一种人员跟踪方法及装置、一种人员归档方法及装置与流程

1.本发明涉及监控技术领域，尤其涉及一种人员跟踪方法及装置、一种人员归档方法及装置。


背景技术：

2.随着信息化技术的快速发展，监控技术已经在各个行业、各种场所得到了广泛应用，为人们的日常工作和生活提供了许多便利。但同时单一的监控应用模式也存在许多问题，若需要寻找监控目标还需要依靠人工实时观看、手动调阅。
3.由于监控场景中监控设备往往相互独立，且监控设备的视野有限，无法对监控目标进行连续接力跟踪，难以满足现代治安防控应用的需求。
4.如何将同一监控目标正确的归档也是一个需要解决的技术问题，现有技术的归档过程一般是对视频中每帧中人脸进行人脸特征匹配，找出属于同一监控目标的人脸，但若只通过监控设备进行抓拍，人脸的角度、光线等对人脸特征影像较大，简单进行特征匹配归档容易出现将不同的人脸归为一个档案的误归档问题。


技术实现要素：

5.本发明提供一种人员跟踪方法、归档方法及装置，可对同一监控目标实现智能化自动连续跟踪，且不同的监控设备间具有不同的相似度阈值以提高跟踪人员的准确性，进一步提高归档的准确性。
6.本发明实施例提供的具体技术方案如下：
7.第一方面，本发明实施例提供一种人员跟踪方法，包括：
8.接收第一监控设备发送的跟踪丢失消息，所述跟踪丢失消息至少包含被跟踪人员的特征信息；
9.根据第一监控设备确定下一级备选监控设备，并确定所述下一级备选监控设备的阈值调整信息；
10.向所述下一级备选监控设备发送接力跟踪指令，所述接力跟踪指令中至少包含被跟踪人员的特征信息以及所述阈值调整信息；
11.根据所述阈值调整信息确定第二相似度阈值；
12.其中，所述下一级备选监控设备，用于根据接收到的接力跟踪指令检测本地监控视频流中是否存在相似度满足第二相似度阈值的监控目标。
13.可选的，在一些实施例中，所述阈值调整信息，是根据所述第一监控设备获取的被跟踪人员的运动状态、下一级备选监控设备中第二监控设备与所述第一监控设备间的地理距离、预估所述被跟踪人员到达下一级备选监控设备中第二监控设备的到达时间中任何一种确定的阈值调整信息。
14.可选的，在一些实施例中，所述根据所述阈值调整信息确定第二相似度阈值，具体包括：
15.根据所述被跟踪人员到达的不同时间和阈值调整信息确定第二相似度阈值；其中，所述到达的不同时间是所述被跟踪人员到达所述下一级备选监控设备中第二监控设备的不同时间。
16.可选的，在一些实施例中，所述根据第一监控设备确定下一级备选监控设备，具体包括：
17.根据所述第一监控设备的地理位置确定下一级备选监控设备。
18.可选的，在一些实施例中，所述第一监控设备的地理位置确定下一级备选监控设备，具体包括：
19.根据所述第一监控设备的地理位置，将位于预设距离范围内的监控设备确定为下一级备选监控设备。
20.可选的，在一些实施例中，所述根据所述第一监控设备的地理位置，将位于预设距离范围内的监控设备确定为下一级备选监控设备，具体包括：
21.所述跟踪丢失消息中包含所述被跟踪人员的运动状态信息；
22.根据所述运动状态信息，选择与运动状态对应的预设距离范围内的监控设备确定为下一级备选监控设备。
23.可选的，在一些实施例中，所述第一监控设备发送的跟踪丢失消息，具体为：
24.当被跟踪人员不满足所述第一监控设备的监控条件后，由所述第一监控设备发送的跟踪丢失消息。
25.可选的，在一些实施例中，所述跟踪丢失消息中还包含被跟踪人员的运动状态信息；
26.所述接力跟踪指令中还包含：到达该下一级备选监控设备的预估到达时间信息；
27.其中，所述预估到达时间信息，是根据所述下一级备选监控设备中第二监控设备与所述第一监控设备之间的地理距离，以及所述监控目标的运动状态信息确定的。
28.可选的，在一些实施例中，还包括：
29.根据所述预估的到达时间信息及所述阈值调整信息，确定第二相似度阈值。
30.可选的，在一些实施例中，所述下一级备选监控设备，还用于，发送所述被跟踪人员跟踪成功消息；
31.其中，所述跟踪成功消息，是所述监控设备确定本地监控视频流中存在相似度满足第二相似度阈值的监控目标，确定所述监控目标为所述被跟踪人员后所发送的。
32.可选的，在一些实施例中，还包括：
33.接收到所述被跟踪人员跟踪成功消息，向最近一次确定出的所述下一级备选监控设备中，除当前发送所述跟踪成功消息的监控设备外的各下一级备选监控设备，发送包含所述被跟踪人员监控停止消息。
34.可选的，在一些实施例中，所述接收第一监控设备发送的跟踪丢失消息，具体包括：
35.根据跟踪结束条件，确认在不满足跟踪结束条件时，接收第一监控设备发送的跟踪丢失消息；
36.满足跟踪结束条件时，向最近一次确定出的所述下一级备选监控设备发送跟踪结束指令，不接收所述监控设备发送的跟踪丢失消息。
37.第二方面，本发明实施例还提供了一种人员归档方法，采用第一方面所述的人员跟踪方法，还包括：
38.获取所述被跟踪人员的数据信息，所述数据信息是所述监控设备在确认本地监控视频流中存在相似度满足第二相似度阈值的监控目标，确认所述监控目标为所述被跟踪人员后发送的、至少包含所述被跟踪人员的抓拍图像、对应抓拍时间的数据信息；
39.根据所述被跟踪人员的数据信息，进行聚类分析，对确定为所述被跟踪人员的抓拍图像进行归档。
40.可选的，在一些实施例中，所述进行聚类分析，对确定为所述被跟踪人员的抓拍图像进行归档，具体包括：
41.每间隔设定时长，对确定为所述被跟踪人员的全部抓拍图像进行一次聚类分析，对属于所述被跟踪人员的抓拍图像进行归档；或
42.在未接收到所述被跟踪人员的数据信息的间隔时长超过设定阈值后，对已接收到的确定为所述被跟踪人员的全部抓拍图像进行聚类分析，对确定为所述被跟踪人员的抓拍图像进行归档。
43.可选的，在一些实施例中，所述对确定为所述被跟踪人员的抓拍图像进行归档，具体包括：
44.按照归档后的抓拍图像对应的抓拍时间的前后顺序，将发送对应抓拍图像的对应监控设备进行排序，得到由各监控设备作为轨迹节点组成的、所述被跟踪人员的虚拟移动轨迹；
45.根据所述虚拟移动轨迹中各监控设备的实际地理位置信息，确定出不合理的轨迹节点；
46.删除所述不合理的轨迹节点上报的对应抓拍图像。
47.第三方面，本发明实施例还提供了一种人员跟踪装置，包括：接收模块，用于接收第一监控设备发送的跟踪丢失消息，所述跟踪丢失消息至少包含被跟踪人员的特征信息；
48.接力跟踪模块，用于根据第一监控设备确定下一级备选监控设备，并确定所述下一级备选监控设备的阈值调整信息；根据所述阈值调整信息确定第二相似度阈值；其中，所述下一级备选监控设备，用于根据接收到的接力跟踪指令检测本地监控视频流中是否存在相似度满足第二相似度阈值的监控目标；
49.发送模块，用于向所述下一级备选监控设备发送接力跟踪指令，所述接力跟踪指令中至少包含被跟踪人员的特征信息以及所述阈值调整信息。
50.第四方面，本发明实施例提供了一种人员归档装置，采用第三方面所述的人员跟踪装置，还包括：
51.获取模块，获取所述人员跟踪装置发送的数据信息，所述数据信息是所述跟踪装置的监控设备在确认本地监控视频流中存在相似度满足第二相似度阈值的监控目标，确认所述监控目标为所述被跟踪人员后发送的、至少包含所述被跟踪人员的抓拍图像、对应抓拍时间的数据信息；
52.归档模块，用于根据所述被跟踪人员的数据信息，进行聚类分析，对确定为所述被跟踪人员的抓拍图像进行归档。
