一种数据同步方法、装置、数据处理设备和存储介质与流程

1.本技术属于数据处理领域，尤其涉及一种数据同步方法、装置、数据处理设备和存储介质。


背景技术：

2.数据同步是指将不同设备采集到的数据在时间上进行对齐，以方便数据处理设备对同一时刻不同设备采集到的数据进行分析。
3.目前，多设备之间的数据同步一般采用由一个设备向其它设备发送同步信号，使得每个设备在同一时刻进行数据采集。但是在实际应用中，不同的设备往往采用各自的时钟源，导致每个设备异步地进行数据采集，数据并不能够精准同步，导致数据处理设备在进行后续的数据融合或数据分析时准确性降低。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种数据同步方法、装置、数据处理设备和存储介质，可以避免因不同设备的时钟源不同而导致的数据同步不精确问题。
5.本技术实施例第一方面提供一种数据同步方法，包括：
6.获取多个待同步设备分别发送的待同步数据，以及获取每个所述待同步数据的时间参数；
7.获取每个所述待同步数据之间的时间参数映射关系；
8.基于所述时间参数映射关系和每个所述待同步数据的时间参数，对所述多个待同步设备分别发送的待同步数据进行数据同步。
9.本技术实施例第二方面提供的一种数据同步装置，包括：
10.第一获取单元，用于获取多个待同步设备分别发送的待同步数据，以及获取每个所述待同步数据的时间参数；
11.第二获取单元，用于获取每个所述待同步数据之间的时间参数映射关系；
12.数据同步单元，用于基于所述时间参数映射关系和每个所述待同步数据的时间参数，对所述多个待同步设备分别发送的待同步数据进行数据同步。
13.本技术实施例第三方面提供一种数据处理设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
14.本技术实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
15.本技术实施例第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在数据处理设备上运行时，使得数据处理设备执行时实现方法的步骤。
16.本技术的实施方式中，通过获取多个待同步设备分别发送的待同步数据、每个待同步数据的时间参数，以及每个待同步数据之间的时间参数映射关系，从而基于时间参数
映射关系和每个待同步数据的时间参数，对多个待同步设备分别发送的待同步数据进行数据同步，能够利用时间参数映射关系将待同步数据进行对齐，避免因不同设备的时钟源的不同而导致的数据同步不精确问题，使得后续数据融合或数据分析的结果准确性更高。
附图说明
17.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1是本技术实施例提供的一种数据同步方法的实现流程示意图；
19.图2是本技术实施例提供的待同步设备和数据处理设备之间的交互示意图；
20.图3是本技术实施例提供的获取每个待同步数据的时间参数的具体实现流程示意图；
21.图4是本技术实施例提供的一种数据同步装置的结构示意图；
22.图5是本技术实施例提供的数据处理设备的结构示意图。
具体实施方式
23.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护。
24.数据同步是指将不同设备采集到的数据在时间上进行对齐，以方便数据处理设备对同一时刻不同设备采集到的数据进行分析。
25.目前，多设备之间的数据同步一般采用由一个设备向其它设备发送同步信号，使得每个设备在同一时刻进行数据采集。但是在实际应用中，不同的设备往往采用各自的时钟源，导致每个设备异步地进行数据采集，数据并不能够精准同步，导致数据处理设备在进行后续的数据融合或数据分析时准确性降低。
26.为了说明本技术的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
27.图1示出了本技术实施例提供的一种数据同步方法的实现流程示意图，该方法可以应用于数据处理设备上，该数据处理设备可以为用于进行数据融合或数据分析的设备，也可以是用于采集数据的任意一个设备。上述方法可以适用于需提高数据同步的准确性的情形。
28.具体的，上述数据同步方法可以包括以下步骤s101至步骤s103。
29.步骤s101，获取多个待同步设备分别发送的待同步数据，以及获取每个待同步数据的时间参数。
