软包电芯上料控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及工业控制技术领域，尤其涉及一种软包电芯上料控制方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.软包电芯在进行组装成软包电芯模组时，主要是通过激光焊接的方式将软包电芯的极耳分别进行焊接连接达到软包电芯串联、并联，从而实现软包电芯模组的组装。
3.软包电芯模组的组装过程中，现有软包电芯上料过程要求软包电芯按照预设的方向和位置放置于料盘内，否则取料机构难以准确抓取或吸取软包电芯，无法实现上料。并且，料盘在传送带上传送的过程中，也会发生料盘内的软包电芯移位和/或旋转等情况，导致取料机构难以准确抓取或吸取软包电芯，上料失败。综上，现有软包电芯上料过程的效率较低。


技术实现要素：

4.本发明提供一种软包电芯上料控制方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中的软包电芯上料过程的效率较低的技术问题。
5.本发明提供一种软包电芯上料控制方法，包括：获取目标软包电芯的图像；确定所述图像中所述目标软包电芯的位置和方向；基于预设的第一基准点、所述图像中所述目标软包电芯的位置和方向，控制取料机构取得所述目标软包电芯；基于预设的第二基准点、预先获取的形变补偿量、所述图像中所述目标软包电芯的位置和方向，控制所述取料机构将所述目标软包电芯放置于堆叠位置。
6.根据本发明提供的一种软包电芯上料控制方法，所述确定所述图像中所述目标软包电芯的位置和方向，具体包括：识别所述图像中所述目标软包电芯的本体和极耳；基于所述图像中所述本体的位置，确定所述目标软包电芯的位置，并基于所述图像中所述目标软包电芯的本体和极耳的位置，确定所述目标软包电芯的方向。
7.根据本发明提供的一种软包电芯上料控制方法，所述基于预设的第一基准点、所述图像中所述目标软包电芯的位置和方向，控制取料机构取得所述目标软包电芯，具体包括：基于所述图像中所述目标软包电芯的位置和所述第一基准点，确定目标位置，并基于所述图像中所述目标软包电芯的方向和预设的第一基准方向，确定第一目标角度；基于所述目标位置，确定第一路线；控制所述取料机构沿所述第一路线移动至所述目标位置并旋转所述第一目标角度后，控制所述取料机构取得所述目标软包电芯。
8.根据本发明提供的一种软包电芯上料控制方法，所述基于预设的第二基准点、预先获取的形变补偿量、所述图像中所述目标软包电芯的位置和方向，控制所述取料机构将所述目标软包电芯放置于堆叠位置，具体包括：基于所述第二基准点、所述形变补偿量和所述图像中所述目标软包电芯的位置，确定第二路线，并基于所述图像中所述目标软包电芯的方向和预设的第二基准方向，确定第二目标角度；控制所述取料机构沿所述第二路线移动至所述堆叠位置并旋转所述第二目标角度后，控制所述取料机构放置所述目标软包电芯。
9.根据本发明提供的一种软包电芯上料控制方法，所述识别所述图像中所述目标软包电芯的本体和极耳，具体包括：对所述图像进行轮廓提取，确定所述图像中的多条直线；基于各所述直线的长度和位置关系，识别出所述图像中所述目标软包电芯的本体和极耳。
10.根据本发明提供的一种软包电芯上料控制方法，所述基于所述图像中所述目标软包电芯的位置和所述第一基准点，确定目标位置，具体包括：获取所述图像中所述目标软包电芯的位置和所述第一基准点之间的像素位置差；基于所述像素位置差和所述图像的成像参数，确定基准上料位置与所述目标软包电芯的实际位置之间的实际位置差；基于所述基准上料位置和所述实际位置差，确定所述目标位置；基于所述图像中所述目标软包电芯的方向和预设的第一基准方向，确定第一目标角度，具体包括：获取所述图像中所述目标软包电芯的方向与所述第一基准方向之间的第一角度差；基于所述第一角度差，确定所述第一目标角度。
11.根据本发明提供的一种软包电芯上料控制方法，所述控制所述取料机构将所述目标软包电芯放置于堆叠位置之后，还包括：获取所述堆叠位置的图像；若判断获知所述堆叠位置的图像与预设的图像模板相匹配，则确定所述目标软包电芯上料成功。