53.本发明的实施例，在接收到监控设备发来的跟踪丢失消息后，确定下一级备选监
控设备，并根据阈值调整信息确定第二相似度阈值，下一级备选监控设备根据第二相似度阈值跟踪被跟踪人员，该技术方案确定第二相似度阈值的过程为动态的确定过程，确定的下一级备选监控设备可在不同的时间具有不同的第二相似度阈值，不同的监控设备在同一时间也具有不同的第二相似度阈值，可根据实际环境及被跟踪人员的特征信息合理的分配第二相似度阈值，以便监控设备更好的跟踪被跟踪人员，防止漏跟踪。
附图说明
54.图1为本发明实施例提供的一种监控系统架构示意图；
55.图2为本发明实施例提供的某一区域分布的监控设备示意图；
56.图3为本发明实施例提供的一种人员跟踪方法流程图；
57.图4为本发明实施例提供的一种人员跟踪方法的信令流程图；
58.图5为本发明实施例提供的与图4对应的一种人员跟踪方法的方法流程图；
59.图6为本发明实施例提供的一种监控设备端的跟踪方法流程图；
60.图7为本发明实施例提供的一种服务器端的跟踪方法流程图；
61.图8为本发明实施例提供的监控设备间的一种位置关系示意图；
62.图9为本发明实施例提供的另一种监控设备端的跟踪方法流程图；
63.图10为本发明实施例提供的另一种服务器端的跟踪方法流程图；
64.图11为本发明实施例提供的监控设备间的另一种位置关系示意图。
具体实施方式
65.为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
66.图1示例性的示出的了本发明实施例中适用的一种系统架构，在该系统架构中包括监控设备101
‑
199、服务器201。
67.监控设备101
‑
199通过无线网络与服务器201连接，此处的监控数量只是举例，在实际的应用中，监控的数量会有所变化；监控设备是具备采集图像功能的电子设备，比如摄像头、摄像机、录像机等，实时采集监控视频流。网络侧设备在本实施例中以服务器201为例进行说明，服务器201是一台服务器或若干台服务器组成的服务器集群、云计算中心或控制平台等，与每一个监控设备通信连接，并进行数据交互，也可以看到每一个监控设备中视频流的信息。
68.本发明实施例中的下一级备选监控设备指代可包含一个至多个的监控设备的集合，服务器201确定的下一级备选监控设备的过程为动态的确定过程，或根据发送跟踪丢失消息的监控设备的地理位置，位于预设距离范围内的监控设备，或根据被跟踪人员的运动状态确定的监控设备范围，或根据相同时间可到达的监控设备范围，确定为下一级备选监控设备，本技术及以下实施例以将位于预设距离范围内的监控设备作为实施例进行说明，但不应做为定义下一级备选监控设备的限定。
69.见图2所示，图2为某一区域分布的监控设备示意图，图中每一个圆点指代某一个
监控设备，每个监控设备为彼此互相独立的设备，不进行通信，只与服务器201进行通信连接，即监控设备与服务器间进行数据交互，图中的分布为示意性分布。
70.此处对服务器201如何确定下一级备选监控设备的动态过程进行说明，其它的过程简述。
71.假设，当服务器201将被跟踪人员的特征信息发送至当前区域的监控设备中时，当前区域的监控设备根据被跟踪人员的特征信息查找本地监控视频流中存在相似度满足预设条件的监控目标，设监控设备4成功的监控到了被跟踪人员，此时监控设备4即为第一监控设备，生成当前被跟踪人员的对应的跟踪标识并上报至服务器，当被跟踪人员离开监控区域时，监控设备4向服务器201发送当前被跟踪人员跟踪丢失消息。
72.当不满足跟踪结束条件时，服务器201根据发送跟踪丢失消息的监控设备4的地理位置，将位于预设距离范围内的监控设备确定为下一级备选监控设备，集合a中简单的示出了服务器201定义的当被跟踪人员离开监控设备4时的下一级备选监控设备，集合a中是包含有监控设备4的，当然也可以不包含监控设备4，本领域技术人员可以根据实际情况进行适应性调整；选择下一级备选监控设备也可以不进行选择，即确定网络内全部的监控设备为下一级备选监控设备。
73.服务器201将接力跟踪指令发送至下一级备选监控设备，即图2中集合a中的各个监控设备5、12、13、14，是否包含监控设备4可以根据情况进行自行定义，此处为了说明方便，暂时不将发现被跟踪人员的监控设备4作为当前集合的下一级备选监控设备，即假设被跟踪人员不存在折返的情况。集合a中的各个监控设备接收到服务器201发送的接力跟踪指令后，根据接力跟踪指令中的被跟踪人员的特征信息，确定出本地监控视频流中是否有满足条件的监控目标。
74.设此时监控设备12有发现被跟踪人员，当被跟踪人员离开监控区域时，即监控目标在视频画面中消失后，或不满足跟踪监控条件时，监控设备12向服务器201发送跟踪丢失的消息，服务器201接收到跟踪丢失消息后，再次根据发送跟踪丢失消息的监控设备12的地理位置，将位于预设距离范围内的监控设备确定为下一级备选设备，由于地理位置的变化，此时，下一级的备选监控设备构成了新的集合b，如图2中所示的集合b，包含有监控设备13、14、16、11、15，服务器201将接力跟踪指令发送至集合b中的每一个监控设备。
75.在定义下一级监控设备时，服务器201根据发送跟踪丢失指令的监控设备的地理位置及位于预设距离范围动态的定义下一级备选监控设备，也可以根据其它条件定义下一级备选监控设备，在此过程中，可能存在上一次定义了下一级备选设备，再次定义时还会被定义为下一级备选监控设备，如图2所示中的集合a中的监控设备13、14，也同样的位于集合b中，当然，若根据地理位置，也会存在已经发现了被跟踪人员的监控设备会被定义为下一级备选监控设备，如监控设备4，只是本实施例中未示出。
76.集合b中的监控设备接收到接力跟踪指令后，设监控设备16发现有被跟踪人员出现在监控视频中，当被跟踪人员从视频画面中消失后，服务器201再次根据监控设备16的地理位置及预设的距离，再次定义下一级备选监控设备，即如图2所示的集合c，集合c中包括监控设备17、18、15、19、20，如此反复的进行，直至满足结束跟踪条件。
77.下面对确定的下一级备选监控设备集合进行补充性说明。
78.监控设备4跟踪到被跟踪人员后，当被跟踪人员离开监控设备4的监控区域时，服
务器201确定下一级备选监控设备，即集合a，当集合a中的监控设备16监控到被跟踪人员且被跟踪人员离开监控设备16的监控区域时，服务器201确定下一级备选监控设备，即集合b，当集合b中的监控设备16监控到被跟踪人员且被跟踪人员离开监控设备16的监控区域时，服务器201确定下一级备选监控设备，即集合c，结合图2，可以看出服务器201确定下一级备选监控设备为动态的定义过程，可根据不同的监控设备地点不同的确定条件重新定义不同的下一级备选监控设备，且该过程为反复的过程，直至满足跟踪结束条件时止。
79.为了详细的叙述本技术的技术方案，以下通过具体实施例进行详细说明。
80.基于图1所示的系统架构，本发明实施例以跟踪一个被跟踪人员为例，提供一种人员跟踪方法，见图3所示，包括：
81.s301、接收第一监控设备发送的跟踪丢失消息，跟踪丢失消息至少包含被跟踪人员的特征信息；
82.当第一监控设备发送跟踪丢失消息时，说明被跟踪人员离开监控区域，或在监控的画面中无法匹配相似度，不满足监控条件，第一监控设备向服务器201发送跟踪消息，跟踪丢失消息中包含被跟踪人员的特征信息。
83.s302、根据第一监控设备确定下一级备选监控设备，并确定下一级备选监控设备的阈值调整信息；
