一种伺服电机的选型方法和装置与流程

1.本公开涉及数控机床领域，尤其涉及一种伺服电机的选型方法和装置。


背景技术：

2.伺服电机作为数控机床的主要组成部分，选型结果会影响机床的整体性能。现有的数控激光切割机伺服电机的选型方法以电机惯量匹配原则为主，由于负载惯量从三维建模软件中提取或者手工计算，存在负载惯量计算不准确的问题。并且设计人员在伺服电机选型时只要计算得到的结果满足电机惯量匹配原则就认为是合适的，在计算时很少考虑加速度的影响，因此选择的伺服电机是否符合实际使用效果只能在样机试验阶段去验证。
3.基于上述，现有的伺服电机选型会存在不符合实际使用的问题。
4.上述缺陷是本领域技术人员期望克服的。


技术实现要素：

5.(一)要解决的技术问题
6.为了解决现有技术的上述问题，本公开提供一种伺服电机的选型方法和装置，进而至少在一定程度上克服现有的伺服电机选型会存在不符合实际使用的问题。
7.本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或数据子段地通过本公开的实践而习得。
8.(二)技术方案
9.为了达到上述目的，本公开采用的主要技术方案包括：
10.根据本公开实施例的第一方面，提供一种伺服电机的选型方法，其包括：
11.s1：根据预备参数预选伺服电机；
12.s2：根据预选的伺服电机构建三维模型；
13.s3：将所述三维模型导入到多体动力学软件并设置预设参数，求解在伺服电机的当前角加速度下所需的输出转矩；
14.s4：根据所需的输出转矩计算电机转矩有效值；
15.s5：判断所述电机转矩有效值是否符合预设参数，如果不符合则重新对伺服电机进行选型，如果符合则选型结束。
16.在本公开一实施例中，所述预备参数为负载惯量，步骤s1包括：
17.确定负载惯量；
18.根据所述负载惯量以电机惯量匹配原则预选伺服电机，所述电机惯量匹配原则为：负载惯量j
l
小于或等于预选的伺服电机的电机惯量jm的3至5倍。
19.在本公开一实施例中，步骤s2包括：
20.根据预选的伺服电机确定负载机构类型，所述负载机构类型为齿轮齿条传动机构；
21.根据所述负载机构类型结合参数确定包含伺服电机和负载的三维模型。
22.在本公开一实施例中，所述三维模型存储为预设格式的文件，步骤s3包括：
23.将所述预设格式的文件导入到所述多体动力学模型中；
24.设置导轨与滑块之间的平动摩擦系数；
25.设置减速机齿轮与齿条之间的参数，包括平动速度、转动角速度和齿轮节圆半径；
26.设置伺服电机的角加速度为step函数，所述step函数的初始位移和初始速度为0，并利用step函数描述伺服电机的加速度参数，使负载加速度的梯度减小；
27.在所述多体动力学模型中根据预设参数求解在伺服电机的当前角加速度下所需的输出转矩。
28.在本公开一实施例中，所述平动摩擦系数为0.2。
29.在本公开一实施例中，步骤s3之后，还包括：
30.根据加速段、匀速段和减速段的输出转矩得到伺服电机转矩曲线；
31.在加速段的电机转矩t
p
为克服摩擦力所需的转矩tf加上加减速时转动惯量对应的转矩tj；
32.在匀速段的电机转矩的t
tot匀
为克服摩擦力所需的转矩tf；
33.在减速段的电机转矩ts为加减速时转动惯量对应的转矩tj减去克服摩擦力所需的转矩tf。
34.在本公开一实施例中，步骤s4包括：
35.根据公式计算电机转矩有效值，计算公式为：
[0036][0037]
其中t
rms
为电机转矩有效值，ta为加速段时间，tc为匀速段时间，td为减速段时间，t为单周期时间。
[0038]
在本公开一实施例中，步骤s5包括：
[0039]
当所述电机转矩有效值小于或等于伺服电机的额定转矩时，结果为符合；
[0040]
当所述电机转矩有效值大于伺服电机的额定转矩时，结果为不符合。
[0041]
在本公开一实施例中，所述重新对伺服电机进行选型包括：
[0042]
选择输出转矩和转动惯量比预选的伺服电机更大的型号。
[0043]
根据本公开实施例的第二方面，还提供一种伺服电机的选型装置，包括：
[0044]
预选模块，用于根据预备参数预选伺服电机；
[0045]
模型构建模块，用于根据预选的伺服电机构建三维模型；
[0046]
导入模块，用于将所述三维模型导入到多体动力学软件并设置预设参数，求解在伺服电机的当前角加速度下所需的输出转矩；
[0047]