30.其中，待同步设备可以指进行数据采集的设备。上述待同步数据即为每个待同步设备各自采集到的数据。在本技术的一些实施方式中，待同步数据可以指传感器数据，也即由待同步设备地传感器采集得到的数据。
31.需要说明的是，本技术对待同步设备的数量以及每个待同步设备所采集的数据类
别不做限制。
32.实际应用中，工作人员可以依据需求设置特定数量的待同步设备，并为每个待同步设备配置不同的传感器，以使每个待同步设备采集对应的传感器数据并传输到数据处理设备。其中，每个待同步设备包括单个或多个传感器，例如，待同步设备的数量可以为两个，其中第一个待同步设备可以包括红外(infrared radiation，ir)相机、rgb相机、深度相机，所采集到的待同步数据包括ir图像、rgb图像和深度图像。第二个待同步设备可以包括rgb相机和激光雷达，所采集到的待同步数据包括rgb图像和点云数据。同步的过程包括单个设备中多个传感器采集的每一帧传感器数据需要同步，以及多个设备输出到数据处理设备的每一帧传感器数据需要同步。进一步，数据处理设备可以多同一帧的多个传感器数据进行融合或数据分析。
33.在本技术的一些实施方式中，数据处理设备可以主动地向每一个待同步设备发送数据采集命令，触发每个待同步设备进行数据采集，以使每个待同步设备依据数据采集命令将采集到的待同步数据反馈给数据处理设备。在本技术的另一些实施方式中，数据处理设备也可以被动的接收由待同步设备定期上传的待同步数据。
34.为了对多个待同步设备分别发送的待同步数据进行数据同步，在本技术的实施方式中，数据处理设备还需要获取每个待同步数据的时间参数。
35.其中，待同步数据的时间参数可以表征待同步设备采集到待同步数据的时间戳。在本技术的一些实施方式中，待同步设备可以在采集到待同步数据的同时获取待同步数据的时间参数，并将每个待同步数据和对应的时间参数组合为数据帧发送至数据处理设备。
36.步骤s102，获取每个待同步数据之间的时间参数映射关系。
37.其中，时间参数映射关系用于表征某个待同步数据的时间参数与另一个待同步数据的时间参数之间的差距，也即表征采集到不同待同步数据的时间之间的时间差。
38.在本技术的实施方式中，数据处理设备可以基于每个待同步数据的时间参数，确定每个待同步数据之间的时间参数映射关系；也可以通过对多个待同步设备进行预检测，得到多个设备之间的时间参数映射关系，并基于多个设备之间的时间参数映射关系得到每个待同步数据之间的时间参数映射关系。
39.步骤s103，基于时间参数映射关系和每个待同步数据的时间参数，对多个待同步设备分别发送的待同步数据进行数据同步。
40.在本技术的实施方式中，基于时间参数映射关系和每个待同步数据的时间参数，数据处理设备可以以某个待同步数据的时间参数为基准，计算其他待同步数据的时间参数与该待同步数据的时间参数的相对关系，进而确定出同一时刻采集的待同步数据，实现对多个待同步设备分别发送的待同步数据进行数据同步。
41.本技术的实施方式中，通过获取多个待同步设备分别发送的待同步数据、每个待同步数据的时间参数，以及每个待同步数据之间的时间参数映射关系，从而基于时间参数映射关系和每个待同步数据的时间参数，对多个待同步设备分别发送的待同步数据进行数据同步，能够利用时间参数映射关系将待同步数据进行对齐，避免因不同设备的时钟源的不同而导致的数据同步不精确问题，使得后续数据融合或数据分析的结果准确性更高。
42.在本技术的一些实施方式中，上述多个待同步设备可以包括主设备和从设备，数据处理设备可以根据实际情况从多个待同步设备中选择任意一个待同步设备作为主设备，
主设备以外的其他待同步设备称为从设备。
43.通过与主设备的交互，数据处理设备可以控制主设备中的传感器数据的采集，同时由主设备控制其他从设备的传感器进行传感器数据的采集。
44.具体的，上述获取多个待同步设备分别发送的待同步数据，可以具体包括：向多个待同步设备发送数据采集命令，并接收由多个待同步设备分别发送的传感器数据。
45.其中，数据采集命令用于指示主设备获取并向数据处理设备发送主设备的传感器数据、指示从设备获取并向数据处理设备发送主从设备的传感器数据，以及指示主设备向主设备的传感器和从设备的传感器发送触发信号。
46.上述触发(trigger)信号用于指示主设备的传感器采集主设备的传感器数据，以及指示从设备的传感器采集从设备的传感器数据。在本技术的一些实施方式中，主设备可以以预设的发送频率向主设备和从设备的每个传感器发送上述trigger信号。