84.接收到丢失消息后，确定下一级备选监控设备，可以以预设范围定义下一级备选监控设备，或根据被跟踪人员的运动状态预设的监控设备，或根据被跟踪人员在相同时间可到达的监控设备范围来确定为下一级备选监控设备，此处不进行限定。
85.s303、向下一级备选监控设备发送接力跟踪指令，接力跟踪指令中至少包含被跟踪人员的特征信息以及阈值调整信息；
86.确定下一级备选监控设备的阈值调整信息后，向确定的下一级备选监控设备发送接力跟踪指令，下一级备选监控设备为备选监控设备的集合，可能包含一个监控设备，也可能包含多个监控设备，对应的，阈值调整信息针对不同的下一级备选监控设备可以相同、可以不同、也可以部分相同。下一级备选监控设备，用于根据接收到的接力跟踪指令检测本地监控视频流中是否存在相似度满足第二相似度阈值的监控目标。第二相似度阈值与阈值调整信息相关。
87.s304、根据阈值调整信息确定第二相似度阈值；
88.确定第二相似度阈值的过程，可以由服务器端进行，确定后发至下一级备选监控设备，也可以由接收到的下一级备选监控设备来执行，根据阈值调整信息确定第二相似度阈值，此处不对执行主体进行限定，对于本领域技术人员来说，无论执行主体是服务器201，还是下一级备选监控设备，都可以实现其技术方案。
89.本发明的实施例，在接收到监控设备发来的跟踪丢失消息后，确定下一级备选监控设备，并根据阈值调整信息确定第二相似度阈值，下一级备选监控设备根据第二相似度阈值跟踪被跟踪人员，该技术方案确定第二相似度阈值的过程为动态的确定过程，确定的下一级备选监控设备可在不同的时间具有不同的第二相似度阈值，不同的监控设备在同一时间也具有不同的第二相似度阈值，同一监控设备在同一时间根据不同的被跟踪人员也可以具有不同的第二相似度阈值，可根据实际环境及被跟踪人员的特征信息合理的分配第二相似度阈值，以便监控设备更好的跟踪被跟踪人员，防止漏跟踪。
90.可选的，作为其中一种实施例，阈值调整信息是根据第一监控设备获取的被跟踪人员的运动状态、下一级备选监控设备中第二监控设备与第一监控设备间的地理距离、预设被跟踪人员到达下一级备选监控设备中第二监控设备的到达时间中至少一种确定的。
91.根据所述阈值调整信息确定第二相似度阈值，具体包括：
92.根据所述被跟踪人员到达的不同时间和阈值调整信息确定第二相似度阈值；其中，所述到达的不同时间是所述被跟踪人员到达所述下一级备选监控设备中第二监控设备的不同时间。
93.以下通过具体实施例来进行说明。
94.参见表1、表2、表3。
95.表1为阈值与时间信息对照表，表2为阈值与距离信息对照表，表3为阈值与运动状态信息对照表。
96.表1
‑
阈值与时间信息对照表
[0097][0098]
表2
‑
阈值与距离信息对照表
[0099][0100][0101]
表3
‑
阈值与运动状态信息对照表
[0102]
运动状态阈值步行状态0.9跑步状态0.88骑行状态0.86驾驶机动车0.85
[0103]
以上信息为示例性信息，本领域技术人员应了解，可以根据实际情况对阈值及对应的预设到达时间信息、距离信息、运动状态信息进行相应的调整。
[0104]
表1为阈值与时间信息对照表。
[0105]
预估被跟踪人员到达下一级备选监控设备中第二监控设备的到达时间，是指当被跟踪人员离开第一监控设备到达下一级备选监控设备中第二监控设备的时间，假设x为被跟踪人员离开第一监控设备的时间，在x时间向后的3min内，下一级备选监控设备采用阈值0.85作为第二相似度阈值，在x时间向后3min
‑
5min内，下一级备选监控设备采用阈值0.86作为第二相似度阈值，在x时间向后的5min
‑
10min内，下一级备选监控设备采用阈值0.87作为第二相似度阈值，同理类推，当在x时间向后的20min
‑
30min内，采用第二相似度阈值0.90。其它时间范围外的相似度阈值，可以采用第一相似度阈值来定义。
[0106]
表2为阈值与距离信息对照表。
[0107]
如表2所示，根据下一级备选监控设备中第二监控设备与第一监控设备间的地理距离，来确定第二相似度阈值信息。服务器201是知晓各个监控设备的具体位置信息的，当被跟踪人员离开第一监控设备时，根据下一级备选监控设备中第二监控设备与第一监控设备之间的距离来确定不同的阈值。前述下一级备选监控设备为监控设备的集合，可包括多个监控设备，因此，下一级备选监控设备中每个监控设备与第一监控设备间的地理距离都是不同的，当下一级备选监控设备中的第二监控设备与第一监控设备间的地理距离不超过100m时，采用第二相似度阈值为0.85的阈值，当下一级备选监控设备中的第三监控设备与第一监控设备间的地理距离在100m与500m之间时，采用第二相似度阈值为0.86的阈值，同理类推，下一级备选监控设备中的第n监控设备与第一监控设备间的地理距离在3000m与5000m之间时，采用第二相似度阈值为0.90的阈值，5000m距离范围外的相似度阈值，可以采用第一相似度阈值来定义。
[0108]
表3为阈值与运动状态信息对照表
[0109]
如表3所示，服务器201是可以获取第一监控设备中被跟踪人员的运动状态信息的，可以根据被跟踪人员的运动状态信息确定不同的阈值，若被跟踪人员处于步行状态，则下一级备选监控设备采用第二相似度阈值为0.9的阈值，若被跟踪人员处于跑步状态，则下一级备选监控设备采用第二相似度阈值为0.88的阈值，同理类推，若被跟踪人员处于驾驶机动车状态，则下一级备选监控设备采用第二相似度阈值为0.85的阈值，其它运动状态的相似度阈值，可以采用第一相似度阈值来定义。
[0110]
当然，也可以采用上述表格中两种方式任意组合的方式或三者合并的方式共同确定第二相似度阈值，在两种情况都满足或三种情况都满足的情况下，可以根据实际情况自行定义阈值的确定规则，采用最高的阈值、最低阈值、居中阈值中的任一种，或可以采用阈值的均值方式，或其它的规则定义方式，此处不进行限定。可以理解的是，阈值调整信息一种表现形式为表格形式，也可以是非表格形式，具体形式不限。
[0111]
以下为择一方式从阈值中选择第二相似度阈值的举例，本领域人员可以根据实际，自行定义阈值确定规则。
[0112]
如当被跟踪人员离开第一监控设备时，处于步行的状态，根据表3，下一级备选监控设备采用0.9的第二相似度阈值，而下一级备选监控设备中第二监控设备与第一监控设备间的地理距离为1000m，则根据表2，第二相似度阈值采用0.87，此时假设在被跟踪人员在离开第一监控设备的3min内，根据表1，第二相似度阈值为0.85，那么，根据表1、表2、表3这三种不同的第二相似度阈值0.85、0.87、0.9，可以以最高的阈值来确定第二监控设备的第二相似度阈值，如0.9，也可以以最低的阈值来确定，如0.85，也可以以居中的阈值来确定，如0.87。
[0113]
假若在被跟踪人员离开第一监控设备后3min内，第二监控设备未监测到被跟踪人员出现在本地视频流中，那么根据表1的阈值与时间信息对照表，阈值会调整为3min
‑
5min的阈值信息，即0.86，此时，第二监控设备的阈值根据表1、表2、表3，变更为0.86、0.87、0.90，若以最低的阈值做为第二相似度阈值，那么，在被跟踪人员离开第一监控设备时的3min
‑
5min内，第二相似度阈值为0.86，若以最高的阈值或居中阈值做为第二相似度阈值，则第二相似度阈值未变化。
[0114]
以此类推，若在3min
‑
5min的时间内，第二监控设备仍然未检测到被跟踪人员出现在本地视频流中，那么，符合表1的阈值会变更为5min