计算模块，用于根据所需的输出转矩计算电机转矩有效值；
[0048]
判断模块，用于判断所述电机转矩有效值是否符合预设参数，如果不符合则重新对伺服电机进行选型，如果符合则选型结束。
[0049]
根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现以上所述的伺服电机的选型方法的步骤。
[0050]
根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：
[0051]
一个或多个处理器；
[0052]
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现以上所述的伺服电机的选型方法。
[0053]
(三)有益效果
[0054]
本公开的有益效果是：本公开实施例提供的一种伺服电机的选型方法和装置，通过在设计阶段利用数字样机对伺服电机的选型进行仿真，精确验证伺服电机是否符合实际工况，既可以避免伺服电机选型扭矩过大，造成浪费，又可以防止伺服电机选型扭矩过小，达不到设计要求的加速度。
附图说明
[0055]
图1为本公开一个实施例提供的一种伺服电机的选型方法的流程图；
[0056]
图2为本发明一实施例中在一个负载运动周期内加速度变化的曲线图；
[0057]
图3为本发明一实施例中速度变化曲线图；
[0058]
图4为本公开另一实施例提供的一种伺服电机的选型装置的示意图；
[0059]
图5是根据本公开一实施例示出的一种电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
[0060]
为了更好的解释本公开，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本公开作详细描述。
[0061]
本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本公开的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本公开的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本公开。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0062]
转矩、转动惯量与角加速度的关系式如下式所述：
[0063]
t＝j
×
α
[0064]
其中t为转矩，j为转动惯量，α为角加速度，由上式可知，伺服电机的输出转矩与转动惯量有关，而且与伺服电机输出的角加速度有关。在设计中，设计确定后转动惯量就是一个定值，不随时间变化；在数控激光切割机上，伺服电机高的角加速度可以缩短负载速度从0至最大的时间，以节约时间，通过选型使得伺服电机的角加速度达到设计参数的要求。
[0065]
基于上述，本发明提供一种对数控激光切割机的伺服电机的选型方法，在设计阶段可以使伺服电机的输出转矩的计算更精确更接近于实际工况，一是防止伺服电机选型转矩过大，造成浪费；二是防止伺服电机选型转矩过小，达不到设计要求的加速度。
[0066]
图1为本公开一个实施例提供的一种伺服电机的选型方法的流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤：
[0067]
如图1所示，在步骤s1中，根据预备参数预选伺服电机；
[0068]
如图1所示，在步骤s2中，根据预选的伺服电机构建三维模型；
[0069]
如图1所示，在步骤s3中，将所述三维模型导入到多体动力学软件并设置预设参数，求解在伺服电机的当前角加速度下所需的输出转矩；
[0070]
如图1所示，在步骤s4中，根据所需的输出转矩计算电机转矩有效值；
[0071]
如图1所示，在步骤s5中，判断所述电机转矩有效值是否符合预设参数，如果不符
合则重新对伺服电机进行选型，如果符合则选型结束。
[0072]
本公开实施例提供的伺服电机的选型方法，通过在设计阶段利用数字样机对伺服电机的选型进行仿真，而不是等到样机试验阶段才能对伺服电机进行验证，而是在设计阶段就可以精确验证伺服电机是否符合实际工况，既可以避免伺服电机选型扭矩过大，造成浪费，又可以防止伺服电机选型扭矩过小，达不到设计要求的加速度。
[0073]
以下对图1所示实施例的各个步骤的具体实现进行详细阐述：