12.本发明还提供一种软包电芯上料控制装置，包括：图像获取模块，用于获取目标软包电芯的图像；图像处理模块，用于确定所述图像中所述目标软包电芯的位置和方向；取料控制模块，用于基于预设的第一基准点、所述图像中所述目标软包电芯的位置和方向，控制取料机构取得所述目标软包电芯；放置控制模块，用于基于预设的第二基准点、预先获取的形变补偿量、所述图像中所述目标软包电芯的位置和方向，控制所述取料机构将所述目标软包电芯放置于堆叠位置。
13.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在
所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述软包电芯上料控制方法的步骤。
14.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述软包电芯上料控制方法的步骤。
15.本发明提供的软包电芯上料控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过目标软包电芯的图像，确定图像中目标软包电芯的位置和方向，基于图像中目标软包电芯的位置和方向，控制取料机构对目标软包电芯执行上料，能在目标软包电芯的位置和/或方向不固定的情况下，完成目标软包电芯的上料，能降低上料的错误率，能提高上料的效率。
附图说明
16.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1是本发明提供的软包电芯上料控制方法的流程示意图；图2是本发明提供的软包电芯上料控制方法中软包电芯的示意图；图3是本发明提供的软包电芯上料控制装置的结构示意图；图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
18.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
19.在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，且不涉及顺序。
20.在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。
21.为了克服现有技术的上述问题，本发明提供一种软包电芯上料控制方法、装置、电子设备及存储介质，其发明构思是，基于目标软包电芯的图像确定目标软包电芯的实际位置，控制取料机构移动至目标软包电芯的实际位置通过抓取或吸取等方式取得目标软包电芯，实现高效、准确的软包电芯上料。
22.图1是本发明提供的一种软包电芯上料控制方法的流程示意图。下面结合图1描述本发明实施例的软包电芯上料控制方法。如图1所示，该方法包括：步骤101、获取目标软包电芯的图像。
23.具体地，可以基于图像采集装置采集的目标软包电芯的图像或视频，获取目标软包电芯的图像。
24.图像采集装置，可以是相机或摄像机等。
25.图像采集装置可以通过从正上方对目标软包电芯进行拍照等方式，采集目标软包电芯的图像，或者通过从正上方拍摄等方式采集目标软包电芯的视频。
26.可以对目标软包电芯的视频进行截图等处理，获得目标软包电芯的图像。
27.步骤102、确定图像中目标软包电芯的位置和方向。
28.具体地，获取目标软包电芯的图像之后，可以基于任一种目标识别方法，识别出该图像中的目标软包电芯。
29.识别出该图像中的目标软包电芯之后，可以确定该图像中目标软包电芯的位置和方向。
30.图像中目标软包电芯的位置和方向，分别指目标软包电芯在图像中的位置和方向。
31.可以将图像的横向和纵向分别作为x轴和y轴，基于x轴和y轴建立坐标系，将目标软包电芯中的特征点在该坐标系中的位置，确定为该图像中目标软包电芯的位置。
32.特征点，可以是预先选定的目标软包电芯中的一个或多个点。例如，特征点为目标软包电芯的几何中心和/或若干个顶点。
33.若干个，指一个或多个。