‑
10min中的0.87，符合表2及符合表3的阈值未变化，仍然为0.87、0.90，根据相应的第二阈值选择规则，从0.87、0.87、0.90中选择一个作为第二相似度阈值。
[0115]
需要注意的是，表1中确定的阈值，随着时间的推移，阈值会进行调整，因此第二相似度阈值是一个随着时间变化的动态的过程，而表2在被跟踪人员离开第一监控设备确定下一级备选监控设备的第二监控设备时，第二监控设备与第一监控设备间的距离基本是固定不会变化的，因此，第二监控设备与第一监控设备相对的也是一个较固定阈值，而表3中，当被跟踪人员的运动状态确定时，阈值也同样较固定。因此，在实际的使用过程中，本领域人员可根据实际需要，设定合理的阈值确定规则即可。
[0116]
本技术的实施例，通过不同的参数确定不同的阈值调整信息，从而确定下一级备选监控设备中不同监控设备的不同第二相似度阈值，确定第二相似度阈值的过程为动态的确定过程，综合考虑了各种可能影响相似度阈值的因素，并将影响相似度因素作为设定第二相似度阈值的一种参数，可根据不同环境、不同因素更合理的设定监控设备的第二相似度阈值，提高跟踪的成功率，较单一的相似度阈值相比，设置的灵活性高，可适合多种情况的跟踪。
[0117]
可选的，作为其中一种实施例，根据第一监控设备确定下一级备选监控设备，具体包括：根据第一监控设备的地理位置确定下一级备选监控设备。
[0118]
根据第一监控设备的地理位置确定下一级备选监控设备，具体包括：
[0119]
根据第一监控设备的地理位置，将位于预设距离范围内的监控设备确定为下一级备选监控设备。
[0120]
预设距离可以直接设置为范围，比如以当前发送丢失消息的监控设备为圆心，以预设的m米为半径形成的范围，m为正整数,在该范围内的监控设备即为下一级备选监控设备，备选监控设备的数量为一个至数个，此处不进行限定，如监控设备102、监控设备103、监
控设备104等，即如前述的集合形式；也可以是根据监控目标所在行进路线中运动范围内能够到达的备选的目标监控设备，并筛选到达各监控设备所有行进路线上与发送该丢失消息的监控设备的间距离最近的x个目标监控设备，x为正整数，如监控设备102、监控设备105等，无论哪种方式，都可以通过预设距离范围并将位于预设距离范围内的监控设备确定为下一级备选监控设备，该过程为动态判定过程，可根据发送该丢失消息的监控设备的地理位置及预设的距离范围，确定下一级备选监控设备。
[0121]
可选的，作为其中一种实施例，第一监控设备发送的跟踪丢失消息，具体为：
[0122]
当被跟踪人员不满足所述第一监控设备的监控条件后，由所述第一监控设备发送的跟踪丢失消息。
[0123]
不满足所述第一监控设备的监控条件的情况，比如说被跟踪人员离开监控区域时，或被跟踪人员未离开监控区域，但监控画面的像素不清晰导致无法识别被跟踪人员，或是突然的干扰导致无画面等情况，当不满足第一监控设备的监控条件时，第一监控设备即向服务器201发送的跟踪丢失消息，以便服务器进行下一步动作。
[0124]
可选的，作为其中一种实施例，所述跟踪丢失消息中还包含被跟踪人员的运动状态信息；
[0125]
接力跟踪指令中还包含：到达该下一级备选监控设备的预估到达时间信息；
[0126]
其中，预估到达时间信息，是根据下一级备选监控设备中第二监控设备与第一监控设备之间的地理距离，以及监控目标的运动状态信息确定的。
[0127]
根据预估的到达时间信息及阈值调整信息，确定第二相似度阈值。
[0128]
以下通过具体实施例进行说明。
[0129]
图8为监控设备间的一种具体的位置关系示意图；
[0130]
其中，虚线的连接线为被跟踪人员可以行进的路线，设监控设备121、监控设备122、监控设备123彼此之间相互独立，不进行数据交互，只与服务器201进行数据交互。
[0131]
监控设备121与监控设备122之间的距离为1000米，监控设备123与监控设备121之间的距离为2000米。
[0132]
假设，监控设备121接收到服务器201发送的被跟踪人员的特征信息，执行图6的流程，且已跟踪到被跟踪人员，当前被跟踪人员处于步行的运动状态，速度为2m/s。
[0133]
当被跟踪人员离开监控设备121的监控区域时，服务器201收到监控设备121发来的跟踪丢失的消息及被跟踪人员处于步行的运动状态速度为2m/s的信息，在不满足跟踪结束的条件下，服务器201根据监控设备121的地理位置，将预设距离范围内的监控设备确定为下一级备选监控设备。
[0134]
若假设设置的预设距离范围为2500m，那么，服务器201会将监控设备122和监控设备123确定为下一级备选监控设备。根据被跟踪人员的速度及监控设备121与监控设备122之间的距离，预估被跟踪人员从监控设备121行进到监控设备122的时间为500s，在实际中，预估时间不等同于实际的到达时间，两者会存在一定的误差的，误差时间范围可以自行定义，此处将误差时间范围设置为调整时间。
[0135]
此处可以假设设定调整时间有10min，在调整时间范围内，对阈值进行调整，如表4所示。
[0136]
表4
‑
预估到达时间与阈值对应表
[0137]
预估到达时间x阈值<x
±
1min0.85<x
±
2min0.86<x
±
3min0.87x
±
4min0.88<x
±
5min0.89
[0138]
当然，调整时间也可以设定为动态值，根据预估到达时间的长短进行适当的调整，若1h以后到达，调整时间为10min，若30min内到达，可以设定调整时间为5min，也可以根据预估到达时间来确定，如：将预估到达时间除以n，n为大于1的整数，如假设预估到达时间为1h，n取6，那么，调整时间为10min,若预估到达时间为2h，则调整时间为20min，因为预估时间进会随着时间及距离的增加，误差也会增加，因此，调整时间相应的增加。
[0139]
此处不对调整时间进行限定，本领域人员可根据实际情况进行调整。
[0140]
表4列出了在调整时间范围内的阈值的一种情况，当预估到达时间的满足条件不止一个时，执行最低的阈值。
[0141]
假设预估时间在15min后到达，那么，在当前时间向后的14min
‑
16min的时间范围内，所有条件都满足时，执行最低的阈值0.85，即将0.85做为第二相似度阈值，在当前时间向后的13min
‑
14min及16min
‑
17min的时间范围内，最低阈值为0.86，即将0.86作为第二相似度阈值，以此类推，在当前时间向后的10min
‑
11min及19min
‑
20min范围内，阈值为0.89，即将0.89作为第二相似度阈值，其它时间外，可以执行统一的第一相似度阈值。
[0142]
也可以将预估到达时间进行比例的划分，通过比例划分的形式为每一个划分的区间分配阈值，可以预设比例划分为n份，如预估到达时间为1h后到，假定n为6，若等比例划分，则每个划分的区域为10分钟，在预估到达的时间区域内的阈值可以为最低，其它的相邻区域的阈值逐步提高，假设预估时间是1h到，在55min
‑
65min时间内，阈值为0.85，在45min
‑
55min及65min
‑
75min时间范围内阈值为0.86。
[0143]
也可以参考上述实施例，结合预估到达时间来设定合理的阈值，根据阈值确定第二相似度阈值。本领域技术人员确定预估的到达时间信息后，根据实际需要确定阈值调整信息，阈值调整信息的规则可以自行定义，就可以结合预估到达时间及阈值调整信息来确定第二相似度阈值。
