对误差公式为，(x1’
，y1’
)，(x2’
，y2’
)为进行代客泊车任务的采集坐标，(x1，y1)，(x2，y2)为地图采集车辆的真值，以nf的横坐标为例则公式如下：
[0068][0069]
针对长时未进行更新的停车位临时属性信息，云端处理器可根据上张图的已知信息。通过综合判断未更新时长t，规定更新周期t，来进行带有导向的目标终点车位下发，(以车位被占有的标识符1进行填充)从而驱动车辆给云端传输所需得到的停车场临时属性信息，来完成地图更新。占有标识符1的填充可按照以下公式进行。
[0070][0071][0072]
临时属性更新填充机制如图5所示，当t/t＝1时，n＝2，可驱动车辆采集2号及之前的1号车位临时属性；当t/t＝2时，n＝4，可驱动车辆采集4号及之前的1
‑
3号车位临时属性。
[0073]
另外，为保证云端服务器的存储地图，与进行代客泊车任务的车辆坐标一致。故采用相同的全局坐标系以及坐标原点。停车场地图一般以停车场入口处易于辨识的某点为坐标原点，以便于进行代客泊车任务车辆通过回环检测等手段进行重定位，实现全局坐标一致。
[0074]
由此可知，本实施例通过记录停车位的固定属性和临时属性，由于停车位是否被占用作为临时属性需要经常进行更新与储存以及下发，某些情况下若长时间无车辆行驶到停车场区域，地图可通过采用基于固定的周期进行数据更新，引导全局规划的终点产生使得车辆在完成代客泊车的任务，同时，对停车位的临时属性进行服务器更新，最大程度保证地图的时效性，并且提高全局规划的有效性。
[0075]
图6为本技术另一实施例提供的停车场地图处理方法的流程示意图，参见图6，所述方法具体可以包括如下步骤：
[0076]
首先，云端服务器通过定位或者车辆导航信息上传获知车辆即将驶入停车场，云端服务器下发地图采集车采集到的停车场地图数据，其中含停车位数据。车辆根据下发的地图信息在进入停车场，在进行全局原点坐标对齐后。开始进行全局路径规划驶入要驶入的停车位。在执行任务的工程中，车辆进行停车位数据采集，分别对停车场内的停车位的固定属性，临时属性信息进行采集。然后依据上述系统流程图云端服务器对车位属性信息的更新处理机制分别进行处理以及更新。
[0077]
另外，某些情况下，停车场内长时间无地图采集车或者执行代客泊车的车辆驶入，导致停车位的临时信息无法得到有效更新，此时云端服务器作为后台。代客泊车车辆采集地图流程如下：
[0078]
步骤602、车辆即将驶入停车场；
[0079]
步骤604、车辆获得云端服务器下发地图；
[0080]
步骤606、车辆按照规划路径进行停车场车位信息采集；
[0081]
步骤608、车位地图属性分类；
[0082]
步骤610、是否为车位临时属性；
[0083]
若是，则执行步骤612，否则执行步骤616；
[0084]
步骤612、停车位临时属性值反馈至云端；
[0085]
步骤614、云端进行地图更新；
[0086]
步骤616、停车位固定属性坐标值进行统计计算；
[0087]
步骤618、相对偏差是否超过阈值；
[0088]
若是，则执行步骤620，否则执行步骤622；
[0089]
步骤620、进入待更新统计序列；
[0090]
步骤622、不更新。
[0091]
基于此，云端服务器作为停车场地图数据处理终端，对停车位数据进行更新。特别是停车位的临时属性信息，当长时间无数据信息反馈。按照上述的停车场的临时属性更新机制进行停车位占用符1的填充，从而使得后续执行代客泊车任务的车辆可以进行停车位占用信息的遍历，从而实现停车场地图信息更新。
[0092]
由此可知，本实施例通过记录停车位的两类属性，1.固定属性：车位nf(前方近点)坐标，车位ff(前方远方)坐标，车位框属性(slot_attr)；2.临时属性：车位框是否被占据的数据内容。停车位是否被占用作为临时属性需要经常进行更新与储存以及下发，某些情况下若长时间无车辆行驶到停车场区域，地图可通过采用基于固定的周期进行数据更新，引导全局规划的终点产生使得车辆在完成代客泊车的任务，同时，对停车位的临时属性进行服务器更新，最大程度保证地图的时效性，并且提高全局规划的有效性。
[0093]
图7为本技术一实施例提供的一种停车场地图处理装置的结构示意图，参见图7，所述停车场地图处理装置具体可以包括：
[0094]
获取模块701，用于获取停车场的停车场地图，所述停车场地图包括所述停车场内车位的可变属性；
[0095]
确定模块702，用于确定用户车辆沿规划路径执行泊车任务过程中采集的周围车位的车位信息，所述规划路径基于所述停车场地图规划获得，所述车位信息包括车位的可变属性；
[0096]
更新模块703，用于基于所述用户车辆采集的车位的可变属性，更新停车场地图中车位的可变属性。
[0097]
可选的，所述停车场地图还包括所述停车场内车位的固定属性，所述车位信息还包括车位的固定属性；
[0098]
则装置还包括：
[0099]
修正模块，用于对比所述停车场地图中车位的固定属性和用户车辆采集的车位的固定属性，若存在固定属性的相对偏差超出预设阈值的目标车位，则对所述停车场地图中目标车位的固定属性进行修正。