34.需要说明的是，如图2所示，本发明实施例中的目标软包电芯可以设置有极耳201，因而目标软包电芯具有方向性，因此，可以基于坐标系，确定该图像中目标软包电芯与各坐标轴的夹角，基于该图像中目标软包电芯与各坐标轴的夹角，确定该图像中目标软包电芯的方向。
35.目标软包电芯的方向，可以是目标软包电芯未设置极耳的一端与设置有极耳的一端的连线的正方向，与任一坐标轴（例如y轴）的正方向之间的夹角。
36.目标软包电芯未设置极耳的一端与设置有极耳的一端的连线的正方向，为从目标软包电芯未设置极耳的一端指向设置有极耳的一端的方向。
37.可以理解的是，步骤102中，在确定图像中目标软包电芯的位置和方向之前，可以先对目标软包电芯的图像进行预处理，改善图像质量。
38.预处理的方法可以包括图像分割、图像增强和图像二值化中的至少一种。
39.步骤103、预设的第一基准点、基于图像中目标软包电芯的位置和方向，控制取料机构取得目标软包电芯。
40.具体地，预设的第一基准点，可以为软包电芯位于预设的基准位置的情况下采集的基准图像中，作为基准的像素点。
41.由于图像中目标软包电芯的位置和方向，分别与目标软包电芯的实际位置和实际方向对应，因此，可以基于图像中目标软包电芯的位置和方向，控制取料机构从第一基准点对应的位置，移动至目标软包电芯的实际位置并将姿态调整为与目标软包电芯的实际方向
相匹配之后，控制取料机构通过抓取或吸取等方式取得目标软包电芯，完成目标软包电芯的上料。
42.从第一基准点对应的位置，为初始位置。一般为每次上料完成后，取料机构可以移动至该初始位置。
43.取料机构可以为吸盘或机械手等形式。
44.在取料机构由若干个吸盘构成的情况下，取料机构可以吸取目标软包电芯；在取料机构由机械手构成的情况下，取料机构可以通过包裹目标软包电芯，抓取目标软包电芯。
45.步骤104、基于预设的第二基准点、预先获取的形变补偿量、图像中目标软包电芯的位置和方向，控制取料机构将目标软包电芯放置于堆叠位置。
46.具体地，第二基准点与堆叠位置相对应。
47.目标数量的软包电芯可以在堆叠位置堆叠，以形成软包电芯模组。
48.由于图像中目标软包电芯的位置和方向，分别与目标软包电芯的实际位置和实际方向对应，因此，可以基于图像中目标软包电芯的位置和方向，以目标软包电芯的实际位置为起点、堆叠位置为终点，控制取料机构携带目标软包电芯从起点移动至终点。
49.取料机构取得目标软包电芯之前，目标软包电芯的实际位置，可以基于图像空间与实际空间的对应关系，根据图像中目标软包电芯的位置确定。取料机构取得目标软包电芯之前的目标软包电芯的实际位置，可以称为目标软包电芯的第一位置。
50.取料机构取得目标软包电芯之后，目标软包电芯受到取料机构的作用力发生形变，导致目标软包电芯的实际位置发生改变。取料机构取得目标软包电芯之后的目标软包电芯的实际位置，可以称为目标软包电芯的第二位置。
51.目标软包电芯的第二位置相对于目标软包电芯的第一位置的偏差，可以通过形变补偿量来补偿。在控制取料机构携带目标软包电芯从起点移动至终点的过程中，还需要基于形变补偿量来补偿目标软包电芯的形变导致的位置变化。
52.可以理解的是，在步骤104之前，可以预先通过实现，获取一定数量的样本软包电芯进行实验，获取每一样本软包电芯在被取料机构抓取或吸取前后的形变量。基于各样本软包电芯的上述形变量进行数理统计，得到形变补偿量。
53.例如，可以将各样本软包电芯的上述形变量的平均值或中位数，确定为形变补偿量。
54.在取料机构从起点移动之前、移动过程中或移动至终点之后，可以基于目标软包电芯的实际方向与预设方向之间的差异，控制取料机构旋转相应的角度，将目标软包电芯调整为预设方向，使得取料机构到达堆叠位置之后，可以将目标软包电芯放置在已堆叠的、预设方向的各软包电芯之上，完成目标软包电芯的上料。
55.本发明实施例通过目标软包电芯的图像，确定图像中目标软包电芯的位置和方向，基于图像中目标软包电芯的位置和方向，控制取料机构对目标软包电芯执行上料，能在目标软包电芯的位置和/或方向不固定的情况下，完成目标软包电芯的上料，能降低上料的错误率，能提高上料的效率。
56.基于上述任一实施例的内容，确定图像中目标软包电芯的位置和方向，具体包括：识别图像中目标软包电芯的本体和极耳。