[0144]
本技术实施例的技术方案，通过确定的预估到达时间信息及阈值调整信息来确定第二相似度阈值，通过预判被跟踪人员的到达时间设置合理的阈值调整信息，得到第二相似度阈值，避免在不合理的时间范围内国降低阈值导致的误跟踪，相对的提高了跟踪的成功率。
[0145]
优选的，在以下一些实施例中，下一级备选监控设备，还用于，发送被跟踪人员跟踪成功消息；
[0146]
其中，跟踪成功消息，是监控设备确定本地监控视频流中存在相似度满足第二相似度阈值的监控目标，确定监控目标为被跟踪人员后所发送的。
[0147]
接收到被跟踪人员跟踪成功消息，向最近一次确定出的下一级备选监控设备中，除当前发送跟踪成功消息的监控设备外的各下一级备选监控设备，发送包含被跟踪人员监控停止消息。
[0148]
接收第一监控设备发送的跟踪丢失消息，具体包括：
[0149]
根据跟踪结束条件，确认在不满足跟踪结束条件时，接收第一监控设备发送的跟踪丢失消息；和/或，
[0150]
满足跟踪结束条件时，向最近一次确定出的下一级备选监控设备发送跟踪结束指令，不接收监控设备发送的跟踪丢失消息。
[0151]
以下通过各种实施例来进行说明。
[0152]
如图4及图5所示，图4为一种人员跟踪方法的信令流程图，图5为与图4相对应的方法流程图，需要注意的是，图4仅仅是示例性的给出了由第一监控设备发现被跟踪人员至下一级备选监控设备跟踪被跟踪人员的一次流程，并不是本技术的全部流程，整个流程为动态的反复过程，直至满足跟踪结束条件时止，具体可参见图5。
[0153]
具体步骤如下：
[0154]
s401/s5401：第一监控设备101根据被跟踪人员的特征信息，确定出本地监控视频流中存在相似度满足预设条件的监控目标后，周期性获取监控目标的抓拍图像，生成对应跟踪标识；
[0155]
当监控设备发现监控视频流中的监控目标满足预设条件后，即发现被跟踪人员在监控视频中出现时，首个跟踪到监控目标的监控设备在本实施例中定义为第一监控设备101，跟踪标识可以理解为用于表征每个被跟踪人员的唯一性标识。
[0156]
由于第一监控设备101在此处是首个发现被跟踪人员的监控设备，因此预设条件可以为初始第一相似度阈值，也可以为定义的第二相似度阈值。
[0157]
s402/s5402：第一监控设备101将每个抓拍图像、对应抓拍时间和跟踪标识上报给服务器201；
[0158]
第一监控设备101将抓拍到的图像上报至服务器201，抓拍图像时是具有时间信息的，该时间信息可以单独形成记录文件上报至服务器201，也可以标记在抓拍的图像上，也可以以其它的方式上报至服务器201，即将数据信息上报至服务器201，跟踪标识表征为当前被跟踪人员的信息，因此，跟踪标识与抓拍图像一并上报，服务器201接收到监控设备101上报的图像信息及跟踪标识时，即可确定抓拍的图片信息即为被跟踪人员的信息。
[0159]
s403/s5403：第一监控设备101确定监控目标在视频画面中消失后，向服务器201发送至少包含跟踪标识的跟踪丢失消息；
[0160]
若监控目标在视频画面中消失，说明监控目标离开了监控区域，或不满足跟踪条件，此时被跟踪人员对于监控设备来说，是处于跟踪丢失的状态的，因此，当监控目标在视频画面中消失后，监控设备向服务器201报告监控目标跟踪丢失的消息。
[0161]
s404/s54041：服务器201接收到跟踪丢失消息；
[0162]
s404/s54042：服务器201判断是否满足跟踪结束条件；
[0163]
若是，执行步骤s5601，若否，执行步骤s54043；
[0164]
跟踪结束的条件，可以进行自由设置或调整，如下达不再对当前的被跟踪人员进行跟踪指令，或是超出一定时长未跟踪到被跟踪人员即结束跟踪，或是超出一定的距离等，也可以是其它的结束条件，在此不进行限定。
[0165]
当然，若未跟踪到被跟踪人员时，即超出一定时长未跟踪到被跟踪人员，需要排查原因，可能是由于被跟踪人员的特征信息错误或是不完整导致监控设备无法匹配其特征，
或是对被跟踪人员的活动范围预估不准确导致未将被跟踪人员的特征信息下发至被跟踪人员活动区域所覆盖的监控设备等。
[0166]
s404/s54043：根据发送跟踪丢失消息的监控设备的地理位置，将位于预设距离范围内的监控设备确定为下一级备选监控设备；
[0167]
网络侧设备，本实施例中具体的用服务器201来进行的描述；服务器201接收到跟踪丢失消息后，通过发送该丢失消息的监控设备的地理位置推断出被跟踪人员的大概活动范围，将位于预设距离范围内的监控设备确定为下一级备选监控设备；
[0168]
对于如何确定下一级备选监控设备，本实施例是以假定在预设距离范围内的监控设备为例来进行说明的。
[0169]
s405/s5405：服务器201向下一级备选监控设备发送接力跟踪指令，接力跟踪指令中至少包含被跟踪人员的特征信息和跟踪标识；
[0170]
跟踪标识与被跟踪人员信息是匹配的，当下一级备选监控设备获得跟踪标识和被跟踪人员的特征信息后，即可以通过获得的被跟踪人员特征信息与监控视频流中出现的行人信息进行匹配，以便监控被跟踪人员是否出现在本地监控视频流中。
[0171]
且服务器201通过确定下一级备选设备，确定跟踪范围，不是所有的监控设备都参与到接力跟踪过程中，该方式缩小了下一级备选监控设备的范围，且接收跟踪指令的设备可以尽快的获得被跟踪人员的特征信息，减少了监控设备因接收消息不及时而可能产生的漏跟踪。
[0172]
s406/s5406：下一级备选监控设备根据被跟踪人员的特征信息，确定出本地监控视频流中存在相似度满足第二相似度阈值的监控目标后，周期性获取监控目标的抓拍图像；
[0173]
当下一级备选监控设备发现监控视频流中的监控目标满足第二相似度阈值时，即发现被跟踪人员在监控视频中出现，周期性获取监控目标的抓拍图像，第二相似度阈值可自由灵活设置，如为第二相似度阈值，或是不满足第二相似度阈值的条件而采用统一预设好的第一相似度阈值，两者都是可以的，此处不进行限定。
[0174]
s407/s5407：下一级备选监控设备将每个抓拍图像、对应抓拍时间和跟踪标识上报给服务器201；
[0175]
该步骤与步骤s402/s5402中的执行内容是相同的，执行主体均为监控设备，可见步骤s402/s5402中的说明。
[0176]
s408/s5408：下一级备选监控设备确定监控目标在视频画面中消失后，向服务器201发送跟踪丢失消息；
[0177]
重复上述步骤s404
‑
408，即图5中步骤s54041至步骤s5408，直至满足跟踪结束条件时停止跟踪，执行图5中步骤s5601、s5602。
[0178]
s409/s5409：服务器201根据接收的各抓拍图像，进行聚类分析，对确定为属于被跟踪人员的抓拍图像进行归档。
[0179]
服务器201接收到抓拍的图像后进行聚类分析，可以周期性的进行聚类分析，也可以根据接收到的聚类分析指令进行聚类分析，该过程与跟踪过程并行进行，即使跟踪过程结束，也仍然可以针对抓拍到的图像进行聚类分析，对属于被跟踪人员的抓拍图像进行归档。
[0180]