[0074]
在本公开一实施例中，步骤s1根据预备参数来预选伺服电机，该步骤中为了后续步骤可以建立多体动力学分析模型，需要提前预选一款伺服电机，以便建立进行动力学分析所用的三维模型。当所述预备参数为负载惯量时，步骤s1具体包括：首先，确定负载惯量；其次，根据所述负载惯量以电机惯量匹配原则预选一款伺服电机。其中所述电机惯量匹配原则为：负载惯量j
l
小于或等于预选的伺服电机的电机惯量jm的3至5倍，可以根据实际需要进行选择。
[0075]
在本公开一实施例中，步骤s2根据预选的伺服电机构建三维模型，具体包括：首先，根据预选的伺服电机确定负载机构类型；其次，根据所述负载机构类型结合参数确定包含伺服电机和负载的三维模型。其中所述负载机构类型可以为齿轮齿条传动机构、皮带传动机构或滚珠丝杠，本实施例中以齿轮齿条传动机构的负载机构类型为例构建三维模型。由电机驱动的所有运动部件，无论旋转运动的部件，还是直线运动的部件，都称为电机的负载惯量。电机轴上的负载总惯量可以通过计算各个被驱动的部件的惯量，并按一定的规律将其相加得到。
[0076]
通过步骤s2建立包括预选的伺服电机在内的所有负载的分析用三维模型，该步骤中简单分析仅需要外形、质量、质心位置准确即可，复杂分析需要根据实际问题建立电机模型，例如根据实际问题对电机模型的哪些细节需要保留，哪些不需要保留做出判断。
[0077]
在本公开一实施例中，所述三维模型存储为预设格式的文件，预设格式包括：*.x_t、*.stp或其他格式的文件。
[0078]
在本公开一实施例中，步骤s3将所述三维模型导入到多体动力学软件并设置预设参数，求解在伺服电机的当前角加速度下所需的输出转矩，具体包括：
[0079]
31)将以所述预设格式的文件存储的三维模型导入到所述多体动力学模型中。
[0080]
32)设置导轨与滑块之间的平动摩擦系数，该平动摩擦系数为0.2。
[0081]
33)设置减速机齿轮与齿条之间的参数，包括平动速度、转动角速度和齿轮节圆半径；
[0082]
34)设置伺服电机的角加速度为step函数，所述step函数的初始位移和初始速度为0，step函数采用三次多项式逼近海塞阶跃函数。
[0083][0084]
上述step函数中x为自变量，可以是time或time的任意函数；x0为自变量的step函数初始值，可以是常数、函数表达式或设计变量；x1为自变量的step函数结束值，可以是常数、函数表达式或设计变量；h0为step函数的初始值，可以是常数、设计变量或其他函数表
达式；h1为step函数的最终值，可以是常数、设计变量或其他函数表达式。利用step函数描述伺服电机的加速度参数，使负载加速度的梯度减小，使载荷的变化趋缓。
[0085]
图2为本发明一实施例中在一个负载运动周期内加速度变化的曲线图，结合图2所示，step函数如下描述：
[0086]
step(time，0，0，a1，b1)+step(time，a1，0，2*a1，-b1)+step(time，2*a1+a2，0，3*a1+a2，-b1)+step(time，3*a1+a2，0，4*a1+a2，b1)
[0087]
其中a1为该运动周期内加速度从0达到最大值b1所需的最少时间，b1为该运动周期内加速度最大值，a2为该运动周期内匀速运动段对应的时间段。
[0088]
35)在所述多体动力学模型中根据预设参数求解在伺服电机的当前角加速度下所需的输出转矩。
[0089]
通过步骤s3，将三维模型导入多体动力学模型后，按照分析所需设置导轨滑块结合面之间的摩擦力，各零件材料的密度，零件之间相互的固定、平动和转动等的关系；设置参数时包含以上内容，但不限于以上内容。该步骤中采用step函数的优点在于加速度变化的拐点处，加速度的大小和方向变化不剧烈，有利于控制运动精度。
[0090]
在本公开一实施例中，步骤s3之后，还包括：
[0091]
根据加速段、匀速段和减速段的输出转矩得到伺服电机转矩曲线，找出加速段扭矩最大值t
p
，匀速段扭矩t
tot匀
和减速段扭矩最大值ts；
[0092]
在加速段，伺服电机要使负载速度逐渐增加至设定值，并且还要克服摩擦力，因此在加速段扭矩最大值(电机转矩t
p
)为克服摩擦力所需的转矩tf加上加减速时转动惯量对应的转矩tj；
[0093]
在匀速段，伺服电机主要克服摩擦力使负载匀速运动，因此在匀速段的扭矩(电机转矩t