57.具体地，如图2所示，目标软包电芯可以包括本体202和极耳201。
58.极耳201的数量可以为一个或多个。例如，图2示出的目标软包电芯包括2个极耳201。
59.可以基于任一种目标识别方法识别出该图像中的目标软包电芯，并进一步识别出该图像中目标软包电芯的本体和极耳。
60.基于图像中本体的位置，确定目标软包电芯的位置，并基于图像中目标软包电芯的本体和极耳的位置，确定目标软包电芯的方向。
61.具体地，由于目标软包电芯的本体是目标软包电芯的主要部分，可以用该图像中目标软包电芯的本体的位置，表示该图像中目标软包电芯的位置。
62.目标软包电芯中的特征点可以是目标软包电芯的本体中的一个或多个点。例如，目标软包电芯中的特征点可以为目标软包电芯的本体的几何中心和/或若干个顶点。
63.若干个，指一个或多个。
64.在目标软包电芯中的特征点是目标软包电芯的本体中的一个或多个点的情况下，可以将上述特征点在该坐标系中的位置，确定为该图像中目标软包电芯的本体位置，从而确定该图像中目标软包电芯的位置。
65.识别出图像中目标软包电芯的本体和极耳之后，可以分别获取该图像中目标软包电芯的本体的位置和极耳的位置。
66.该图像中目标软包电芯的每一极耳的位置，可以根据极耳中的特征点在该坐标系中的位置确定。
67.极耳中的特征点可以是极耳中的一个或多个点。例如，极耳中的特征点可以为极耳的几何中心和/或若干个顶点。
68.可以根据该图像中目标软包电芯的本体的位置和极耳的位置之间的相对位置关系，确定目标软包电芯的方向。
69.可以根据该图像中目标软包电芯的本体的位置和极耳的位置之间的相对位置关系，确定目标软包电芯未设置极耳的一端与设置有极耳的一端的连线的正方向，与某一坐标轴（例如y轴）的正方向之间的夹角，从而根据该夹角确定目标软包电芯的方向。
70.本发明实施例通过识别图像中目标软包电芯的本体和极耳，根据图像中目标软包电芯的本体和极耳的位置，确定目标软包电芯的位置和方向，所确定的目标软包电芯的位置和方向更准确，从而能基于目标软包电芯的位置和方向控制取料机构对目标软包电芯执行上料，能降低上料的错误率，能提高上料的效率。
71.基于上述任一实施例的内容，基于预设的第一基准点、图像中目标软包电芯的位置和方向，控制取料机构取得目标软包电芯，具体包括：基于第一基准点、图像中目标软包电芯的位置和第一基准点，确定目标位置，并基于图像中目标软包电芯的方向和预设的第一基准方向，确定第一目标角度。
72.具体地，预设的第一基准点，可以为软包电芯位于预设的基准位置的情况下采集的基准图像中，作为基准的像素点。
73.基准点在上述坐标系中的坐标是固定的。
74.基准点，可以为一个或多个。
75.可以理解的是，基准图像中，软包电芯的位置与基准点之间的位置差（即像素偏移值）是固定的。
76.由于目标软包电芯的图像是在相同的条件下采集的，因此，预设的基准点可以作为每一目标软包电芯的图像中的基准。
77.基于目标软包电芯的图像中目标软包电芯的位置和基准点之间的位置差，与基准图像中软包电芯的位置与基准点之间的位置差之间的差异，可以确定目标软包电芯的实际位置与基准位置之间的位置差。
78.根据目标软包电芯的实际位置与基准位置之间的位置差和基准位置，可以确定目标软包电芯的实际位置。
79.目标位置，为目标软包电芯的实际位置对应的位置。
80.在取料机构位于目标位置的情况下，可以实现取料机构取得目标软包电芯。
81.第一基准方向，可以为上述坐标系统某一坐标轴的正方向。
82.第一目标角度，可以为图像中目标软包电芯的方向和预设的第一基准方向之间的角度差。
83.基于目标位置，确定第一路线。
84.具体地，确定目标位置之后，可以确定以前述初始位置为起点、目标位置为终点的路线，作为第一路线。
85.优选地，第一路线，可以为直线或折线。
86.控制取料机构移动沿第一路线至目标位置并旋转第一目标角度后，控制取料机构取得目标软包电芯。
87.具体地，确定第一路线、目标位置和第一目标角度之后，可以控制取料机构沿第一路线移动至目标位置并第一旋转目标角度。