本发明的实施例，监控设备根据接收到的被跟踪人员特征信息进行目标识别，若发现被跟踪人员，周期性对监控目标进行抓拍，并将抓拍图像、对应抓拍时间和跟踪标识上报至服务器，当被跟踪人员离开监控区域时，监控设备上报服务器被跟踪人员丢失消息后，服务器根据上报监控设备的位置确定接力跟踪的下一级备选监控设备，通过监控设备间的接力对被跟踪人员进行持续接力跟踪，服务器端根据监控设备发来的抓拍图像并进行聚类分析，对被跟踪人员图像进行归档。本技术的技术方案，服务器根据上报跟踪丢失的监控设备地点，动态的确定下一级备选监控设备，有效的缩小了下一级备选监控设备的跟踪范围，避免将被跟踪人员的信息及跟踪标识发送至所有的监控设备，避免浪费网络资源，节约监控设备资源，且接收指令的监控设备能尽快的获得服务器发来的被跟踪人员的特征信息，及时反应，有效防止因监控设备接收信息不及时导致的漏跟踪，实现了对同一监控目标的智能化自动连续跟踪，提高跟踪人员的准确性，进一步提高归档的准确性。
[0181]
可选的，作为其中一种实施例，第一监控设备和下一级备选监控设备，在确定出监控目标后，还包括：
[0182]
确定出监控目标的运动状态；跟踪丢失消息中还包含监控目标的运动状态信息；
[0183]
接力跟踪指令中还包含：到达该下一级备选监控设备的预估到达时间信息；预估到达时间信息，是根据该对应的下一级备选监控设备与发送跟踪丢失消息的监控设备之间的地理距离，以及监控目标的运动状态信息确定的；
[0184]
服务器201端，根据所述预估的到达时间信息及所述阈值调整信息，确定第二相似度阈值，该步骤也可以由下一级备选监控设备来执行，在本实施例中，以下一级备选设备来执行当前的步骤来进行说明，且下一级备选监控设备，还用于检测本地监控视频流中是否存在相似度满足第二相似度阈值的监控目标。
[0185]
以下通过具体实施例进行说明。
[0186]
如图6所示，图6为在下一级备选监控设备中其中之一的监控设备端跟踪方法流程图。
[0187]
s601：接收服务器201发送的接力跟踪指令，接力跟踪指令中至少包含被跟踪人员的特征信息、跟踪标识、到达该备选监控设备的预估到达时间信息；
[0188]
被跟踪人员的特征信息、跟踪标识、到达该备选监控设备的预估到达时间信息即属于数据信息的一种。
[0189]
s602：在本地监控视频中进行目标查找；
[0190]
s603：判断是否存在相似度满足第二相似度阈值的监控目标；
[0191]
若是，执行步骤s604，若否，继续执行步骤s602；
[0192]
s604：周期性获取监控目标的抓拍图像；
[0193]
s605：监控设备向服务器201发送：将每个抓拍图像、对应抓拍时间和跟踪标识上报服务器201；
[0194]
该过程为单独的过程，不参与跟踪过程的嵌套循环，即跟踪结束，服务器201依然可以接收到监控设备发送的抓拍图像、对应抓拍时间和跟踪标识等信息。
[0195]
s606：确定出监控目标的运动状态；
[0196]
s607：监控设备向服务器201发送：监控目标在视频画面中消失后，向服务器201发送至少包含所述跟踪标识的跟踪丢失消息；跟踪丢失消息中还包含监控目标的运动状态信
息。
[0197]
图7为服务器端的跟踪方法流程图；
[0198]
s701：接收监控设备发来的跟踪丢失消息；
[0199]
该消息为图6中步骤s607发来的跟踪丢失消息，跟踪丢失消息中至少包含被跟踪人员的特征信息、跟踪标识、监控目标的运动状态信息。
[0200]
s702：判断是否满足跟踪结束条件；
[0201]
若是，执行步骤s704，若否，执行步骤s703；
[0202]
s703：根据发送跟踪丢失消息的监控设备的地理位置，将位于预设距离范围内的监控设备确定为下一级备选监控设备；
[0203]
s705：服务器201向下一级备选监控设备发送：向下一级备选监控设备发送接力跟踪指令，接力跟踪指令中至少包含被跟踪人员的特征信息和跟踪标识；接力跟踪指令中还包含：到达该下一级备选监控设备的预估到达时间信息；预估到达时间信息，是根据该对应的下一级备选监控设备与发送跟踪丢失消息的监控设备之间的地理距离，以及监控目标的运动状态信息确定的；
[0204]
s706：根据监控设备发来的各抓拍图像，进行聚类分析，对确定为属于所述被跟踪人员的抓拍图像进行归档。
[0205]
该过程为独立的过程，不参与跟踪过程的嵌套循环，所接收的图像信息为图6中步骤s605发来的抓拍图像、对应抓拍时间和跟踪标识等信息。
[0206]
本发明的实施例，服务器可合理的调控安排进行接力跟踪的监控设备，且根据被跟踪人员到达不同监控设备的预估到达时间，调整不同监控设备在不同的预估到达时间内的相似度阈值，有效的提高了跟踪成功率。
[0207]
可选的，作为其中一种实施例，下一级备选监控设备确定出本地监控视频流中存在相似度满足第二相似度阈值的监控目标后，还包括：向服务器201发送包含跟踪标识的跟踪成功消息；
[0208]
网络侧设备，即服务器201收到跟踪成功消息后，向最近一次确定出的下一级备选监控设备中，除当前发送跟踪成功消息的监控设备外的各下一级备选监控设备，发送包含跟踪标识的监控停止消息；
[0209]
接收到监控停止消息的下一级备选监控设备，停止检测本地监控视频流中是否存在相似度满足第二相似度阈值的监控目标。
[0210]
以下通过具体实施例进行说明。
[0211]
见附图9所示，附图9与附图6相较，增加有步骤：
[0212]
s902：是否接收服务器201发送的包含跟踪标识监控停止消息；
[0213]
若是，执行步骤s904，若否，执行步骤s903。
[0214]
s903：停止检测本地监控视频流中是否存在相似度满足第二相似度阈值的监控目标。
[0215]
若监控设备有收到服务器发来的跟踪标识监控停止消息，说明已有其它的监控设备已监测到被跟踪人员出现在其它的监控设备中，当前的监控设备无需在本地的本地监控视频流中检测是否存在相似度满足第二相似度阈值的监控目标，且当前监控设备已接收到的服务器发送的运动状态信息及预估的到达时间需要根据被跟踪人员所再次到达的监控
设备地点及运动状态信息重新计算，因此，监控设备需等服务器再次发送接力跟踪指令，即步骤s901。
[0216]
s906：向服务器201发送包含跟踪标识的跟踪成功消息；
[0217]
当发现本地的监控视频流中有满足预设条件的监控目标时，说明被跟踪人员在当前的监控设备的监控区域出现，监控设备已成功的跟踪到的了被跟踪人员，因此，监控设备向服务器发送包含跟踪标识的跟踪成功消息，报告已成功的跟踪到了被跟踪人员，以便服务器进行下一步操作。
[0218]
见附图10所示，附图10与附图7相比，增加有步骤：
[0219]
s1006：收到监控设备发来的跟踪成功消息；
[0220]
s1007：向最近一次确定出的下一级备选监控设备中，除当前发送跟踪成功消息的监控设备外的各下一级备选监控设备，发送包含跟踪标识的监控停止消息；
[0221]
当服务器收到监控设备发来的跟踪成功消息后，同一时间同一被跟踪人员不会在其它的监控设备中出现，因此位于同一备选监控设备的其它监控设备不需要在本地的视频流中查找当前被跟踪人员，且此前发送至下一级的备选监控设备中的接力跟踪指令中的预估到达时间，需要根据当前被跟踪人员重新到达的备选监控设备发来的时间和运动状态重新进行计算，因此，服务器向除当前发送跟踪成功消息的监控设备外的各下一级备选监控设备，发送包含跟踪标识的监控停止消息。
[0222]
以上述实施例中图8的实施例为例，再次对本实施例进行补充性的说明。
[0223]