tot匀
)为克服摩擦力所需的转矩tf；
[0094]
在减速段，伺服电机要使负载速度逐渐降低至设定值，摩擦有利于速度减低，因此在减速段的扭矩最大值(电机转矩ts)为加减速时转动惯量对应的转矩tj减去克服摩擦力所需的转矩tf。
[0095]
图3为本发明一实施例中速度变化曲线图，如图3所示，一个负载运动周期可以分为4段，包括加速段、匀速段、减速段和静止段。伺服电机输出的扭矩(即伺服电机转矩)可以分为两部分，第一部分为克服摩擦力所需的扭矩，存在于加速段、匀速段、减速段，第二部分为速度变化所需的扭矩，存在于加速段和减速段。
[0096]
伺服电机转矩t
tot
包括“克服摩擦力所需的转矩t
f”和“加减速时转动惯量对应的转矩t
j”。“克服摩擦力所需的转矩t
f”不利于加速但利于减速，tj包含负载折算到电机的转矩t
l
、减速机折算到电机的转矩tg、电机转动惯量对应的转矩tm。
[0097]
因此，在加速运动段伺服电机输出转矩为：
[0098]
t
p
＝t
tot加
＝tf+tj＝tf+t
l
+tg+tm；
[0099]
在匀速运动段伺服电机输出转矩为：
[0100]
t
tot匀
＝tf；
[0101]
在减速运动段伺服电机输出转矩为：
[0102]
ts＝t
tot减
＝-tf+tj＝-tf+t
l
+tg+tm。
[0103]
在本公开一实施例中，步骤s4根据所需的输出转矩计算电机转矩有效值，包括：
[0104]
根据公式计算电机转矩有效值，计算公式为：
[0105][0106]
其中t
rms
为电机转矩有效值，ta为加速段时间，tc为匀速段时间，td为减速段时间，t为单周期时间。
[0107]
当单周期中不含有静止段时，t＝ta+tc+td；当单周期中含有静止段时，t＝ta+tc+td+tz，其中tz为静止段时间。
[0108]
在本公开一实施例中，步骤s5中判断所述电机转矩有效值是否符合预设参数，当所述电机转矩有效值小于或等于伺服电机的额定转矩时，结果为符合，则选型结束；当所述电机转矩有效值大于伺服电机的额定转矩时，结果为不符合，则重新对伺服电机进行选型。
[0109]
在本公开一实施例中，其中重新对伺服电机进行选型具体可以为：选择输出转矩和转动惯量比预选的伺服电机更大的型号。例如，经过之前步骤后，在重新选型过程中需要将待选伺服电机的输出转矩和转动惯量均与预选的伺服电机的输出转矩和转动惯量分别进行比较，当两者都大于预选的伺服电机时，确定其为新的伺服电机。
[0110]
以下以某型号板材激光切割机为例，对其伺服电机的选型方法的具体过程进行介绍：
[0111]
假设控制系统设置的空跑加速度最大值为30m/s2，按照电机惯量匹配原则预选一款伺服电机，然后按照实际设置各零件的密度，转动惯量j＝∑im
iri2
的计算与零件的质量(＝密度
×
体积)和形状尺寸相关，所以密度取值须准确，零件的形状尺寸应符合实际(体积和ri都与形状尺寸相关)。将模型导入多体动力学模型(即多体动力学软件)将三维模型存储为*.x_t、*.stp或其他格式的文件，然后由多体动力学软件导入。
[0112]
设置预设参数，导轨与滑块之间的平动摩擦系数设置为0.2；减速机齿轮和齿条之间设置为转动，齿轮与齿条之间设置参数。
[0113]
v＝ω
×r[0114]
其中v为平动速度，ω为转动角速度，r为齿轮节圆半径，本实施例中主要就是设置齿轮的节圆半径，一旦齿轮的节圆半径确定，齿轮与齿条之间的运动关系就能够确定。
[0115]
系统空跑最大加速度为30m/s2，x轴驱动齿轮节圆直径为60mm，齿轮的角加速度为1000rad/s2＝30
×
1000mm/s2÷
60mm
×
2。单个周期内加速度从0达到最大值所需时间为0.1s，齿轮角加速度模拟一个循环周期的函数可以设置为：
[0116]
step(time，0，0，0.1，1000)+step(time，0.1，0，0.2，-1000)+step(time，0.2，0，0.3，-1000)+step(time，0.3，0，0.4，1000)。
[0117]
上式中没有匀速运动段，以模拟极限工况。从计算结果看，角加速度曲线拟合的最为接近实际值。
[0118]
在本实施例中，为简化分析难度，伺服电机和减速机采用简化模型，减速机的输出轴上安装齿轮，齿轮在轴上转动，齿轮与齿条啮合平动，带动负载平动。减速机的作用本身就是减慢速度和提高输出转矩，而减速机的对电机的输出转速与转矩进行调整以达到满足需要。计算后可得两侧减速机共输出齿轮转矩加速段最大值为508345n