88.控制取料机构沿第一路线移动至目标位置和控制取料机构旋转第一目标角度之间的先后顺序，本发明实施例不进行限定。可以先控制取料机构沿第一路线移动至目标位置，然后控制取料机构旋转第一目标角度；也可以先控制取料机构旋转第一目标角度，然后控制取料机构沿第一路线移动至目标位置；还可以并行控制取料机构沿第一路线移动至目标位置和控制取料机构旋转第一目标角度。
89.控制取料机构移动至目标位置，具体可以为控制取料机构的特征点移动至目标位置。
90.取料机构的特征点，可以为预先确定的取料机构上的一个点。
91.需要说明的是，目标软包电芯的本体通常为矩形或近似矩形，具有两个长边和两个短边，在取料机构由多个吸盘构成的情况下（例如两个吸盘），若上述多个吸盘构成的几何形状的长轴与目标软包电芯的本体的短边平行，则上述多个吸盘的投影位置可能位于目标软包电芯之外，从而造成上料失败；因此，需要通过旋转取料机构，使得上述多个吸盘构成的几何形状的长轴与目标软包电芯的本体的长边平行，上述多个吸盘的投影位置位于目标软包电芯的范围内，从而能成功吸取目标软包电芯。
92.本发明实施例通过确定目标位置和第一目标角度，控制取料机构移动至目标位置并旋转第一目标角度后，控制取料机构取得目标软包电芯，能在目标软包电芯的位置和/或方向不固定的情况下，完成目标软包电芯的上料，能降低上料的错误率，能提高上料的效率。
93.基于上述任一实施例的内容，基于预设的第二基准点、预先获取的形变补偿量、图
像中目标软包电芯的位置和方向，控制取料机构将目标软包电芯放置于堆叠位置，具体包括：基于第二基准点、形变补偿量和图像中目标软包电芯的位置，确定第二路线，并基于图像中目标软包电芯的方向和预设的第二基准方向，确定第二目标角度。
94.具体地，由于第二基准点与堆叠位置相对应，图像中目标软包电芯的位置与目标软包电芯的第一位置相对应，因此，可以基于第二基准点和图像中目标软包电芯的位置，并考虑目标软包电芯在被取料机构抓取或吸取前后的形变，通过形变补偿量来补偿该形变，确定以目标软包电芯的实际位置为起点、堆叠位置为终点的路线，作为第二路线。
95.优选地，第二路线，可以为直线或折线。
96.第二基准方向，为预先确定的软包电芯模组中各软包电芯的方向。
97.第二基准方向，可以为上述坐标系统某一坐标轴的正方向。
98.第二目标角度，可以为图像中目标软包电芯的方向和预设的第二基准方向之间的角度差。
99.控制取料机构沿第二路线移动至堆叠位置并旋转第二目标角度后，控制取料机构放置目标软包电芯。
100.具体地，确定第二路线之后，可以控制取料机构沿第二路线移动至堆叠位置并第二旋转目标角度。
101.控制取料机构沿第二路线移动至堆叠位置和控制取料机构旋转第二目标角度之间的先后顺序，本发明实施例不进行限定。可以先控制取料机构沿第二路线移动至堆叠位置，然后控制取料机构旋转第二目标角度；也可以先控制取料机构旋转第二目标角度，然后控制取料机构沿第二路线移动至堆叠位置；还可以并行控制取料机构沿第二路线移动至堆叠位置和控制取料机构旋转第二目标角度。
102.控制取料机构沿第二路线移动至堆叠位置并旋转第二目标角度之后，可以将目标软包电芯放置在已堆叠的、第二预设方向的各软包电芯之上。
103.本发明实施例基于预设的第二基准点、图像中目标软包电芯的位置和方向，确定第二路线和第二目标角度，控制取料机构沿第二路线移动至堆叠位置并旋转第二目标角度后，控制取料机构放置目标软包电芯，能在目标软包电芯的位置和/或方向不固定的情况下，完成目标软包电芯的堆叠，能降低堆叠上料的错误率，能提高堆叠上料的效率。
104.基于上述任一实施例的内容，识别图像中目标软包电芯的本体和极耳，具体包括：对图像进行轮廓提取，确定图像中的多条直线。
105.具体地，可以对目标软包电芯的图像进行轮廓提取，获取该图像中的轮廓。
106.对该图像中的轮廓进行直线检测，可以确定图像中的直线。
107.可以理解的是，目标软包电芯的本体和极耳通常为矩形或近似矩形，因此，通常情况下，该图像中的直线为多条。
108.基于各直线的长度和位置关系，识别出图像中目标软包电芯的本体和极耳。