设监控设备122已监测到被跟踪人员，监控设备122向服务器201发送包含跟踪标识的跟踪成功消息。服务器201接收到跟踪成功消息后，向最近一次确定出的下一级备选监控设备中，即监控设备122和监控设备123，除当前发送跟踪成功消息的监控设备外的各下一级备选监控设备，发送包含跟踪标识的监控停止消息，即除当前发送跟踪成功消息的监控设备122外的各下一级备选监控设备发送包含跟踪标识的监控停止消息，如向监控设备123发送包含跟踪标识的监控停止消息，若该备选监控设备中还包括其它的监控设备，如监控设备124，也会一并接收到监控停止的消息，停止监控当前的被跟踪人员，其它的监控设备，需要等待服务器再次发送接力跟踪指令，对被跟踪人员的预估到达时间重新计算。
[0224]
本发明的实施例，当监控设备已监控到被跟踪人员时，向服务器发送跟踪成功的消息，服务器接收到跟踪成功消息后向其它监控设备发送当前被跟踪人员跟踪停止的消息，其它监控设备停止对当前被跟踪人员监控，等待服务器再次发送接力跟踪指令，本发明实施例的技术方案，减少了监控设备非必要的识别特征匹配的次数，节省了监控设备的资源及计算力，从而达到监控设备的高效利用。
[0225]
可选的，作为其中一种实施例，可以根据发送跟踪丢失消息的监控设备的地理位置，将位于预设距离范围内的监控设备确定为下一级备选监控设备，具体包括：
[0226]
根据确定出监控目标的运动状态，选择与运动状态对应的预设距离范围内的监控设备确定为下一级备选监控设备。
[0227]
以下通过具体实施例进行说明。
[0228]
具体可见表5：运动状态与预设距离映射表。
[0229]
表5运动状态与预设距离映射表
[0230][0231][0232]
以下通过图8的实施例来进行说明。
[0233]
若监控设备121监测到被跟踪人员处于步行状态，服务器根据被跟踪人员的运动状态，查找运动状态与预设距离映射表，通过表1可知，步行状态下预设距离为500m，则将以监控设备121为圆心，500m为半径的监控设备作为下一级备选监控设备。若监测到被跟踪人员处于跑步状态，根据映射表，跑步状态下的预设距离为1000m，则将以监控设备121为圆心，1000m为半径的监控设备作为下一级备选监控设备。
[0234]
本发明的实施例通过确定监控目标的运动状态，选择与运动状态对应的预设距离范围内的监控设备确定为下一级备选监控设备；本发明实施例的技术方案，根据被监控人员根据不同的运动状态定义不同的下一级备选监控设备范围，再次缩小了下一级备选监控设备的范围，相对减少了备选监控设备的个数，节约了设备资源，相对的加快了接力跟踪的监控设备的识别待跟踪人员的匹配速度，且为如何选择待接力跟踪的监控设备提供了一种技术方案。
[0235]
可选的，作为其中一种实施例，运动状态包括运动方向；在确定出与运动状态对应的预设距离范围内的监控设备中，进一步将与运动方向匹配的各监控设备确定为下一级备选监控设备。
[0236]
以下通过具体实施例进行说明。
[0237]
见附图11，监控设备121、122、123及监控设备125均位于仅可机动车同行的高架桥上，连接线的方向为机动车可以行进的路线，监控设备彼此间不进行联络与交互，只与服务器201进行数据交互。
[0238]
监控设备121与监控设备122之间的距离为100米，监控设备123与监控设备121之间的距离为200米，监控设备125与监控设备121之间的空间距离为100m，但监控设备125与监控设备121位于不同位置的高架桥上，之间无任可以通行的路线。
[0239]
当监控设备121监控到被跟踪人员出现在监控设备121的监控区域时，判断被跟踪人员处于驾驶机动车的状态，根据表1的运动状态与预设距离映射表得到距离6000m以内的监控设备都作为下一级备选监控设备，在监控设备122、监控设备123、监控设备125均满足预设距离的前提下，根据运动方向匹配的各监控设备，服务器201将监控设备122及监控设备123作为下一级的备选监控设备，而不会将监控设备125纳入下一级的备选监控设备中，因根据运动方向，被跟踪人员驾驶机动车是无法到达监控设备125的，即使距离条件满足的
情况下，但考虑所述运动方向的匹配，不会将监控设备125作为下一级的备选监控设备。
[0240]
此时，系统中可以采用将监控设备121至监控设备125之间的距离设置成无穷远的距离的方式，或是采排除方式，或是采用其它的方式，当监控设备121监控到被跟踪人员时，在选择下一级的备选监控设备时，不将监控设备125作为下一级的备选监控设备，在实际的应用过程中，本领域技术人员可以根据实际的情况进行调整，此处不进行限制。
[0241]
本发明的实施例，通过在确定出与运动状态对应的预设距离范围内的监控设备中，进一步将与运动方向匹配的各监控设备确定为下一级备选监控设备，将不符合行进方向逻辑的监控设备排除，不纳入接力跟踪的监控设备中，进一步的缩小了待接力跟踪的监控设备范围，避免因发送无意义的跟踪指令对跟踪监控设备造成的干扰，加快接力跟踪的监控设备识别待跟踪人员的匹配速度。
[0242]
可选的，作为其中一种实施例，网络侧设备确定满足跟踪结束条件后，向最近一次确定出的下一级备选监控设备发送跟踪结束指令；接收到跟踪结束指令的下一级备选监控设备，停止检测本地监控视频流中是否存在相似度满足第二相似度阈值的监控目标，以及停止向网络侧设备发送跟踪丢失消息和跟踪成功消息。
[0243]
以下通过具体实施例进行说明。
[0244]
见附图5，其它的步骤与上述实施例相同，此处不再赘述与上述实施例相同的内容，只叙述与上述实施例不同之处。
[0245]
s54042：服务器201判断是否满足跟踪结束条件；
[0246]
若否，执行步骤s54043，若是，执行步骤s5601；
[0247]
s5601：服务器向最近一次确定出的下一级备选监控设备发送跟踪结束指令；
[0248]
s5602：接收到跟踪结束指令的下一级备选监控设备，停止检测本地监控视频流中是否存在相似度满足第二相似度阈值的监控目标，以及停止向服务器201发送跟踪丢失消息和跟踪成功消息。
[0249]
见附图7，其它的步骤与上述实施例相同，此处不再赘述与上述实施例相同的内容，只叙述与上述实施例不同之处。
[0250]
s702：是否满足跟踪结束条件；
[0251]
若是，执行步骤s704，若否，执行步骤s703。
[0252]
s704：向最近一次确定出的下一级备选监控设备发送跟踪结束指令；
[0253]
跟踪结束的条件，跟踪结束条件可自行定义，并可以进行自由设置或调整，如直接下达不再对当前的被跟踪人员进行跟踪指令，或是超出一定时长未跟踪到被跟踪人员即结束跟踪，或是超出设定的距离范围即不再跟踪，或是提供的被跟踪人员的特征信息不足以匹配到监控目标等，也可以是其它的结束条件，此处仅是举例，并不进行限定，本领域技术人员可以根据实际需求自行定义跟踪结束条件。
[0254]
以图8为例，对本实施进行补充性说明。
[0255]
若监控设备121监控到被跟踪人员，且被跟踪人员已离开监控设备121的监控区域时，服务器201确定下一级被选监控设备为监控设备122及监控设备123并发送接力跟踪指令。
[0256]
此时，当服务器201接收到确定满足跟踪结束的条件，向最近一次确定出的所述下一级备选监控设备发送跟踪结束指令，即向监控设备122及监控设备123发送跟踪结束指
令。
[0257]