·
mm，两侧减速机共输出齿轮转矩减速段最小值为-438868n
·
mm。减速机的减速比为1∶5，所以单侧折算到电机上的转矩为：最大值50.83n
·
m＝508345n
·
mm
÷5÷
2，最小值-43.88n
·
m＝-438868n
·
mm
÷5÷
2。最大值最小值绝对值之间的差值来源于摩擦阻力(在滑块导轨之间之前设置过摩擦系数)。
[0119]
电机转子转动惯量为62.5kg
·
cm2，当沿x轴加速度为30m/s2时，电机转子角加速度为5000rad/s2，转矩tm为：31.25n
·
m＝62.5kg
·
cm2×
5000rad/s2。电机额定扭矩为18.9n
·
m，最大扭矩为92.5n
·
m。
[0120]
减速机转动惯量为6.7kg
·
cm2，减速机角加速度设置为4630rad/s2，转矩tg为：6.7kg
·
cm2×
4630rad/s2×
5＝3.1n
·
m。
[0121]
所以电机输出的转矩值为：
[0122]
加速段电机转矩：t
p
＝t
tot加
＝tf+tj＝tf+t
l
+tg+tm[0123]
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
＝50.83n
·
m+3.1n
·
m+31.25n
·m[0124]
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
＝85.18n
·
m；
[0125]
匀速段电机转矩：t
tot匀
＝tf＝(50.83n
·
m-43.88n
·
m)
÷2[0126]
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
＝3.475n
·
m；
[0127]
减速段电机转矩：ts＝t
tot减
＝-tf+tj＝-tf+t
l
+tg+tm[0128]
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
＝43.88n
·
m+3.1n
·
m+31.25n
·m[0129]
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
＝78.23n
·
m；
[0130]
加速段转矩85.18n
·
m小于电机最大扭矩92.5n
·
m。
[0131]
根据转矩有效值计算公式为
[0132][0133]
其中t
rms
为电机转矩有效值，ta为加速段时间，tc为匀速段时间，td为减速段时间，t为单周期时间。
[0134]
以两组数据进行计算，第一组数据为：
[0135]
加速段时间ta＝0.1s，由于没有匀速段，所以匀速段时间tc＝0，减速段时间td＝0.2s，计算的转矩有效值为：
[0136][0137]
转矩有效值为81.77n
·
m，远大于电机额定扭矩18.9n
·
m，但小于伺服电机最大输出扭矩92.5n
·
m。在加速度实验中，电机在位移400mm后立即换向电机会抱死，与此计算结果相符。
[0138]
第二组数据为：
[0139]
加速段时间ta＝0.1s，由于没有匀速段，所以匀速段时间tc＝0，减速段时间td＝0.1s，静止段时间tz＝10s，总时间t＝10.2s，计算的转矩有效值为：
[0140][0141]
上式中，当修改静止段时间为10s后换向，转矩有效值为11.45n
·
m，小于电机额定扭矩18.9n
·
m，加速度实验中电机没有抱死，与计算结果相符。
[0142]
综上所述，本公开实施例提供的伺服电机的选型方法，通过在设计阶段利用数字样机对伺服电机的选型进行仿真和计算核准，精确验证伺服电机是否符合实际工况，既可以避免伺服电机选型扭矩过大，造成浪费，又可以防止伺服电机选型扭矩过小，达不到设计要求的加速度。
[0143]
与上述伺服电机的选型方法相对应的，图4为本公开另一实施例提供的一种伺服电机的选型装置的示意图，参考图4，该装置400包括：预选模块410、模型构建模块420、导入模块430、计算模块440和判断模块450。
[0144]
