快递配送方法、装置和系统与流程

1.本发明涉及物流配送技术领域，尤其涉及一种快递配送方法、装置和系统。


背景技术：

2.目前的快递配送流程为：快递员从快递点分拣快递,分拣完成后通过电动车将快递送至收货人家门口，然后通过敲门或电话确认收货人是否在家中,在家则确认收货，不在家则确定改派时间或者将快递放至家门口、快递柜或代取点。
3.在实现本发明的过程中，本发明的发明人发现：现有的快递配送方法存在以下问题：第一、快递员在进入小区时需经过保安同意，对于没有保安的小区，往往需要等待业主打开小区门后方能进入，导致快递配送很不方便；第二、快递员在出入单元楼时，需跟随业主才能通过单元门，对于业主出入不频繁的单元，快递员需要等待业主出入方能进去；第三、在实际配送过程中，大部分收件人不在家中，而通过电话确认时很多时候无法正常接通电话，此时快递员需要一直等到收件人电话答复后才能继续处理快递，从而耗费了快递员很长时间；第四、将快递放在快递柜或代取点，还需要收件人自行前往快递柜或代取点取快递，对用户造成不便。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明提供了一种快递配送方法、装置和系统，能够提高快递配送效率，提高快递配送过程中的用户体验。
5.为实现上述目的，根据本发明的第一个方面，提供了一种快递配送方法。
6.本发明的快递配送方法应用于服务端，包括：向无人机发送快递配送指令，以使所述无人机根据所述快递配送指令前往目标窗户；在确认无人机到达目标窗户以后，向所述目标窗户的控制设备发送开启指令，以使所述目标窗户的控制设备根据所述开启指令开启所述目标窗户；在确认所述无人机通过所述目标窗户完成快递投放后，向所述目标窗户的控制设备发送关闭指令，以使所述目标窗户的控制设备根据所述关闭指令关闭所述目标窗户。
7.可选地，所述方法还包括：在确认所述目标窗户开启完成后，向所述无人机发送投放指令，以使所述无人机通过所述目标窗户投放快递。
8.可选地，当所述目标窗户为上下悬窗时，所述确认所述目标窗户开启完成包括：在接收到目标窗户的控制设备发送的确认开启目标窗户的响应后，确认所述目标窗户开启完成；其中，所述目标窗户的控制设备在向所述服务端发送确认开启目标窗户的响应之前，接收角度传感器所采集的所述目标窗户的开启角度信息，且根据所述开启角度信息判断出所述目标窗户的悬停面处于水平状态；或者，在接收到目标窗户的控制设备发送的目标窗户的开启角度信息，且根据所述开启角度信息判断出所述目标窗户的悬停面处于水平状态后，确认所述目标窗户开启完成。
9.可选地，当所述目标窗户为外开窗或内开窗时，所述确认所述目标窗户开启完成
包括：在接收到目标窗户的控制设备发送的确认开启目标窗户的响应后，确认所述目标窗户开启完成；其中，所述目标窗户的控制设备在向所述服务端发送确认开启目标窗户的响应之前，接收角度传感器采集的所述目标窗户的开启角度信息，且根据所述开启角度信息判断出所述目标窗户向外开启到位或向内开启到位；或者，在接收到目标窗户的控制设备发送的目标窗户的开启角度信息，且根据所述开启角度信息判断出所述目标窗户向外开启到位或向内开启到位。
10.可选地，在所述向所述目标窗户的控制设备发送开启指令之前，所述方法还包括：向收件人对应的用户终端发送通过窗户投放快递的请求，并接收到所述用户终端返回的允许通过窗户投放快递的响应。
11.可选地，在所述向所述目标窗户的控制设备发送开启指令之前，所述方法还包括：接收所述无人机发送的快递投放确认码，对所述快递投放确认码进行校验，并确认校验通过。
12.可选地，所述无人机发送的快递投放确认码是通过扫描所述控制设备的显示屏得到的；所述方法还包括：在所述向所述目标窗户的控制设备发送开启指令之前，向所述目标窗户的控制设备发送快递投放确认码，以通过所述控制设备的显示屏对所述快递投放确认码进行展示。
13.可选地，所述方法还包括：在所述目标窗户的控制设备根据所述关闭指令关闭所述目标窗户之前，所述目标窗户的控制设备接收压力传感器采集的所述目标窗户的压力信息，并根据所述压力信息确认压力变化情况符合预期。
14.可选地，在所述向无人机发送快递配送指令之前，所述方法还包括：响应于用户终端的自动收货配置请求，向目标窗户的控制设备发送自动开启窗户的配置指令，以使所述控制设备根据所述配置指令设置窗户的自动开启功能。
15.为实现上述目的，根据本发明的第二个方面，提供了一种快递配送方法。
16.本发明的快递配送方法应用于无人机，包括：在接收到服务端发送的快递配送指令后，根据所述快递配送指令控制无人机前往目标窗户；在确认到达目标窗户后，向所述服务端发送到达目标窗户的响应，以使所述服务端根据所述到达目标窗户的响应控制所述目标窗户的开启；在目标窗户开启后，控制无人机通过所述目标窗户投放快递；在完成快递投放后，向所述服务端发送投放完成的响应，以使所述服务端根据所述投放完成的响应控制所述目标窗户的关闭。
17.可选地，根据如下方式确认到达目标窗户：通过卫星导航系统获取实时位置坐标，判断实时位置坐标是否位于收件人地址对应的坐标取值区间；在实时位置坐标位于收件人地址对应的坐标取值区间以后，通过wifi探针技术获取控制设备的唯一标识，判断获取的控制设备的唯一标识与已登记的目标窗户的控制设备的唯一标识是否一致；在获取的控制设备的唯一标识与已登记的目标窗户的控制设备的唯一标识一致的情况下，确认到达目标窗户。
18.可选地，根据如下方式确认到达目标窗户：通过卫星导航系统获取实时位置坐标，判断实时位置坐标是否位于收件人地址对应的坐标取值区间；在实时位置坐标位于收件人地址对应的坐标取值区间以后，通过摄像头扫描窗户的唯一编码；在扫描得到的窗户的唯一编码与已登记的目标窗户的唯一编码一致的情况下，确认到达目标窗户。
19.可选地，在通过所述目标窗户投放快递之前，所述方法还包括：通过摄像头拍摄目标窗户的图片，基于图像识别技术对所述目标窗户的图片进行识别，且识别结果表明所述目标窗户已开启；和/或，接收到所服务端发送的投放指令。
20.为实现上述目的，根据本发明的第三个方面，提供了一种快递配送装置。
21.本发明的快递配送装置设置于服务端，包括：配送指示模块，用于向无人机发送快递配送指令，以使所述无人机根据所述快递配送指令前往目标窗户；开启指示模块，用于在确认无人机到达目标窗户以后，向所述目标窗户的控制设备发送开启指令，以使所述目标窗户的控制设备根据所述开启指令开启所述目标窗户；关闭指示模块，用于在确认所述无人机通过所述目标窗户完成快递投放后，向所述目标窗户的控制设备发送关闭指令，以使所述目标窗户的控制设备根据所述关闭指令关闭所述目标窗户。
22.为实现上述目的，根据本发明的第四个方面，提供了一种无人机。