当监控设备122及监控设备123接收到服务器201发来的跟踪结束指令后，停止检测本地监控视频流中是否存在相似度满足第二相似度阈值的监控目标，以及停止向服务器201发送所述跟踪丢失消息和所述跟踪成功消息，即对于监控设备122及监控设备123来说，无论是否有跟踪成功，皆不再向服务器201发送当前被跟踪人员的信息，也不再检测本地监控视频流中是否存在相似度满足第二相似度阈值的监控目标。
[0258]
本发明的实施例，通过增加有判定是否满足跟踪结束条件，避免因长时间无法跟踪到被跟踪人员，或无需跟踪当前被跟踪人员时耗费监控设备的计算力，提高了监控设备的使用效率。
[0259]
可选的，作为其中一种实施例，采用上述实施例中任一项的人员跟踪方法，还包括：获取被跟踪人员的数据信息，数据信息是至少包含被跟踪人员的抓拍图像的数据信息；
[0260]
根据被跟踪人员的数据信息，进行聚类分析，对确定为被跟踪人员的抓拍图像进行归档。
[0261]
进行聚类分析，对确定为被跟踪人员的抓拍图像进行归档，具体包括：
[0262]
每间隔设定时长，对确定为被跟踪人员的全部抓拍图像进行一次聚类分析，对属于被跟踪人员的抓拍图像进行归档；或
[0263]
在未接收到被跟踪人员的数据信息的间隔时长超过设定阈值后，对已接收到的确定为被跟踪人员的全部抓拍图像进行聚类分析，对确定为被跟踪人员的抓拍图像进行归档。
[0264]
对确定为被跟踪人员的抓拍图像进行归档，具体包括：
[0265]
数据信息还包括抓拍图像对应的抓拍时间；
[0266]
按照归档后的抓拍图像对应的抓拍时间的前后顺序，将发送对应抓拍图像的对应监控设备进行排序，得到由各监控设备作为轨迹节点组成的、被跟踪人员的虚拟移动轨迹；
[0267]
根据虚拟移动轨迹中各监控设备的实际地理位置信息，确定出不合理的轨迹节点；
[0268]
删除不合理的轨迹节点上报的对应抓拍图像。
[0269]
以下通过具体实施例进行说明。
[0270]
本技术实施例中，服务器201会每间隔设定时长，对接收到的与跟踪标识对应的全部抓拍图像进行一次聚类分析，对确定为属于被跟踪人员的抓拍图像进行归档，比如每隔30min，进行一次聚类分析并归档；或服务器201在未接收到新的抓拍图像的间隔时长超过设定阈值后，比如超过24h，服务器201自行对已接收到的与跟踪标识对应的全部抓拍图像进行聚类分析，对确定为属于被跟踪人员的抓拍图像进行归档。
[0271]
本实施例的服务器201可以通过包括但不限于划分聚类、层次聚类、密度聚类等方式对抓拍的图像进行聚类分析，通过分析各个监控设备发送的抓拍到的图像中的特征信息，对是否为同一被跟踪人员进行分析，排除不属于同一被跟踪人员的图像信息以减少错误归档。服务器201可以定期的进行聚类分析，也可以在超过一定时间未接收到监控设备发来的抓拍图像后进行聚类分析。
[0272]
本发明实施例的技术方案，通过服务器定期对被抓拍的图像的聚类分析及整理，提高了被跟踪人员归档的实时性、准确性。
[0273]
另一种实施例，见图11所示，设监控设备121与监控设备122之间的距离为1000m，监控设备125与监控设备121之间的空间的距离为800m，连接线及箭头所指的方向为可行进的方向，无连接线即为非可到达的路线，即监控设备121与监控设备125间无可到达的路线。
[0274]
若服务器201接收到监控设备121上报的抓拍的被跟踪人员的图像，根据时间及监控设备121的地点信息，判断出被跟踪人员当前位于监控设备121的附近，但在监控设备121上报抓拍后的图像之后的下一秒，服务器201又接收到监控设备125发来的抓拍的被跟踪人员的图像信息，根据监控设备125的抓拍时间及监控设备125的地点信息，形成被跟踪人员的虚拟移动轨迹，被跟踪人员前一秒在监控设备121处，很快又出现在监控设备125处，而监控设备121与监控设备125之间是不存在行进路线的，被跟踪人员无论采用何种行进方式，也无法在第二秒出现在监控设备125处，因此，监控设备121和监控设备125两者中有一个为不合理的轨迹。
[0275]
但此时无法判定哪个监控设备的轨迹信息不合理，当下一个监控设备报告跟踪到被跟踪人员并上传抓拍图像时，服务器201同样会获取到当前的信息，若在监控设备121抓拍到被跟踪人员的图像后60s，服务器又收到监控设备122发来的被跟踪人员的抓拍图像，根据行进路线及时间，形成被跟踪人员的虚拟移动轨迹。
[0276]
设监控设备121上传的被跟踪人员的时间为9：00，那么，形成被跟踪人员的虚拟移动轨迹为：
[0277]
地点：监控设备121，时间9：00：00
‑
>
[0278]
地点：监控设备125，时间9：00：01
‑
>
[0279]
地点：监控设备122，时间9：01：00；
[0280]
从上述的虚拟移动轨迹中可以判定出，位于监控设备125处的信息为不合理的轨迹节点，对于同一被跟踪人员，不会在相差1s的时间中，出现在不同的地点，且监控设备121到监控设备125之间，并无快速的通行路线，因此，需删除不合理的轨迹节点上报的对应抓拍图像，即删除监控设备125上报的对应抓拍图像，该方式即为通过判定被跟踪人员的虚拟移动轨迹来剔除不合理的数据。
[0281]
本发明实施例的技术方案，通过多个监控设备的抓拍时间及各个监控设备所在的地点信息，形成被跟踪人员的虚拟轨迹，判断人员数据出现合理性，将不合理的数据剔除，且该方法通过结合特征算法及跟踪算法进行人员聚类分析，排除不属于同一被跟踪人员的图像信息以减少错误归档，提高了被跟踪人员归档的准确性。
[0282]
可选的，作为其中一种实施例，还提供一种人员跟踪装置，包括：
[0283]
接收模块，用于接收第一监控设备发送的跟踪丢失消息，所述跟踪丢失消息至少包含被跟踪人员的特征信息；
[0284]
接力跟踪模块，用于根据第一监控设备确定下一级备选监控设备，并确定所述下一级备选监控设备的阈值调整信息；根据所述阈值调整信息确定第二相似度阈值；其中，所述下一级备选监控设备，用于根据接收到的接力跟踪指令检测本地监控视频流中是否存在相似度满足第二相似度阈值的监控目标；
[0285]
发送模块，用于向所述下一级备选监控设备发送接力跟踪指令，所述接力跟踪指令中至少包含被跟踪人员的特征信息以及所述阈值调整信息。
[0286]
可选的，作为其中一种实施例，还提供一种人员归档装置，采用上述实施例的人员
跟踪装置，还包括：
[0287]
获取模块，获取人员跟踪装置发送的数据信息，数据信息是跟踪装置的监控设备在确认本地监控视频流中存在相似度满足第二相似度阈值的监控目标，确认监控目标为被跟踪人员后发送的、至少包含被跟踪人员的抓拍图像、对应抓拍时间的数据信息；
[0288]
归档模块，用于根据被跟踪人员的数据信息，进行聚类分析，对确定为被跟踪人员的抓拍图像进行归档。
[0289]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd
‑
rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0290]
本技术是参照根据本技术的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0291]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0292]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0293]
显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。