47.具体的，图2示出了本技术提供的一种待同步设备和数据处理设备之间的交互示意图。其中，每个待同步设备包含用于处理数据的系统级芯片(system on chip，soc)处理器，以及至少一个用于采集数据的传感器；数据处理设备可以包含应用处理器(multimedia application processor，map)；其中，数据处理设备用于向每个待同步设备发送命令以及接收每个待同步设备传输的数据并进行数据处理，每个待同步设备中的soc处理器用于接收命令触发传感器采集数据并接收对应的传感器数据。各个待同步设备可以通过通用串行总线(universal serial bus，usb)接口、移动产业处理器接口(mobile industry processor interface，mipi)或其他接口与数据处理设备进行连接。
48.结合图2所示的交互示意图进行说明，在本技术的一些实施方式中，数据处理设备可以向多个待同步设备发送数据采集命令。主设备在接收到数据采集命令之后生成trigger信号，然后，以预设的发送频率向主设备和从设备的每个传感器发送trigger信号。每个传感器在接收到trigger信号后，立即进行传感器数据的采集，并向对应的待同步设备发出传感器数据。因此，传感器数据的频率可以跟trigger信号的发送频率保持一致。
49.并且，在本技术的一些实施方式中，若多个待同步设备中目标设备包括多个传感器，则目标设备的多个传感器在接收到触发信号时均将进行传感器数据的采集。其中，目标设备指多个待同步设备中包含多个传感器的设备。
50.相应的，数据处理设备可以接收由目标设备发送的多个传感器分别采集到的传感器数据。基于此，数据处理设备可以接收到来自同一个待同步设备的不同传感器采集到的传感器数据。同时，由于同一个待同步设备的各个传感器接收到触发信号的时间点基本相同，因此，同一个待同步设备的各个传感器产生传感器数据的时间点也几乎是同步的。
51.进一步地，如图2所示，在数据处理设备和待同步设备之外还可以包括一个共用的计数器，该计数器可以用于根据触发信号的发送频率对计数器的实时计数值进行更新。
52.具体的，主设备可以以相同的发送频率向计数器发送trigger信号，此时trigger信号可以作为计数器的触发源。计数器每收到一个trigger信号后，实时计数值增加1。因此，计数器的更新频率可以与trigger信号的发送频率保持一致。
53.此时，如图3所示，上述获取每个待同步数据的时间参数，可以包括以下步骤s301至步骤s302。
54.步骤s301，获取多个待同步设备中各个待同步设备的传感器采集到传感器数据时
计数器的实时计数值。
55.具体的，各个待同步设备在采集到各自的传感器数据时可以生成中断信号，中断信号用于指示采集到传感器数据的待同步设备获取计数器的实时计数值。
56.此时，各个待同步设备可以把实时计数值作为时间戳，与所采集到的传感器数据结合，生成包含时间戳的数据帧，并将包含时间戳的数据帧发送至数据处理设备。
57.需要说明的是，若某个待同步设备包含多个传感器，则待同步设备可以获取不同传感器采集到的传感器数据分别对应的实时计数值。
58.步骤s302，将采集到传感器数据时计数器的实时计数值作为传感器数据的时间参数。
59.在本技术的一些实施方式中，数据处理设备可以获取由多个待同步设备分别发送的与传感器数据对应的实时计数值，并将采集到传感器数据时计数器的实时计数值作为传感器数据的时间参数。由于实时计数值可以表征该传感器数据的采集时刻，也即，可以表征传感器数据是在第几次发出trigger信号的时候采集到的，因此，将实时计数值作为时间戳，数据处理设备可以基于时间戳进行数据同步。
60.具体的，在本技术的一些实施方式中，上述时间参数映射关系可以指每个传感器数据对应的实时计数值的计数值大小。相应的，数据处理设备可以基于每个实时计数值的计数值大小，以及每个传感器数据对应的实时计数值，对多个待同步设备分别发送的待同步数据进行数据同步。
61.更具体的，数据处理设备可以将计数值大小相同的实时计数值对应的传感器数据组合成同一时刻采集到的数据集，也即把相同时间戳的不同传感器数据组合成同步的数据结构。因此，在实际应用中，当某一个传感器出现丢帧的情况时，即当前帧该传感器没有传输传感器数据到soc处理器中，若采用传统的为各个传感器打时间戳的方法来判断同步数据时，由于各个传感器数据到达soc处理器的时间存在差异，则数据处理设备可能会将下一帧的传感器数据作为当前帧的传感器数据与其他待同步数据做同步处理，则造成了同步错位。而本方案中，即使存在丢帧情况，由于数据处理设备以计数值大小为判断依据，即使存在丢帧情况，仅会导致某个数据集中缺少数据而不会造成全体同步数据错位的情况。