23.本发明的无人机包括：配送控制模块，用于在接收到服务端发送的快递配送指令后，根据所述快递配送指令控制无人机前往目标窗户；第一响应模块，用于在确认到达目标窗户后，向所述服务端发送到达目标窗户的响应，以使所述服务端根据所述到达目标窗户的响应控制所述目标窗户的开启；投放控制模块，用于在目标窗户开启后，控制所述无人机通过所述目标窗户投放快递；第二响应模块，用于在完成快递投放后，向所述服务端发送投放完成的响应，以使所述服务端根据所述投放完成的响应控制所述目标窗户的关闭。
24.为实现上述目的，根据本发明的第五个方面，提供了一种快递配送系统。
25.本发明的快递配送系统包括：无人机，用于根据服务端发送的快递配送指令前往目标窗户，还用于在确认到达目标窗户后，向所述服务端发送到达目标窗户的响应；所述服务端，用于在接收到所述到达目标窗户的响应后，向所述目标窗户的控制设备发送开启指令；所述控制设备，用于根据所述开启指令开启所述目标窗户；所述无人机，还用于在通过所述目标窗户完成快递投放后，向所述服务端发送投放完成的响应；所述服务端，还用于在接收到所述投放完成的响应后，向所述控制设备发送关闭指令；所述控制设备，还用于根据所述关闭指令关闭所述目标窗户。
26.为实现上述目的，根据本发明的第六个方面，提供了一种电子设备。
27.本发明的电子设备，包括：一个或多个处理器；以及，存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明的快递配送方法。
28.为实现上述目的，根据本发明的第七个方面，提供了一种计算机可读介质。
29.本发明的计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明的快递配送方法。
30.上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：在本发明实施例中，通过向无人机发送快递配送指令，以使所述无人机根据所述快递配送指令前往目标窗户，在确认无人机到达目标窗户以后，向所述目标窗户的控制设备发送开启指令，以使所述目标窗户的控制设备根据所述开启指令开启所述目标窗户，在确认所述无人机通过目标窗户完成快递投放后，向所述目标窗户的控制设备发送关闭指令，以使所述目标窗户的控制设备根据所述关闭指令关闭所述目标窗户这些步骤，能够实现自动通过窗户投递快递，不仅提高了快递配送效率，而且提高了快递配送过程中的用户体验。
31.上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
32.附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
33.图1是根据本发明第一实施例的快递配送方法的主要流程示意图；
34.图2是根据本发明第二实施例的快递配送方法的主要流程示意图；
35.图3是根据本发明第三实施例的快递配送装置的主要模块示意图；
36.图4是根据本发明第四实施例的无人机的主要模块示意图；
37.图5是根据本发明第五实施例的控制设备的主要模块示意图；
38.图6是根据本发明第六实施例的快递配送系统的主要模块示意图；
39.图7是适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
40.以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
41.需要指出的是，在不影响本发明实施的情况下，本发明中的各个实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
42.在详细介绍本发明的实施例之前，首先对本发明实施例涉及的部分技术术语进行说明。
43.wifi探针技术：是指基于wifi探测技术来识别附近已开启wifi的智能终端，而无需用户接入wifi。
44.第一实施例
45.图1是根据本发明第一实施例的快递配送方法的主要流程示意图。本发明实施例的快递配送方法主要从服务端一侧进行描述。如图1所示，本发明实施例的快递配送方法包括：
46.步骤s101：向无人机发送快递配送指令，以使所述无人机根据所述快递配送指令前往目标窗户。
47.示例性地，响应于触发操作，服务端向无人机发送快递配送指令。其中，所述触发操作可以为接收到其他相关系统或模块的调用请求，比如在快递已完成出库、装车等操作后，由仓储管理模块向执行快递配送方法的服务端发送调用请求，以开始执行本发明的快递配送方法。或者，所述触发操作也可以为定时触发。比如，执行快递配送方法的服务端定时获取待配送的订单，并针对待配送的订单按照本发明的快递配送方法进行处理。
48.示例性地，所述快递配送指令包括待配送快递的运单号、收件人地址、目标窗户的唯一编码。无人机可根据所述快递配送指令携带的待配送快递的运单号等信息确定待配送快递都有哪些，待配送快递的配送目的地以及投放窗户都有哪些，以及各个待配送快递应从哪个相应的窗户进行投放等。另外，在具体实施时，所述快递配送指令还可包括收件人姓
名、收件人手机号、待配送快递的订单号等信息。
49.步骤s102：在确认无人机到达目标窗户以后，向所述目标窗户的控制设备发送开启指令，以使所述目标窗户的控制设备根据所述开启指令开启所述目标窗户。
50.示例性地，无人机在到达目标窗户以后，向服务端发送到达目标窗户的响应。在接收到所述到达目标窗户的响应后，服务端确认无人机到达了目标窗户，继而向目标窗户的控制设备发送开启指令。目标窗户的控制设备在接收到开启指令后，根据所述开启指令开启目标窗户。在目标窗户开启完成后，无人机通过目标窗户进行快递投放。
51.具体实施时，考虑到实际所采用的目标窗户的类型不同，无人机可采用不同的快递投放方式。比如，当目标窗户为上下悬窗时，无人机通过目标窗户进行快递投放具体为：在目标窗户开启到位后，无人机将待配送的快递放在目标窗户上，以完成快递的投放。当目标窗户为外开窗或内开窗或者推拉窗时，无人机通过目标窗户进行快递投放具体为：在目标窗户开启到位后，无人机直接将待配送的快递投放至室内。
52.可选地，在步骤s102之后，本发明实施例的方法还包括以下步骤：在确认目标窗户开启完成后，向所述无人机发送投放指令，以使无人机在接收到投放指令后通过所述目标窗户投放快递。
53.在一个可选示例中，目标窗户为上下悬窗时，服务端确认目标窗户开启完成包括：在接收到目标窗户的控制设备发送的确认开启目标窗户的响应后，服务端确认目标窗户开启完成。其中，目标窗户的控制设备在向服务端发送确认开启目标窗户的响应之前，接收角度传感器所采集的目标窗户的开启角度信息，且根据所述开启角度信息判断出所述目标窗户的悬停面处于水平状态。
54.在上述可选示例中，当目标窗户为上下悬窗时，所述开启角度具体为开启状态下目标窗户所处平面相对关闭状态下目标窗户所处平面的夹角或开启状态下目标窗户所处平面相对水平面的夹角。服务端根据所述开启角度信息判断出所述目标窗户的悬停面处于水平状态包括：在开启角度为开启状态下目标窗户所处平面相对关闭状态下目标窗户所处平面的夹角时，当开启角度位于第一角度范围时，确认目标窗户的悬停面处于水平状态，也就是说，确认目标窗户已开启到位；在开启角度为开启状态下目标窗户所处平面相对水平面的夹角时，当开启角度位于第二角度范围时，确认目标窗户的悬停面处于水平状态，也就是说，确认目标窗户已开启到位。在不影响本发明实施的情况下，第一角度范围、第二角度范围可根据实际需求进行灵活设置。比如，第一角度范围设置为0