其中预选模块410用于根据预备参数预选伺服电机；模型构建模块420用于根据预选的伺服电机构建三维模型；导入模块430用于将所述三维模型导入到多体动力学软件并设置预设参数，求解在伺服电机的当前角加速度下所需的输出转矩；计算模块440用于根据所需的输出转矩计算电机转矩有效值；判断模块450用于判断所述电机转矩有效值是否符合预设参数，如果不符合则重新对伺服电机进行选型，如果符合则选型结束。
[0145]
由于本公开的示例实施例的装置的各个功能模块与上述图1所示的伺服电机的选型方法的示例实施例的步骤对应，因此对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开上述的伺服电机的选型方法的实施例。
[0146]
综上所述，采用本公开实施例提供的伺服电机的选型装置的技术效果参见上述方法的技术效果，此处不再赘述。
[0147]
下面参考图5，其示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统500的结构示意图。图5示出的电子设备的计算机系统500仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0148]
如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(cpu)501，其可以根据存储在只读存储器(rom)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(ram)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 503中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu 501、rom 502以及ram 503通过总线504彼此相连。输入/输出(i/o)接口505也连接至总线504。
[0149]
以下部件连接至i/o接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至i/o接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。
[0150]
特别地，根据本发明的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)701执行时，执行本技术的系统中限定的上述功能。
[0151]
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不
限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
[0152]
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0153]
描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
[0154]
作为另一方面，本技术还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如上述实施例中所述的在线平台数据传输方法。
[0155]
例如，所述的电子设备可以实现如图1中所示的：步骤s1：根据预备参数预选伺服电机；步骤s2：根据预选的伺服电机构建三维模型；步骤s3：将所述三维模型导入到多体动力学软件并设置预设参数，求解在伺服电机的当前角加速度下所需的输出转矩；步骤s4：根据所需的输出转矩计算电机转矩有效值；步骤s5：判断所述电机转矩有效值是否符合预设参数，如果不符合则重新对伺服电机进行选型，如果符合则选型结束。
[0156]
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
[0157]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施
方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。
[0158]
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
[0159]
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。