[0100]
可选的，所述可变属性包括占用状态；
[0101]
所述固定属性包括车位位置和车位类型。
[0102]
可选的，装置还包括：
[0103]
地图处理模块，用于获取所述停车场的全量停车场地图，所述全量停车场地图包括所述停车场内所有车位的属性信息；确定处于第一占用状态的车位集，所述第一占用状
态的车位为处于被占用状态的车位和处于空闲状态的车位中数量最少的一种；基于所述全量停车场地图，生成所述停车场地图，所述停车场地图中包括所述停车场中处于第一占用状态的车位的属性信息。
[0104]
可选的，装置还包括：
[0105]
地图预处理模块，用于确定用户车辆的位置信息；基于所述位置信息，确定用户车辆泊车的目标停车场；从停车场地图数据库中，提取出所述目标停车场对应的停车场地图，所述停车场地图数据库中存有各停车场对应的停车场地图。
[0106]
可选的，装置还包括：
[0107]
路径规划模块，用于确定所述停车场中可变属性的未更新时长达到预设时长阈值的目标车位；基于所述停车场地图和所述目标车位，生成规划路径，以使用户车辆沿所述规划路径执行泊车任务过程中采集所述目标车辆的可变属性。
[0108]
可选的，所述目标车位为多个且依次排列，则所述路径规划模块，具体用于：
[0109]
基于目标车位的可变属性的未更新时长和预设的更新周期，生成更新延迟因子；基于所述更新延迟因子，确定所述目标车位中的第一目标车位，所述更新延迟因子用于描述更新延迟严重程度与目标车位的序号之间的对应关系；基于所述停车场地图和所述第一目标车位，生成规划路径，以使用户车辆采集所述第一目标车位的可变属性。
[0110]
可选的，装置还包括：
[0111]
补偿模块，用于确定基于所述停车场地图生成的最优规划路径；若所述规划路径并非最优规划路径，则生成补偿方案并提供给用户。
[0112]
由此可知，本实施例通过记录停车位的固定属性和临时属性，由于停车位是否被占用作为临时属性需要经常进行更新与储存以及下发，某些情况下若长时间无车辆行驶到停车场区域，地图可通过采用基于固定的周期进行数据更新，引导全局规划的终点产生使得车辆在完成代客泊车的任务，同时，对停车位的临时属性进行服务器更新，最大程度保证地图的时效性，并且提高全局规划的有效性。而且，应当注意的是，在本技术的装置的各个部件中，根据其要实现的功能而对其中的部件进行了逻辑划分，但是，本技术不受限于此，可以根据需要对各个部件进行重新划分或者组合。
[0113]
图8为本技术一实施例提供的一种电子设备的结构示意图，参见图8，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成停车场地图处理装置。当然，除了软件实现方式之外，本技术并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
[0114]
网络接口、处理器和存储器可以通过总线系统相互连接。总线可以是isa(industry standard architecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0115]
存储器用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机
操作指令。存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器提供指令和数据。存储器可能包含高速随机存取存储器(random
‑
access memory，ram)，也可能还包括非易失性存储器(non
‑
volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器。
[0116]
处理器，用于执行所述存储器存放的程序，并具体执行：
[0117]
获取停车场的停车场地图，所述停车场地图包括所述停车场内车位的可变属性；
[0118]
确定用户车辆沿规划路径执行泊车任务过程中采集的周围车位的车位信息，所述规划路径基于所述停车场地图规划获得，所述车位信息包括车位的可变属性；
[0119]
基于所述用户车辆采集的车位的可变属性，更新停车场地图中车位的可变属性。
[0120]
上述如本技术图7所示实施例揭示的停车场地图处理装置或管理者(master)节点执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
[0121]
停车场地图处理装置还可执行图1
‑
6的方法，并实现管理者节点执行的方法。
[0122]
基于相同的发明创造，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行图1
‑
6对应的实施例提供的停车场地图处理方法。
[0123]
图9为本技术一实施例提供的一种车辆的结构示意图，参见图9，所述车辆包括：处理器901和与所述处理器连接的传感器902、存储器903；
[0124]
所述存储器903中存有停车场的停车场地图，所述停车场地图包括所述停车场内车位的可变属性；
[0125]