°
～10
°
，当开启角度为第一角度范围的下限0
°
时，表明目标窗户所处平面为水平面；当开启角度为第一角度范围的上限10
°
时，表明目标窗户所处平面高于水平面，且与水平面的夹角为10
°
。
55.在另一个可选示例中，目标窗户为上下悬窗时，服务端确认目标窗户开启完成包括：在接收到目标窗户的控制设备发送的目标窗户的开启角度信息，且根据所述开启角度信息判断出所述目标窗户的悬停面处于水平状态后，服务端确认所述目标窗户开启完成。
56.在再一个可选示例中，当所述目标窗户为外开窗或内开窗时，服务端确认目标窗户开启完成包括：在接收到目标窗户的控制设备发送的确认开启目标窗户的响应后，服务端确认所述目标窗户开启完成。其中，目标窗户的控制设备在向所述服务端发送确认开启目标窗户的响应之前，接收角度传感器采集的所述目标窗户的开启角度信息，且根据所述开启角度信息判断出所述目标窗户向外开启到位或向内开启到位。
57.在上述可选示例中，当目标窗户为外开窗或内开窗时，所述开启角度可具体为开启状态下目标窗户所处平面相对关闭状态下目标窗户所处平面的夹角。服务端根据所述开启角度信息判断出所述目标窗户开启到位包括：当开启角度位于第三角度范围时，，确认目标窗户已开启到位。在不影响本发明实施的情况下，第三角度范围可根据实际需求进行灵活设置。比如，第三角度范围设置为45
°
～90
°
。
58.在又一个可选示例中，当所述目标窗户为外开窗或内开窗时，服务端确认目标窗户开启完成包括：在接收到目标窗户的控制设备发送的目标窗户的开启角度信息，且根据所述开启角度信息判断出所述目标窗户向外开启到位或向内开启到位。
59.步骤s103：在确认所述无人机通过所述目标窗户完成快递投放后，向所述目标窗户的控制设备发送关闭指令，以使所述目标窗户的控制设备根据所述关闭指令关闭所述目标窗户。
60.示例性地，在通过目标窗户完成快递投放后，无人机向服务端发送快递投放完成的响应。在接收到所述快递投放完成的响应后，服务端向目标窗户的控制设备发送关闭指令。目标窗户的关闭指令在接收到关闭指令后，根据所述关闭指令关闭目标窗户。
61.在本发明实施例中，通过以上步骤实现了自动通过窗户投放快递，与现有快递配送方式相比，无需人工配送快递，解决了快递员由于在进入小区、单元门不顺利所导致的配送效率低的问题，而且，无需收件人或其家人朋友等自行前往代收点或快递柜取快递，提高了快递配送过程中的用户体验。
62.第二实施例
63.图2是根据本发明第二实施例的快递配送方法的主要流程示意图。本发明实施例的快递配送方法从服务端、无人机、目标窗户的控制设备三侧来进行描述。如图2所示，本发明实施例的快递配送方法包括：
64.步骤s201：服务端向无人机发送快递配送指令。
65.在该步骤中，响应于触发操作，服务端向无人机发送快递配送指令。其中，所述触发操作可以为接收到其他相关系统或模块的调用请求，比如在快递已完成出库、装车等操作后，由仓储管理模块向执行快递配送方法的服务端发送调用请求，以开始执行本发明的快递配送方法。或者，所述触发操作也可以为定时触发。比如，执行快递配送方法的服务端定时获取待配送的订单，并针对待配送的订单按照本发明的快递配送方法进行处理。
66.示例性地，所述快递配送指令包括待配送快递的运单号、收件人地址、以及目标窗户的唯一编码。无人机可根据所述快递配送指令携带的待配送快递的运单号等信息确定待配送快递都有哪些，待配送快递的配送目的地以及投放窗户都有哪些，以及各个待配送快递应从哪个相应的窗户进行投放等。另外，在具体实施时，所述快递配送指令还可包括收件人姓名、收件人手机号、待配送快递的订单号等信息。
67.可选地，在步骤s201之前，本发明实施例的方法还包括以下步骤：响应于用户终端的自动收货配置请求，服务端向目标窗户的控制设备发送自动开启窗户的配置指令，以使所述控制设备根据所述配置指令设置窗户的自动开启功能。在该可选步骤中，用户可通过用户终端(比如手机、平板电脑等)提供的配置界面进行自动收货配置操作，并通过用户终端将自动收货配置请求提交至服务端。服务端在接收到自动收货配置请求后，确定与之对应的目标窗户的控制设备，然后向该控制设备发送自动开启窗户的配置指令。
68.在一个可选实施方式中，服务端根据自动收货配置请求携带的收件人信息(比如收件人姓名、收件人手机号、或者收件人在电商平台上注册的账号等信息)查询数据库，以确定与所述收件人信息对应的目标窗户的控制设备。在另一个可选实施方式中，服务端可根据自动收货配置请求携带的目标窗户的控制设备的唯一标识确定与该请求对应的目标窗户的控制设备。
69.可选地，在确定目标窗户的控制设备后，服务端向目标窗户的控制设备发送自动开启窗户的配置指令。在接收到自动开启窗户的配置指令后，目标窗户的控制设备根据所述配置指令设置窗户的自动开启功能。
70.步骤s202：无人机前往目标窗户。
71.无人机在接收到快递配送指令后，根据快递配送指令前往目标窗户。其中，快递配送指令可包括诸如待配送快递的运单号、收件人地址、以及目标窗户的唯一编码等信息。无人机可根据快递配送指令携带的收件人地址信息确定飞行路线，并沿着飞行路线飞行。
72.在一个可选实施方式中，，无人机通过如下方式确认是否到达目标窗户：无人机通过卫星导航系统获取实时位置坐标，判断实时位置坐标是否位于收件人地址对应的坐标取值区间；在实时位置坐标位于收件人地址对应的坐标取值区间以后，通过wifi探针技术获取控制设备的唯一标识(比如控制设备的mac地址)，判断获取的控制设备的唯一标识与已登记的目标窗户的控制设备的唯一标识是否一致；在获取的控制设备的唯一标识与已登记的目标窗户的控制设备的唯一标识一致的情况下，确认到达目标窗户。在该可选实施方式中，可针对各个目标窗户分别设置相应的控制设备，目标窗户与控制设备为一一对应的关系，比如针对目标窗户1设置控制设备a，针对目标窗户2设置控制设备b。
73.进一步，在上述可选实施方式中，考虑到无人机通过wifi探针技术可能同时获取到多个控制设备的唯一标识。在这种情况下，无人机判断获取的控制设备的唯一标识与已登记的目标窗户的控制设备的唯一标识是否一致具体为：将信号强度最大的控制设备的唯一标识与已登记的目标窗户的控制设备的唯一标识进行比对。若两者一致，确认到达目标窗户。