109.具体地，可以将上述多条直线中最长的两条平行直线，确定为目标软包电芯的本体的长边，将连接上述两条平行直线且垂直于上述两条平行直线的直线确定为目标软包电芯未设置极耳的一端，从而可以识别出图像中目标软包电芯的本体。
110.根据该图像中目标软包电芯未设置极耳的一端，可以确定该图像中目标软包电芯设置有极耳的一端；根据该图像中目标软包电芯设置有极耳的一端的多条直线段，可以识
别出图像中目标软包电芯的极耳。
111.本发明实施例通过对目标软包电芯的图像进行轮廓提取和直线检测，识别出图像中目标软包电芯的本体和极耳，能更准确地识别出图像中目标软包电芯的本体和极耳，从而能基于识别出的目标软包电芯的本体和极耳，更准确地确定目标软包电芯的位置和方向，进而能基于图像中目标软包电芯的位置和方向，控制取料机构对目标软包电芯执行上料，能在目标软包电芯的位置和/或方向不固定的情况下，完成目标软包电芯的上料，能降低上料的错误率，能提高上料的效率。
112.基于上述任一实施例的内容，基于图像中目标软包电芯的位置和第一基准点，确定第一目标位置，具体包括：获取图像中目标软包电芯的位置和第一基准点之间的像素位置差。
113.具体地，确定图像中目标软包电芯的位置之后，可以获取目标软包电芯的图像中目标软包电芯的位置和第一基准点之间在上述坐标系中的位置差（即像素偏移值），作为图像中目标软包电芯的位置和第一基准点之间的像素位置差。
114.基于像素位置差和图像的成像参数，确定基准上料位置与目标软包电芯的实际位置之间的实际位置差。
115.具体地，基于目标软包电芯的图像的成像参数，可以确定目标软包电芯的图像中相邻两个像素对应的实际空间中的位置差。
116.可以将图像中目标软包电芯的位置和基准点之间的像素位置差映射到实际空间中，根据图像中目标软包电芯的位置和基准点之间的像素位置差，以及目标软包电芯的图像中相邻两个像素对应的实际空间中的位置差，可以获取实际空间中，目标软包电芯的实际位置与基准上料位置之间的位置差，作为基准上料位置与目标软包电芯的实际位置之间的实际位置差。
117.基准上料位置，与基准位置对应。在取料机构位于基准上料位置的情况下，取料机构可以准确地执行对位于基准位置的软包电芯的上料。
118.基于基准上料位置和实际位置差，确定目标位置。
119.具体地，根据基准上料位置，以及基准上料位置与目标软包电芯的实际位置之间的实际位置差，可以确定目标位置。
120.本发明实施例根据图像中目标软包电芯的位置和基准点之间的像素位置差、图像的成像参数以及基准上料位置，确定目标位置，所确定的目标位置更准确，从而能基于目标位置控制取料机构执行对目标软包电芯的上料，能降低上料的错误率，能提高上料的效率。
121.基于上述任一实施例的内容，基于图像中目标软包电芯的方向和预设的第一基准方向，确定目标角度，具体包括：获取图像中目标软包电芯的方向与第一基准方向之间的角度差。
122.具体地，确定图像中目标软包电芯的方向之后，可以获取图像中目标软包电芯的方向与第一基准方向之间的角度差。
123.基于角度差，确定目标角度。
124.具体地，根据取料机构的结构不同，可以将该角度差确定为第一目标角度，也可以将180度减去该角度差的结果确定为第一目标角度，还可以将360度减去该角度差的结果确定为第一目标角度。
125.例如，在取料机构的由两个吸盘购成的情况下，可以将该角度差确定为第一目标角度，也可以将180度减去该角度差的结果确定为第一目标角度。
126.本发明实施例通过目标软包电芯的图像中目标软包电芯的方向与第一基准方向之间的角度差，确定第一目标角度，所确定的第一目标角度更准确，从而能基于第一目标角度控制取料机构执行对目标软包电芯的上料，能降低上料的错误率，能提高上料的效率。
127.基于上述任一实施例的内容，控制取料机构将目标软包电芯放置于堆叠位置之后，还包括：获取堆叠位置的图像。
128.具体地，取料机构将目标软包电芯放置于堆叠位置之后，可以基于图像采集装置采集的堆叠位置的图像或视频，获取堆叠位置的图像。
129.获取堆叠位置的图像的步骤，与前述获取目标软包电芯的图像的步骤类似，此处不再赘述。