62.本技术的实施方式中，通过计数器的实时计数值进行数据同步，不需要依据不同设备的时钟源进行数据同步，可以避免因不同设备的时钟源不同而导致的数据同步不精确问题。同时，由于实时计数值是根据触发信号的发送频率进行更新的，数据处理设备可以将每个传感器数据对齐到trigger信号发送时刻构成的时间轴上，使得数据处理设备只需要比对实时计数值的计数值大小即可完成数据同步，而不需要进行复杂的判断和计算，在保证数据同步精度的同时，提高了数据同步的效率。
63.在本技术的另一些实施方式中，上述时间参数还可以为采集到待同步数据的待同步设备的系统时间。相应的，时间参数映射关系还可以为多个待同步设备之间的系统时间差。
64.具体的，数据处理设备在进行数据同步之前，可以分别读取每个待同步设备当前的系统时间戳，并基于每个待同步设备当前的系统时间戳计算出多个待同步设备之间的系统时间差。
65.接着，数据处理设备可以基于系统时间差，以及每个待同步数据对应的系统时间，
对多个待同步设备分别发送的待同步数据进行数据同步。
66.其中，待同步数据的获取方式可以参看前述说明，本技术对此不进行赘述。
67.在本技术的一些实施方式中，数据处理设备可以以某个传感器数据对应的系统时间为基准，利用系统时间差将其他传感器数据对应的系统时间对齐到基准上，然后通过对齐后的系统时间，确定出同一时刻采集到的传感器数据，进而实现对多个待同步设备分别发送的待同步数据进行数据同步。
68.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为根据本技术，某些步骤可以采用其它顺序进行。
69.如图4所示为本技术实施例提供的一种数据同步装置400的结构示意图，所述数据同步装置400配置于数据处理设备上。
70.具体的，所述数据同步装置400可以包括：
71.第一获取单元401，用于获取多个待同步设备分别发送的待同步数据，以及获取每个所述待同步数据的时间参数；
72.第二获取单元402，用于获取每个所述待同步数据之间的时间参数映射关系；
73.数据同步单元403，用于基于所述时间参数映射关系和每个所述待同步数据的时间参数，对所述多个待同步设备分别发送的待同步数据进行数据同步。
74.在本技术的一些实施方式中，上述多个待同步设备可以包括主设备和从设备，上述待同步数据为传感器数据；相应的，上述第一获取单元401可以具体用于：向所述多个待同步设备发送数据采集命令，所述数据采集命令用于指示所述主设备获取并向所述数据处理设备发送所述主设备的传感器数据、指示所述从设备获取并向所述数据处理设备发送所述从设备的传感器数据，以及指示所述主设备的处理器向所述主设备的传感器和所述从设备的传感器发送触发信号，所述触发信号用于指示所述主设备的传感器采集所述主设备的传感器数据，以及指示所述从设备的传感器采集所述从设备的传感器数据；接收由所述多个待同步设备分别发送的传感器数据。
75.在本技术的一些实施方式中，上述第一获取单元401可以具体用于：获取所述多个待同步设备中各个待同步设备的传感器采集到所述传感器数据时计数器的实时计数值，所述计数器用于根据所述触发信号的发送频率对所述计数器的实时计数值进行更新；将采集到所述传感器数据时所述计数器的实时计数值作为所述传感器数据的时间参数。
76.在本技术的一些实施方式中，上述时间参数映射关系可以为每个所述传感器数据对应的实时计数值的计数值大小；相应的，上述数据同步单元403可以具体用于：基于所述计数值大小以及每个所述传感器数据对应的实时计数值，对所述多个待同步设备分别发送的待同步数据进行数据同步。
77.在本技术的一些实施方式中，上述多个待同步设备可以在采集到各自的传感器数据时生成中断信号，上述中断信号可以用于指示采集到传感器数据的待同步设备获取计数器的实时计数值；相应的，上述第一获取单元401可以具体用于：获取由所述多个待同步设备分别发送的与所述传感器数据对应的实时计数值。
78.在本技术的一些实施方式中，上述多个待同步设备中目标设备可以包括多个传感器，多个传感器中每个传感器在接收到触发信号时进行传感器数据的采集；相应的，上述第
一获取单元401可以具体用于：接收由所述目标设备发送的所述多个传感器分别采集到的传感器数据。
79.在本技术的一些实施方式中，上述时间参数为采集到待同步数据的待同步设备的系统时间；上述时间参数映射关系为多个待同步设备之间的系统时间差；上述数据同步单元403可以具体用于：基于所述系统时间差以及每个所述待同步数据对应的系统时间，对所述多个待同步设备分别发送的待同步数据进行数据同步。