74.在另一个可选实施方式中，无人机通过如下方式确认是否到达目标窗户：无人机通过卫星导航系统获取实时位置坐标，判断实时位置坐标是否位于收件人地址对应的坐标取值区间；在实时位置坐标位于收件人地址对应的坐标取值区间以后，通过摄像头扫描窗户的唯一编码；在扫描得到的窗户的唯一编码与已登记的目标窗户的唯一编码一致的情况下，确认到达目标窗户。在该可选实施方式中，可针对各个目标窗户分别设置相应的控制设备，目标窗户与控制设备为一一对应的关系，比如针对目标窗户1设置控制设备a，针对目标窗户2设置控制设备b；也可针对一定区域内的目标窗户设置一个控制设备，目标窗户与控制设备为一对多的关系，比如，针对同一楼层的目标窗户1至3，设置共同的控制设备a。
75.此外，若判断出实时位置坐标不位于收件人地址对应的坐标取值区间，无人机可不断调整自身所处位置坐标，直至调整后的位置坐标位于收件人地址对应的坐标取值区间；若判断出获取的控制设备的唯一标识与已登记的目标窗户的控制设备的唯一标识不一致，无人机可调整自身所处位置，然后重新获取控制设备的唯一标识，直至重新获取的控制设备的唯一标识与已登记的目标窗户的控制设备的唯一标识一致；若扫描得到的窗户的唯一编码与已登记的目标窗户的唯一编码不一致，无人机可调整自身所处位置，然后重新扫
描窗户的唯一编码，直至重新扫描得到的窗户的唯一编码与已登记的目标窗户的唯一编码一致。
76.在本发明实施例中，通过以上两种可选实施方式确认到达目标窗户，有助于确保快递投放的准确性和可靠性，降低快递投放出错的概率。
77.步骤s203：无人机发送到达目标窗户的响应。
78.在无人机确认到达目标窗户后，无人机向服务端发送到达目标窗户的响应。
79.步骤s204：服务端向目标窗户的控制设备发送开启指令。
80.在该步骤中，服务端在接收到无人机发送的到达目标窗户的响应后，确认无人机已到达目标窗户，继而向目标窗户的控制设备发送开启指令。
81.可选地，在向目标窗户的控制设备发送开启指令之前，本发明实施例的方法还包括：服务端向收件人对应的用户终端发送通过窗户投放快递的请求，并接收到所述用户终端返回的允许通过窗户投放快递的响应。具体实施时，收件人对应的用户终端在接收到服务端发送的通过窗户投放快递的请求后，可向服务端发送允许通过窗户投放快递的响应，或者向服务端发送不允许通过窗户投放快递的响应。在服务端接收到用户终端发出的不允许通过窗户投放快递的响应后，结束此次针对该待配送快递的自动投放处理流程。
82.可选地，在向所述目标窗户的控制设备发送开启指令之前，本发明实施例的方法还包括以下步骤：服务端向目标窗户的控制设备发送快递投放确认码，以通过所述控制设备的显示屏对所述快递投放确认码进行展示；无人机通过扫描所述控制设备的显示屏得到快递投放确认码，并将扫描得到的快递投放确认码发送至服务端；服务端接收无人机发送的快递投放确认码，对所述快递投放确认码进行校验，并确认校验通过。
83.在上述可选步骤中，对快递投放确认码进行校验包括：将无人机扫描得到的快递投放确认码与预先记录的对应于待配送快递的快递投放确认码进行比较；若两者一致，确认校验通过；若两者不一致，确认校验未通过。在校验通过的情况下，执行步骤s205；在校验未通过的情况下，不执行步骤s205。
84.在本发明实施例中，通过以上可选步骤提高了通过窗户投放快递的安全性和可靠性。为了进一步提高通过目标窗户投放快递的安全性，控制设备在接收到服务端发送的快递投放确认码后，还可对快递投放确认码进行加密，然后对加密后的快递投放确认码进行展示；无人机在扫描得到加密后的快递投放确认码后，对加密后的快递投放确认码进行解密，以得到快递投放确认码。
85.步骤s205：控制设备开启目标窗户。
86.目标窗户的控制设备在接收到服务端的开启指令后，控制设备根据所述开启指令开启所述目标窗户。示例性地，控制设备将开启指令发送至电机，电机在接收到开启指令后驱动运动执行机构运动，从而带动目标窗户运动，实现目标窗户的开启。在不影响本发明实施的情况下，本领域技术人员可根据实际情况灵活设计运动执行机构的具体结构以及目标窗户的开启方式。此外，还可在目标窗户上安装限速器，以防止窗户开启和关闭速度过快，提高窗户开启和关闭过程中的安全性。另外，还可在目标窗户上安装限位器，以提高通过窗户快递投放的安全性。
87.可选地，在控制设备开启目标窗户后，本发明实施例的方法还包括以下步骤：控制设备通过角度传感器检测所述目标窗户的开启角度，并根据所述目标窗户的开启角度信息
确认目标窗户开启到位。具体实施时，可在目标窗户上安装一个或多个角度传感器用于检测开启角度。
88.示例性地，当目标窗户为上下悬窗时，所述开启角度可具体为开启状态下目标窗户所处平面相对关闭状态下目标窗户所处平面的夹角或开启状态下目标窗户所处平面相对水平面的夹角。服务端根据开启角度信息判断出所述目标窗户开启到位包括：在开启角度为开启状态下目标窗户所处平面相对关闭状态下目标窗户所处平面的夹角时，当开启角度位于第一角度范围时，确认目标窗户已开启到位；在开启角度为开启状态下目标窗户所处平面相对水平面的夹角时，当开启角度位于第二角度范围时，确认目标窗户已开启到位。在不影响本发明实施的情况下，第一角度范围、第二角度范围可根据实际需求进行灵活设置。
89.示例性地，当目标窗户为外开窗或内开窗时，所述开启角度可具体为开启状态下目标窗户所处平面相对关闭状态下目标窗户所处平面的夹角。服务端根据开启角度信息判断出所述目标窗户开启到位包括：当开启角度位于第三角度范围时，确认目标窗户已开启到位。在不影响本发明实施的情况下，第三角度范围可根据实际需求进行灵活设置。比如，第三角度范围设置为45
°
～90
°
。
90.在本发明实施例中，通过角度传感器检测所述目标窗户的开启角度，并确认所述目标窗户的开启角度位于预设的角度范围，有助于避免由于目标窗户开启角度不合适所导致的无法投放快递、或者快递容易掉落造成危险等情况的出现，提高通过窗户投放快递的可靠性和安全性。
91.步骤s206：控制设备向服务端返回确认开启目标窗户的响应。
92.在目标窗户开启后，控制设备向服务端发送确定开启目标窗户的响应。
93.步骤s207：服务端向无人机发送投放指令。
94.在接收到确认开启目标窗户的响应后，服务端向无人机发送投放指令，以便于无人机知晓目标窗户已开启，继而通过目标窗户投放快递。
95.在另一个可选示例中，在通过目标窗户投放快递之前，不执行步骤s207，而是通过以下步骤确认目标窗户已开启：无人机通过摄像头拍摄目标窗户的图片，基于图像识别技术对所述目标窗户的图片进行识别，且识别结果表明所述目标窗户已开启。在确认目标窗户开启后，执行步骤s208。
96.在再一个可选示例中，在通过目标窗户投放快递之前，除了执行步骤s207之外，还包括以下步骤：无人机通过摄像头拍摄目标窗户的图片，基于图像识别技术对所述目标窗户的图片进行识别，且识别结果表明所述目标窗户已开启。在接收到无人机的投放指令以及通过图像识别确认目标窗户已开启后，执行步骤s208。
97.在本发明实施例中，通过在接收到投放指令和/或基于图像识别技术识别出目标窗户已开启后，再执行通过窗户投放快递的操作，有助于提高通过窗户投放快递的安全性和可靠性。
98.步骤s208：无人机通过目标窗户投放快递。