130.若判断获知堆叠位置的图像与预设的图像模板相匹配，则确定目标软包电芯上料成功。
131.具体地，软包电芯模组中，各软包电芯自下而上堆叠，各软包电芯在水平面上的投影应重叠，可以将任一软包电芯在水平面上的投影的图像作为预设的图像模板。
132.获取堆叠位置的图像之后，可以将堆叠位置的图像与预设的图像模板进行匹配。
133.若堆叠位置的图像提取出的轮廓与图像模板中的轮廓的形状和尺寸均一致，则堆叠位置的图像与预设的图像模板相匹配，说明目标软包电芯在水平面上的投影与已堆叠的各软包电芯在水平面上的投影重叠，可以确定目标软包电芯上料成功。
134.若堆叠位置的图像提取出的轮廓与图像模板中的轮廓的形状或尺寸不一致，则堆叠位置的图像与预设的图像模板不匹配，说明目标软包电芯在水平面上的投影与已堆叠的各软包电芯在水平面上的投影不重叠，可以确定目标软包电芯上料未成功。
135.本发明实施例通过在取料机构将目标软包电芯放置于堆叠位置之后，基于堆叠位置的图像与预设的图像模板是否匹配，确定目标软包电芯是否上料成功，能更准确、高效地确定目标软包电芯是否上料成功。
136.基于上述任一实施例的内容，获取目标软包电芯的图像，具体包括：在检测到料盘到达指定位置且料盘内存在目标软包电芯的情况下，获取目标软包电芯的图像。
137.具体地，可以基于第一传感器检测是否有料盘到达预设的指定位置。
138.如果有，则可以基于第二传感器检测该料盘内是否存在软包电芯。
139.如果存在，则可以将该软包电芯作为目标软包电芯，并获取目标软包电芯的图像。
140.本发明实施例通过在检测到料盘到达指定位置且料盘内存在目标软包电芯的情况下，获取目标软包电芯的图像，开始进行目标软包电芯的上料控制过程，能避免无效的控制。并且，还能获取到更符合要求的目标软包电芯的图像，从而基于目标软包电芯的图像控制目标软包电芯的上料，能降低上料的错误率，能提高上料的效率。
141.下面对本发明提供的软包电芯上料控制装置进行描述，下文描述的软包电芯上料控制装置与上文描述的软包电芯上料控制方法可相互对应参照。
142.图3是根据本发明实施例提供的软包电芯上料控制装置的结构示意图。基于上述任一实施例的内容，如图3所示，该装置包括图像获取模块301、图像处理模块302、取料控制模块303和放置控制模块304，其中：
图像获取模块301，用于获取目标软包电芯的图像；图像处理模块302，用于确定图像中目标软包电芯的位置和方向；取料控制模块303，用于基于预设的第一基准点、图像中目标软包电芯的位置和方向，控制取料机构取得目标软包电芯；放置控制模块304，用于基于预设的第二基准点、预先获取的形变补偿量、图像中目标软包电芯的位置和方向，控制取料机构将目标软包电芯放置于堆叠位置。
143.具体地，图像获取模块301、图像处理模块302、取料控制模块303和放置控制模块304顺次电连接。
144.图像获取模块301可以直接采集目标软包电芯的图像或通过对目标软包电芯的视频进行截图等处理，获取目标软包电芯的图像。
145.图像处理模块302可以基于任一种目标识别方法，识别出该图像中的目标软包电芯；基于坐标系，确定该图像中目标软包电芯的位置和方向。
146.取料控制模块303可以基于图像中目标软包电芯的位置和方向，控制取料机构移动至目标软包电芯的实际位置并将姿态调整为与目标软包电芯的实际方向相匹配之后，控制取料机构通过抓取或吸取等方式取得目标软包电芯。
147.取料机构目标软包电芯之后，放置控制模块304可以基于图像中目标软包电芯的位置和方向，以及预先获取的形变补偿量，控制取料机构携带目标软包电芯移动至堆叠位置，控制取料机构将目标软包电芯放置于堆叠位置，完成目标软包电芯的上料。
148.本发明实施例提供的软包电芯上料控制装置，用于执行本发明上述软包电芯上料控制方法，其实施方式与本发明提供的软包电芯上料控制方法的实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
149.该软包电芯上料控制装置用于前述各实施例的软包电芯上料控制方法。因此，在前述各实施例中的软包电芯上料控制方法中的描述和定义，可以用于本发明实施例中各执行模块的理解。
