技术特征：
1.一种多任务系统中的任务确定性调度方法，其特征在于，包括如下步骤：s1、查询就绪任务列表中是否有任务：若有，则执行下一步；否则，则继续查询；s2、按照就绪任务列表中优先级进行调度，每执行完一个任务，查询下一个任务；s3、针对查询到的下一个待执行任务，设其为当前任务，在当前任务执行前，判断当前任务在任务最大执行时间内是否存在更高优先级的任务触发：若存在，则暂停当前任务执行，并返回步骤s2；否则，则执行当前任务。2.根据权利要求1所述的多任务系统中的任务确定性调度方法，其特征在于，步骤s1中，在查询就绪任务列表中是否有任务之前，预先配置任务调度器。3.根据权利要求1所述的多任务系统中的任务确定性调度方法，其特征在于，步骤s2中，按照就绪任务列表中优先级进行调度，调度的顺序具体是：高优先级的任务先执行，低优先级的任务后执行。4.根据权利要求1所述的多任务系统中的任务确定性调度方法，其特征在于，步骤s2中，查询下一个任务具体包括：查询就绪任务列表中是否有下一个任务：若有，则执行步骤s3；否则，则继续查询。5.根据权利要求1-4任一项所述的多任务系统中的任务确定性调度方法，其特征在于，步骤s3中，判断当前任务在任务最大执行时间内是否存在更高优先级的任务触发，具体包括：在任务执行前，获取当前任务的任务优先级和任务最大执行时间，并查询更高优先级任务的下一次任务执行启动时间，在当前任务的任务最大执行时间内，如果与更高优先级任务的下一次任务执行启动时间重叠，则判断为当前任务在任务最大执行时间内存在更高优先级的任务触发。6.根据权利要求5所述的多任务系统中的任务确定性调度方法，其特征在于，步骤s3中，当前任务执行完毕后，返回步骤s1。7.根据权利要求1所述的多任务系统中的任务确定性调度方法，其特征在于，执行步骤s1之前还包括步骤s0，步骤s0具体包括：预先分配好任务优先级、任务周期和任务最大执行时间。8.根据权利要求7所述的多任务系统中的任务确定性调度方法，其特征在于，将任务优先级进行排序，任务优先级从高到低依次为优先级1、优先级2、优先级3
……
优先级n，其中，n为正整数，设对应的任务依次为任务1、任务2、任务3
……
任务n；设任务监控周期为t，任务n的任务周期为tn，则任务n在该任务监控周期内的执行次数是t/tn。9.一种多任务系统中的任务诊断方法，其特征在于，通过看门狗诊断权利要求1-8中任一项所述的多任务系统中的任务确定性调度方法执行的过程，当任何一个任务未达到预设的任务监控周期内的最小执行次数时，则判断为任务调度异常。10.根据权利要求9所述的诊断方法，其特征在于，当判断为任务调度异常时，则停止任务监控，使多任务系统复位。
技术总结
本发明公开了多任务系统中的任务确定性调度方法和任务诊断方法，确定性调度方法包括：S1、查询就绪任务列表中是否有任务：若有，执行下一步；否则，继续查询；S2、按照就绪任务列表中优先级进行调度，每执行完一个任务，查询下一个任务；S3、针对查询到的下一个待执行任务，设其为当前任务，在当前任务执行前，判断当前任务在任务最大执行时间内是否存在更高优先级的任务触发：若存在，暂停当前任务执行，并返回步骤S2；否则，执行当前任务。本发明可以避免因中断任务打断其他任务，导致其他任务的调度不可确定的问题，并且可以确保每一个任务在每次任务监控周期内的任务调度情况一致，还可以诊断任务系统中每个任务的调度情况。可以诊断任务系统中每个任务的调度情况。可以诊断任务系统中每个任务的调度情况。
技术研发人员：江竹轩 赖一宁 钱泽爽 毛钦晖
受保护的技术使用者：浙江中控技术股份有限公司
技术研发日：2021.10.28
技术公布日：2022/1/28