99.在一个可选示例中，当目标窗户为上下悬窗时，无人机通过目标窗户投放快递具体为：无人机将待配送的快递放在目标窗户上。
100.在另一个可选示例中，当目标窗户为内开窗或外开窗或推拉窗时，无人机通过目
标窗户投放快递具体为：无人机通过开启的目标窗户这一通道直接将待配送的快递投放至室内。具体实施时，可根据目标窗户的类型灵活选取相应的投放方式。
101.步骤s209：无人机向服务端发送投放完成的响应。
102.在无人机通过目标窗户完成快递投放后，向服务端发送投放完成的响应。
103.步骤s210：服务端向控制设备发送关闭指令。
104.服务端在接收到无人机发送的投放完成的响应后，向目标窗户的控制设备发送关闭指令，以使控制设备知晓何时关闭目标窗户。
105.步骤s211：控制设备关闭目标窗户。
106.可选地，在根据所述关闭指令关闭所述目标窗户之前，本发明实施例的方法还包括以下步骤：在无人机通过目标窗户投放快递具体为无人机将待配送的快递放在目标窗户上的情况下，通过压力传感器检测所述目标窗户的压力信息，并根据压力信息确认压力变化情况符合预期。例如，在该步骤中，当根据检测到的压力信息确定出目标窗户的压力变化情况为由小增大、最后保持不变时，确认压力变化情况符合预期。
107.在本发明实施例中，通过以上可选步骤，能够确保无人机已将快递放在目标窗户上且已经释放快递后，再关闭目标窗户，从而提高了快递投放的可靠性。
108.在本发明实施例中，通过以上步骤实现了通过窗户自动投放快递。与现有快递配送方式相比，无需人工配送快递，解决了快递员由于在进入小区、单元门不顺利所导致的配送效率低的问题，而且，无需收件人或其家人朋友等自行前往代收点或快递柜取快递，提高了快递配送过程中的用户体验。
109.以下结合一个“目标窗户采用上下悬窗，无人机的投放方式为将待配送的快递投放在窗户上”的具体示例对本发明的快递配送方法做进一步说明。在该具体示例中，快递配送方法主要涉及用户端、快递中心服务端、无人机、窗户端设备这四类设备，其共同完成的快递配送方法包括以下步骤：
110.a1：用户端在配置页面上发起自动收货配置请求。
111.a2：快递中心服务端响应于用户端的自动收货配置请求，记录用户设置的自动收货配置信息。
112.可选地，快递中心服务端在步骤a2之后，向用户端返回对应于自动收货配置请求的第一响应信息，以使用户端及时知晓服务端已成功完成自动收货的配置工作。
113.a3：快递中心服务端向窗户端设备发送自动开启窗户的配置指令。
114.a4：窗户端设备在接收到自动开启窗户的配置指令后，根据该配置指令设置窗户的自动开启功能。
115.可选地，窗户端设备在步骤a4之后，向快递中心服务端返回自动开启功能设置成功的响应信息。
116.a5：快递中心服务端向窗户端设备发送快递投放确认码。
117.a6：:窗户端设备通过显示屏对接收到的来自快递中心服务端的快递投放确认码进行展示。
118.可选地，在客户端设备接收到快递中心服务端的快递投放确认码之后，向快递中心服务端返回接收快递投放确认码成功的响应信息。
119.a7：快递中心服务端向无人机发送快递配送指令。
120.在该步骤中，响应于触发操作，快递中心服务端向无人机发送快递配送指令。其中，所述触发操作可以为接收到其他相关系统或模块的调用请求，比如在快递已完成出库、装车等操作后，由仓储管理模块向执行快递中心服务端发送调用请求，以令快递中心服务端向无人机发送快递配送指令。或者，所述触发操作也可以为定时触发。比如，快递中心服务端定时获取待配送的订单，并向无人机发送针对待配送的订单的快递配送指令。
121.示例性地，所述快递配送指令包括待配送快递的运单号、收件人地址、以及目标窗户的唯一编码。无人机可根据所述快递配送指令携带的待配送快递的运单号等信息确定待配送快递都有哪些，待配送快递的配送目的地以及投放窗户都有哪些，以及各个待配送快递应从哪个相应的窗户进行投放等。另外，在具体实施时，所述快递配送指令还可包括收件人姓名、收件人手机号、待配送快递的订单号等信息。
122.a8：无人机在接收到快递配送指令后，前往目标窗户。
123.无人机在接收到快递配送指令后，根据快递配送指令前往目标窗户。其中，快递配送指令可包括诸如待配送快递的运单号、收件人地址、以及目标窗户的唯一编码等信息。无人机可根据快递配送指令携带的收件人地址信息确定飞行路线，并沿着飞行路线飞行。
124.a9：无人机在到达目标窗户后，扫描目标窗户显示屏上显示的快递投放确认码，并将扫描得到的快递投放确认码发送至快递中心服务端。
125.a10：快递中心服务端接收无人机发送的快递投放确认码，对所述快递投放确认码进行校验，并确认校验通过。
126.示例性地，在步骤a10中，快递中心服务端对快递投放确认码进行校验包括：快递中心服务端将无人机扫描得到的快递投放确认码与预先记录的对应于待配送快递的快递投放确认码进行比较；若两者一致，确认校验通过；若两者不一致，确认校验未通过。
127.a11：快递中心服务端向目标窗户设备发送开启指令。
128.a12：目标窗户端设备在接收到开启指令后，开启目标窗户。
129.可选地，在开启目标窗户后，目标窗户端设备还可通过角度传感器检测所述目标窗户的开启角度，并根据所述目标窗户的开启角度信息确认目标窗户开启到位。具体实施时，可在目标窗户上安装一个或多个角度传感器用于检测开启角度。
130.在该具体示例中，目标窗户为上下悬窗，所述开启角度可具体为开启状态下目标窗户所处平面相对关闭状态下目标窗户所处平面的夹角或开启状态下目标窗户所处平面相对水平面的夹角。在开启角度为开启状态下目标窗户所处平面相对关闭状态下目标窗户所处平面的夹角时，当开启角度位于第一角度范围时，确认目标窗户已开启到位；在开启角度为开启状态下目标窗户所处平面相对水平面的夹角时，当开启角度位于第二角度范围时，确认目标窗户已开启到位。在不影响本发明实施的情况下，第一角度范围、第二角度范围可根据实际需求进行灵活设置。
131.a13：目标窗户端设备向快递中心服务端发送确认开启目标窗户的响应。
132.a14：在接收到确认开启目标窗户的响应后，服务端向无人机发送投放指令。
133.a15：无人机在接收到投放指令后，通过目标窗户投放快递。
134.在该具体示例中，目标窗户为上下悬窗，无人机通过目标窗户投放快递具体为：无人机将待配送的快递放在目标窗户上。
135.可选地，在步骤a15之后，无人机向服务端发送投放完成的响应。
136.在本发明实施例中，通过以上步骤实现了通过窗户自动投放快递。与现有快递配送方式相比，无需人工配送快递，解决了快递员由于在进入小区、单元门不顺利所导致的配送效率低的问题，而且，无需收件人或其家人朋友等自行前往代收点或快递柜取快递，提高了快递配送过程中的用户体验。
137.第三实施例
138.图3是根据本发明第三实施例的快递配送装置的主要模块示意图。如图3所示，本发明实施例的快递配送装置300设置于服务端，包括：配送指示模块301、开启指示模块302、关闭指示模块303。