150.本发明实施例通过目标软包电芯的图像，确定图像中目标软包电芯的位置和方向，基于图像中目标软包电芯的位置和方向，控制取料机构对目标软包电芯执行上料，能在目标软包电芯的位置和/或方向不固定的情况下，完成目标软包电芯的上料，能降低上料的错误率，能提高上料的效率。
151.图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(communications interface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储在存储器430中并可在处理器410上运行的逻辑指令，以执行上述各方法实施例提供的软包电芯上料控制方法，该方法包括：获取目标软包电芯的图像；确定图像中目标软包电芯的位置和方向；基于预设的第一基准点、图像中目标软包电芯的位置和方向，控制取料机构取得目标软包电芯；基于预设的第二基准点、预先获取的形变补偿量、图像中目标软包电芯的位置和方向，控制取料机构将目标软包电芯放置于堆叠位置。
152.此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以
软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器（rom，read
‑
only memory）、随机存取存储器（ram，random access memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
153.本发明实施例提供的电子设备中的处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，其实施方式与本发明提供的软包电芯上料控制方法的实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
154.另一方面，本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的软包电芯上料控制方法，该方法包括：获取目标软包电芯的图像；确定图像中目标软包电芯的位置和方向；基于预设的第一基准点、图像中目标软包电芯的位置和方向，控制取料机构取得目标软包电芯；基于预设的第二基准点、预先获取的形变补偿量、图像中目标软包电芯的位置和方向，控制取料机构将目标软包电芯放置于堆叠位置。
155.本发明实施例提供的计算机程序产品被执行时，实现上述软包电芯上料控制方法，其具体的实施方式与前述方法的实施例中记载的实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
156.又一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的软包电芯上料控制方法，该方法包括：获取目标软包电芯的图像；确定图像中目标软包电芯的位置和方向；基于预设的第一基准点、图像中目标软包电芯的位置和方向，控制取料机构取得目标软包电芯；基于预设的第二基准点、预先获取的形变补偿量、图像中目标软包电芯的位置和方向，控制取料机构将目标软包电芯放置于堆叠位置。
157.本发明实施例提供的非暂态计算机可读存储介质上存储的计算机程序被执行时，实现上述软包电芯上料控制方法，其具体的实施方式与前述方法的实施例中记载的实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
158.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
159.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
160.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管
参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。