所述处理器901从存储器中提取停车场地图，并基于所述停车场地图规划泊车的规划路径；
[0126]
所述传感器902采集用户车辆沿规划路径执行泊车任务过程中周围车位的车位信息，所述车位信息包括车位的可变属性；
[0127]
所述处理器901基于所述用户车辆采集的车位的可变属性，更新停车场地图中车位的可变属性。
[0128]
可选的，所述停车场地图还包括所停车场内车位的固定属性，所述车位信息还包括车位的固定属性；
[0129]
则所述处理器901，还用于对比所述停车场地图中车位的固定属性和用户车辆采
集的车位的固定属性，若存在固定属性的相对偏差超出预设阈值的目标车位，则对所述停车场地图中目标车位的固定属性进行修正。
[0130]
可选的，所述可变属性包括占用状态；
[0131]
所述固定属性包括车位位置和车位类型。
[0132]
可选的，所述处理器901，还用于获取所述停车场的全量停车场地图，所述全量停车场地图包括所述停车场内所有车位的属性信息；确定处于第一占用状态的车位集，所述第一占用状态的车位为处于被占用状态的车位和处于空闲状态的车位中数量最少的一种；基于所述全量停车场地图，生成所述停车场地图，所述停车场地图中包括所述停车场中处于第一占用状态的车位的属性信息。
[0133]
可选的，所述处理器901，还用于确定用户车辆的位置信息；基于所述位置信息，确定用户车辆泊车的目标停车场；从停车场地图数据库中，提取出所述目标停车场对应的停车场地图，所述停车场地图数据库中存有各停车场对应的停车场地图。
[0134]
可选的，所述处理器901，还用于确定所述停车场中可变属性的未更新时长达到预设时长阈值的目标车位；基于所述停车场地图和所述目标车位，生成规划路径，以使用户车辆沿所述规划路径执行泊车任务过程中采集所述目标车辆的可变属性。
[0135]
可选的，所述目标车位为多个且依次排列，则所述处理器901，还用于基于目标车位的可变属性的未更新时长和预设的更新周期，生成更新延迟因子；基于所述更新延迟因子，确定所述目标车位中的第一目标车位，所述更新延迟因子用于描述更新延迟严重程度与目标车位的序号之间的对应关系；基于所述停车场地图和所述第一目标车位，生成规划路径，以使用户车辆采集所述第一目标车位的可变属性。
[0136]
可选的，所述处理器901，还用于确定基于所述停车场地图生成的最优规划路径；若所述规划路径并非最优规划路径，则生成补偿方案并提供给用户。
[0137]
由此可知，本实施例通过记录停车位的固定属性和临时属性，由于停车位是否被占用作为临时属性需要经常进行更新与储存以及下发，某些情况下若长时间无车辆行驶到停车场区域，地图可通过采用基于固定的周期进行数据更新，引导全局规划的终点产生使得车辆在完成代客泊车的任务，同时，对停车位的临时属性进行服务器更新，最大程度保证地图的时效性，并且提高全局规划的有效性。本技术中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0138]
上述对本技术特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
[0139]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd
‑
rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产
品的形式。
[0140]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0141]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0142]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0143]
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0144]
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
[0145]
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd
‑
rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0146]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0147]
本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd
‑
rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0148]
以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员
来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的范围之内。