139.配送指示模块301，用于向无人机发送快递配送指令，以使所述无人机根据所述快递配送指令前往目标窗户。
140.示例性地，响应于触发操作，配送指示模块301向无人机发送快递配送指令。其中，所述触发操作可以为接收到其他相关系统或模块的调用请求，比如在快递已完成出库、装车等操作后，由仓储管理模块向执行快递配送方法的服务端发送调用请求，以触发配送指示模块301开始执行向无人机发送快递配送指令的操作。或者，所述触发操作也可以为定时触发。比如，配送指示模块定时获取待配送的订单，并针对待配送的订单执行向无人机发送快递配送指令的操作。
141.无人机在接收到快递配送指令后，根据所述快递配送指令前往目标窗户。示例性地，所述快递配送指令包括待配送快递的运单号、收件人地址、目标窗户的唯一编码。无人机可根据所述快递配送指令携带的待配送快递的运单号等信息确定待配送快递都有哪些，待配送快递的配送目的地以及投放窗户都有哪些，以及各个待配送快递应从哪个相应的窗户进行投放等。另外，在具体实施时，所述快递配送指令还可包括收件人姓名、收件人手机号、待配送快递的订单号等信息。
142.在一个可选示例中，快递配送装置还包括：配置指示模块，用于响应于用户终端的自动收货配置请求，向目标窗户的控制设备发送自动开启窗户的配置指令，以使所述控制设备根据所述配置指令设置窗户的自动开启功能。在通过配置指示模块令控制设备设置自动开启功能以后，服务端无需在每次向控制设备发送开启指令之前询问收件人对应的用户终端是否同意开启窗户，简化了用户终端的操作，提高了通过窗户投放快递的用户体验。
143.开启指示模块302，用于在确认无人机到达目标窗户以后，向所述目标窗户的控制设备发送开启指令，以使所述目标窗户的控制设备根据所述开启指令开启所述目标窗户。
144.示例性地，无人机在到达目标窗户以后，向服务端发送到达目标窗户的响应。在接收到所述到达目标窗户的响应后，服务端确认无人机到达了目标窗户，继而通过开启指示模块302向目标窗户的控制设备发送开启指令。目标窗户的控制设备在接收到开启指令后，根据所述开启指令开启目标窗户。在目标窗户开启完成后，无人机通过目标窗户进行快递投放。
145.在一个可选示例中，快递配送装置还包括：投放请求模块，用于在向所述目标窗户的控制设备发送开启指令之前，向收件人对应的用户终端发送通过窗户投放快递的请求，并接收到所述用户终端返回的允许通过窗户投放快递的响应。在该可选示例中，为了提高通过窗户投放快递的安全性，需要服务端在每次向控制设备发送开启指令之前询问收件人对应的用户终端是否同意开启窗户，并在用户终端返回的允许通过窗户投放快递的响应后
再向控制设备发送开启指令。
146.在一个可选示例中，快递配送装置还包括：投放指示模块，用于在确认所述目标窗户开启完成后，向无人机发送投放指令，以使所述无人机通过所述目标窗户投放快递。在本发明实施例中，通过在无人机接收到投放指令后，再执行通过窗户投放快递的操作，有助于提高通过窗户投放快递的安全性和可靠性。
147.在一个可选示例中，快递配送装置还包括：校验模块，用于在开启指示模块向所述目标窗户的控制设备发送开启指令之前，向所述目标窗户的控制设备发送快递投放确认码，以通过所述控制设备的显示屏对所述快递投放确认码进行展示。无人机通过扫描所述控制设备的显示屏可得到快递投放确认码，并将扫描得到的快递投放确认码发送至服务端。进一步，所述校验模块还用于，接收所述无人机发送的快递投放确认码，对所述快递投放确认码进行校验，并确认校验通过。
148.其中，校验模块对快递投放确认码进行校验可包括：将无人机扫描得到的快递投放确认码与预先记录的对应于待配送快递的快递投放确认码进行比较；若两者一致，确认校验通过；若两者不一致，确认校验未通过。在校验通过的情况下，再由开启指示模块向目标窗户的控制设备发送开启指令；在校验未通过的情况下，则不调用开启指示模块执行向目标窗户的控制设备发送开启指令的操作。
149.在本发明实施例中，通过设置校验模块提高了通过窗户投放快递的安全性和可靠性。为了进一步提高通过目标窗户投放快递的安全性，控制设备在接收到服务端发送的快递投放确认码后，还可对快递投放确认码进行加密，然后对加密后的快递投放确认码进行展示；无人机在扫描得到加密后的快递投放确认码后，对加密后的快递投放确认码进行解密，以得到快递投放确认码。
150.关闭指示模块303，用于在确认所述无人机通过所述目标窗户完成快递投放后，向所述目标窗户的控制设备发送关闭指令，以使所述目标窗户的控制设备根据所述关闭指令关闭所述目标窗户。
151.示例性地，在通过目标窗户完成快递投放后，无人机向服务端发送快递投放完成的响应。在接收到所述快递投放完成的响应后，服务端通过关闭指示模块向目标窗户的控制设备发送关闭指令。目标窗户的关闭指令在接收到关闭指令后，根据所述关闭指令关闭目标窗户。
152.在本发明实施例中，通过以上装置实现了自动通过窗户投放快递，与现有快递配送方式相比，无需人工配送快递，解决了快递员由于在进入小区、单元门不顺利所导致的配送效率低的问题，而且，无需收件人或其家人朋友等自行前往代收点或快递柜取快递，提高了快递配送过程中的用户体验。
153.第四实施例
154.图4是根据本发明第四实施例的无人机的主要模块示意图。如图4所示，本发明实施例的无人机400包括：配送控制模块401、第一响应模块402、投放控制模块403、第二响应模块404。
155.配送控制模块401，用于在接收到服务端发送的快递配送指令后，根据所述快递配送指令控制无人机前往目标窗户。
156.示例性地，所述快递配送指令包括待配送快递的运单号、收件人地址、目标窗户的
唯一编码。无人机可根据所述快递配送指令携带的待配送快递的运单号等信息确定待配送快递都有哪些，待配送快递的配送目的地以及投放窗户都有哪些，以及各个待配送快递应从哪个相应的窗户进行投放等。另外，在具体实施时，所述快递配送指令还可包括收件人姓名、收件人手机号、待配送快递的订单号等信息。
157.在一个可选示例中，无人机400还包括：定位模块，用于确认无人机到达目标窗户。
158.在一个可选实施方式中，定位模块确认无人机到达目标窗户包括：通过卫星导航系统获取实时位置坐标，判断实时位置坐标是否位于收件人地址对应的坐标取值区间；在实时位置坐标位于收件人地址对应的坐标取值区间以后，通过摄像头扫描窗户的唯一编码；在扫描得到的窗户的唯一编码与已登记的目标窗户的唯一编码一致的情况下，确认到达目标窗户。