80.需要说明的是，为描述的方便和简洁，上述数据同步装置400的具体工作过程，可以参考图1至图3所述方法的对应过程，在此不再赘述。
81.如图5所示，为本技术实施例提供的一种数据处理设备的示意图。该数据处理设备5可以包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52，例如数据同步程序。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各个数据同步方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至s103。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示的第一获取单元401、第二获取单元402和数据同步单元403。
82.所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本技术。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述数据处理设备中的执行过程。
83.例如，所述计算机程序可以被分割成：第一获取单元、第二获取单元和数据同步单元。各单元具体功能如下：第一获取单元，用于获取多个待同步设备分别发送的待同步数据，以及获取每个所述待同步数据的时间参数；第二获取单元，用于获取每个所述待同步数据之间的时间参数映射关系；数据同步单元，用于基于所述时间参数映射关系和每个所述待同步数据的时间参数，对所述多个待同步设备分别发送的待同步数据进行数据同步。
84.所述数据处理设备可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是数据处理设备的示例，并不构成对数据处理设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述数据处理设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
85.所称处理器50可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
86.所述存储器51可以是所述数据处理设备的内部存储单元，例如数据处理设备的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述数据处理设备的外部存储设备，例如所述数据处理设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述数据处理设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述数据处理设备所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输
出或者将要输出的数据。
87.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
88.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
89.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对各个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
90.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/数据处理设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/数据处理设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
91.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
92.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
93.所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，
例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
94.以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。