159.在另一个可选实施方式中，针对各个目标窗户分别设置相应的控制设备，目标窗户与控制设备为一一对应的关系，比如针对目标窗户1设置控制设备a，针对目标窗户2设置控制设备b。在该可选实施方式中，定位模块通过如下方式确认是否到达目标窗户：通过卫星导航系统获取实时位置坐标，判断实时位置坐标是否位于收件人地址对应的坐标取值区间；在实时位置坐标位于收件人地址对应的坐标取值区间以后，通过wifi探针技术获取控制设备的唯一标识(比如控制设备的mac地址)，判断获取的控制设备的唯一标识与已登记的目标窗户的控制设备的唯一标识是否一致；在获取的控制设备的唯一标识与已登记的目标窗户的控制设备的唯一标识一致的情况下，确认到达目标窗户。进一步，在该可选实施方式中，考虑到定位模块通过wifi探针技术可能同时获取到多个控制设备的唯一标识。在这种情况下，定位模块判断获取的控制设备的唯一标识与已登记的目标窗户的控制设备的唯一标识是否一致具体为：将信号强度最大的控制设备的唯一标识与已登记的目标窗户的控制设备的唯一标识进行比对。若两者一致，确认到达目标窗户。
160.在再一个可选实施方式中，定位模块确认无人机到达目标窗户包括：通过卫星导航系统获取实时位置坐标，判断实时位置坐标是否位于收件人地址对应的坐标取值区间；在实时位置坐标位于收件人地址对应的坐标取值区间以后，通过wifi探针技术获取控制设备的唯一标识(比如控制设备的mac地址)，判断获取的控制设备的唯一标识与已登记的目标窗户的控制设备的唯一标识是否一致；在获取的控制设备的唯一标识与已登记的目标窗户的控制设备的唯一标识一致的情况下，通过摄像头扫描窗户的唯一编码；在扫描得到的窗户的唯一编码与已登记的目标窗户的唯一编码一致的情况下，确认到达目标窗户。
161.第一响应模块402，用于在确认到达目标窗户后，向所述服务端发送到达目标窗户的响应，以使所述服务端根据所述到达目标窗户的响应控制所述目标窗户的开启。
162.服务端在接收到无人机发送的到达目标窗户的响应后，确认无人机到达目标窗户。接下来，服务端向目标窗户的控制设备发送开启指令，以使所述目标窗户的控制设备根据所述开启指令开启所述目标窗户。
163.可选地，无人机还包括：开启状态检测模块，用于在投放控制模块通过目标窗户投放快递之前，通过摄像头拍摄目标窗户的图片，基于图像识别技术对所述目标窗户的图片进行识别，且识别结果表明所述目标窗户已开启；和/或，接收模块，用于在投放控制模块通过目标窗户投放快递之前，接收到服务端发送的投放指令。
164.在本发明实施例中，通过在基于图像识别技术识别出目标窗户已开启和/或接收
到投放指令后，再执行通过窗户投放快递的操作，有助于提高通过窗户投放快递的安全性和可靠性。
165.投放控制模块403，用于在目标窗户开启后，控制无人机通过所述目标窗户投放快递。
166.在一个可选示例中，目标窗户为上下悬窗，目标窗户在开启状态下所处平面为水平面或者接近水平面，投放控制模块403控制无人机通过目标窗户投放快递具体为：投放控制模块403控制无人机将待配送的快递放在目标窗户上。
167.在另一个可选示例中，目标窗户为外开窗或内开窗，投放控制模块403控制无人机通过目标窗户投放快递具体为：投放控制模块403控制无人机直接将待配送的快递投放至室内。具体实施时，可根据目标窗户的类型灵活选取相应的投放方式。
168.第二响应模块404，用于在完成快递投放后，向所述服务端发送投放完成的响应，以使所述服务端根据所述投放完成的响应控制所述目标窗户的关闭。
169.服务端在接收到第二响应模块404发送的投放完成的响应后，向目标窗户的控制设备发送关闭指令，以使控制设备根据所述关闭指令关闭目标窗户。
170.在本发明实施例中，通过包括配送控制模块401、第一响应模块402、投放控制模块403、以及第二响应模块404的无人机，实现了快递的配送、以及通过窗户自送投放快递。与现有快递配送方式相比，无需人工配送快递，解决了快递员由于在进入小区、单元门不顺利所导致的配送效率低的问题，而且，无需收件人或其家人朋友等自行前往代收点或快递柜取快递，提高了快递配送过程中的用户体验。
171.第五实施例
172.图5是根据本发明第五实施例的控制设备的主要模块示意图。如图5所示，本发明实施例的控制设备500包括：开启控制模块501,、关闭控制模块502。
173.开启控制模块501，用于在接收到服务端的开启指令后，根据所述开启指令开启所述目标窗户，然后，向所述服务端返回确认开启目标窗户的响应。
174.在一个可选实施方式中，针对各个目标窗户分别设置相应的控制设备，目标窗户与控制设备为一一对应的关系，比如针对目标窗户1设置控制设备a，针对目标窗户2设置控制设备b。在另一个可选实施方式中，针对一定区域内的目标窗户设置一个控制设备，目标窗户与控制设备为一对多的关系，比如，针对同一楼层的目标窗户1至3，设置共同的控制设备a。
175.示例性地，在开启控制模块接收到服务端的开启指令后，将开启指令发送至电机，电机在接收到开启指令后驱动运动执行机构运动，从而带动目标窗户运动，实现目标窗户的开启。在不影响本发明实施的情况下，本领域技术人员可根据实际情况灵活设计运动执行机构的具体结构以及目标窗户的开启方式。此外，还可在目标窗户上安装限速器，以防止窗户开启和关闭速度过快，提高窗户开启和关闭过程中的安全性。另外，还可在目标窗户上安装限位器，以提高通过窗户快递投放的安全性。
176.可选地，本发明实施例的控制设备还包括：开启角度确认模块，用于在向所述服务端返回确认开启目标窗户的响应之前，通过角度传感器检测所述目标窗户的开启角度，且根据所述开启角度确认目标窗户开启到位。
177.，当目标窗户为上下悬窗时，所述开启角度可具体为开启状态下目标窗户所处平
面相对关闭状态下目标窗户所处平面的夹角或开启状态下目标窗户所处平面相对水平面的夹角。在开启角度为开启状态下目标窗户所处平面相对关闭状态下目标窗户所处平面的夹角时，当开启角度位于第一角度范围时，开启角度确认模块确认目标窗户已开启到位；在开启角度为开启状态下目标窗户所处平面相对水平面的夹角时，当开启角度位于第二角度范围时，开启角度确认模块确认目标窗户已开启到位。在不影响本发明实施的情况下，第一角度范围、第二角度范围可根据实际需求进行灵活设置。
178.示例性地，当目标窗户为外开窗或内开窗时，所述开启角度可具体为开启状态下目标窗户所处平面相对关闭状态下目标窗户所处平面的夹角。当所述开启角度具体为开启状态下目标窗户所处平面相对关闭状态下目标窗户所处平面的夹角时，若开启角度位于第三角度范围时，开启角度确认模块确认目标窗户已开启到位。在不影响本发明实施的情况下，第三角度范围可根据实际需求进行灵活设置。比如，第三角度范围设置为45
°
～90
°
。
179.在本发明实施例中，通过角度传感器检测所述目标窗户的开启角度，并确认所述目标窗户的开启角度位于预设的角度范围，有助于避免由于目标窗户开启角度不合适所导致的无法投放快递、或者快递容易掉落造成危险等情况的出现，提高通过窗户投放快递的可靠性和安全性。
180.关闭控制模块502，用于在接收到服务端的关闭指令后，根据所述关闭指令关闭所述目标窗户。
181.可选地，在无人机通过目标窗户投放快递具体为无人机将待配送的快递放在目标窗户上的情况下，本发明实施例的控制设备还包括：压力检测模块，用于在关闭控制模块根据所述关闭指令关闭所述目标窗户之前，通过压力传感器检测所述目标窗户的压力信息，并根据所述压力信息确认压力变化情况符合预期。具体来说，当压力检测模块检测到目标窗户的压力变化情况为由小增大、最后保持不变时，确认压力变化情况符合预期。
182.在本发明实施例中，通过设置压力检测模块，能够确保无人机已将快递放在目标窗户上且已经释放快递后，再关闭目标窗户，从而提高了快递投放的可靠性。
183.在本发明实施例中，通过以上控制设备实现了通过窗户自动投放快递。与现有快递配送方式相比，无需人工配送快递，解决了快递员由于在进入小区、单元门不顺利所导致的配送效率低的问题，而且，无需收件人或其家人朋友等自行前往代收点或快递柜取快递，提高了快递配送过程中的用户体验。
184.第六实施例
185.图6是根据本发明第六实施例的快递配送系统的主要模块示意图。如图6所示，本发明实施例的快递配送系统包括：服务端601、无人机602、控制设备603。在一个可选实施方式中，针对各个目标窗户分别设置相应的控制设备，目标窗户与控制设备为一一对应的关系，比如针对目标窗户1设置控制设备a，针对目标窗户2设置控制设备b。在另一个可选实施方式中，针对一定区域内的目标窗户设置一个控制设备，目标窗户与控制设备为一对多的关系，比如，针对同一楼层的目标窗户1至3，设置共同的控制设备a。
186.服务端601，用于向无人机发送快递配送指令。
187.无人机602，用于根据服务端601发送的快递配送指令前往目标窗户，还用于在确认到达目标窗户后，向服务端601发送到达目标窗户的响应。
188.服务端601，用于在接收到所述到达目标窗户的响应后，向所述目标窗户的控制设
备603发送开启指令。
189.控制设备603，用于根据所述开启指令开启所述目标窗户。
190.示例性地，在接收到服务端601的开启指令后，控制设备603将开启指令发送至电机，电机在接收到开启指令后驱动运动执行机构运动，从而带动目标窗户运动，实现目标窗户的开启。在不影响本发明实施的情况下，本领域技术人员可根据实际情况灵活设计运动执行机构的具体结构以及目标窗户的开启方式。此外，还可在目标窗户上安装限速器，以防止窗户开启和关闭速度过快，提高窗户开启和关闭过程中的安全性。另外，还可在目标窗户上安装限位器，以提高通过窗户快递投放的安全性。
191.在目标窗户开启后，无人机602通过所述目标窗户投放快递。在一个可选示例中，目标窗户为上下宣传，目标窗户在开启状态下所处平面为水平面或者接近水平面，无人机通过目标窗户投放快递具体为：无人机将待配送的快递放在目标窗户上。在另一个可选示例中，目标窗户为外开窗或内开窗或推拉窗，无人机通过目标窗户投放快递具体为：无人机通过开启的目标窗户直接将待配送的快递投放至室内。具体实施时，可根据目标窗户的类型灵活选取相应的投放方式。
192.无人机602，还用于在通过所述目标窗户完成快递投放后，向服务端601发送投放完成的响应。
193.服务端601，还用于在接收到所述投放完成的响应后，向控制设备603发送关闭指令。
194.控制设备603，还用于根据所述关闭指令关闭所述目标窗户。
195.在本发明实施例中，通过由服务端、无人机、目标窗户的控制设备组成的系统实现了自动通过窗户投放快递，与现有快递配送方式相比，无需人工配送快递，解决了快递员由于在进入小区、单元门不顺利所导致的配送效率低的问题，而且，无需收件人或其家人朋友等自行前往代收点或快递柜取快递，提高了快递配送过程中的用户体验。
196.图7是适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
197.下面参考图7，其示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统700的结构示意图。图7示出的计算机系统仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
198.如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(cpu)701，其可以根据存储在只读存储器(rom)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(ram)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 703中，还存储有系统700操作所需的各种程序和数据。cpu 701、rom 702以及ram 703通过总线704彼此相连。输入/输出(i/o)接口705也连接至总线704。
199.以下部件连接至i/o接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至i/o接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。
200.特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计
算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)701执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
201.需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd
‑
rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
202.附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
203.描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括配送指示模块、开启指示模块和关闭指示模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，配送指示模块还可以被描述为“向无人机发送快递配送指令的模块”。
204.作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备执行以下流程：向无人机发送快递配送指令，以使所述无人机根据所述快递配送指令前往目标窗户；在确认无人机到达目标窗户以后，向所述目标窗户的控制设备发送开
启指令，以使所述目标窗户的控制设备根据所述开启指令开启所述目标窗户；在确认所述无人机通过所述目标窗户完成快递投放后，向所述目标窗户的控制设备发送关闭指令，以使所述目标窗户的控制设备根据所述关闭指令关闭所述目标窗户。
205.根据本发明实施例的技术方案，能够实现自动通过窗户投递快递，不仅提高了快递配送效率，而且提高了快递配送过程中的用户体验。
206.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。