单标定板多摄像头标定方法及装置、电子设备和存储介质与流程

model，是使用于鱼眼相机的一种模型：model，是使用于鱼眼相机的一种模型：model，是使用于鱼眼相机的一种模型：model，是使用于鱼眼相机的一种模型：model，是使用于鱼眼相机的一种模型：model，是使用于鱼眼相机的一种模型：model，是使用于鱼眼相机的一种模型：内参的雅克比：摄像头的位姿雅克比：标定板位姿雅克比：标定板位姿雅克比：标定板位姿雅克比：标定板位姿雅克比：
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8.单标定板多摄像头标定装置，所述标定装置包括一个标定板，以及设置在标定板四周的四个摄像头。
9.单标定板多摄像头标定的电子设备，所述电子设备包括第一处理器、第一存储器、第一电源组件、多媒体组件、音频组件、第一输入/输出接口、传感器组件和通信组件。
10.优选的，所述电子设备可以是移动电话、计算机、数字广播终端、消息收发设备、游戏控制台、平板设备、医疗设备、健身设备、个人数字助理等终端。
11.单标定板多摄像头标定的存储介质，所述存储介质为存储组件，且存储组件包括第二处理器、第二存储器、第二电源组件、第二输入/输出接口和网络接口。
12.优选的，所述存储组件为电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者任意合适的组合。
13.与现有技术相比，本发明的有益效果如下：本发明能够有效地并行标定多个摄像头的内参，标定多个摄像头之间的外参，优化了标定板角点提取和角点筛选，在摄像头内参求解中对边缘角点施加权重，有效标定图像的畸变，降低图像边缘区域的误差，只依靠单个标定板进行多个摄像头之间的外参标定，不依赖摄像头视野的共视区域，并能够在标定摄像头之间外参的同时优化摄像头的内参，能够进一步提升摄像头内参的质量。
附图说明
14.图1为本发明电子设备示意图；图2为本发明存储组件示意图；图3为本发明单标定板多摄像头标定装置示意图。
15.图中：电子设备800、第一处理器802、第一存储器804、第一电源组件806、多媒体组件808、音频组件810、第一输入/输出接口812、传感器组件814、通信组件816、存储组件1900、第二处理器1922、第二存储器1924、第二电源组件1926、第二输入/输出接口1928、网络接口1930。
具体实施方式
16.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
17.请参阅图1-3，单标定板多摄像头标定方法，其标定方法包括以下步骤：a、首先构建每一帧图像识别的标定板被观测图集合plate_achor_map，统计标定板被哪几个相机看到，并使用pnp算法求解标定板与摄像头之间位姿；b、根据第一步求解的plate_achor_map,使用标定板约束关系，求解摄像头之间的位姿初值，，cj表示第j个摄像头；c、根据求解每一帧状态下摄像头和标定板之间的位姿初值，其中p表示标定板；d、根据上述几步的位姿初值构建约束方程，并使用g2o建立约束进行优化。
18.能够有效地并行标定多个摄像头的内参，标定多个摄像头之间的外参，优化了标定板角点提取和角点筛选，在摄像头内参求解中对边缘角点施加权重，有效标定图像的畸变，降低图像边缘区域的误差，只依靠单个标定板进行多个摄像头之间的外参标定，不依赖摄像头视野的共视区域，并能够在标定摄像头之间外参的同时优化摄像头的内参，能够进一步提升摄像头内参的质量。
19.g2o优化公式为：，使用非线性优化库为g2o，约束边为三元边，共三类节点（考虑摄像头内参和畸变参数），分别是摄像头的内参节点，摄像头的位姿节点、标定板的位姿节点，若不考虑优化相机内参和畸变参数，可建立二元边。
20.三元边的约束参考kb8模型，kb8模型全称是kannala-brandt camera model，是使用于鱼眼相机的一种模型：用于鱼眼相机的一种模型：用于鱼眼相机的一种模型：用于鱼眼相机的一种模型：用于鱼眼相机的一种模型：用于鱼眼相机的一种模型：用于鱼眼相机的一种模型：内参的雅克比：
摄像头的位姿雅克比：标定板位姿雅克比：标定板位姿雅克比：标定板位姿雅克比：标定板位姿雅克比：标定板位姿雅克比：标定板位姿雅克比：标定板位姿雅克比：标定板位姿雅克比：。
21.单标定板多摄像头标定装置，标定装置包括一个标定板，以及设置在标定板四周的四个摄像头。
22.单标定板多摄像头标定的电子设备，电子设备800包括第一处理器802、第一存储器804、第一电源组件806、多媒体组件808、音频组件810、第一输入/输出接口812、传感器组件814和通信组件816，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路（asic）、数字信号处理器（dsp）、数字信号处理设备（dspd）、可编程逻辑器件（pld）、现场可编程门阵列（fpga）、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，第一处理器802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作，第一处理器802可以包括一个或多个模块，例如，第一处理器802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和第一处理器802之间的交互，第一存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作，这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等，第一存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（sram），电可擦除可编程只读存储器（eeprom），可擦除可编程只读存储器（eprom），可编程只读存储器（prom），只读存储器（rom），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘，第一电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力，第一电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件，多媒体组件808包括在电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕，且屏幕可以包括液晶显示器（lcd）和触摸面板（tp），如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号，触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势，触摸传感器不仅可以感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力，且多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头，当电子设备800处于操作模式（如拍摄模式或视频模式时），前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据，同时，每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力，音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号，例如，音频组件810包括一个麦克风（mic），当电子设备800处于操作模式（如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时），麦克风被配置为接收外部音频信号，所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送，同时，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号，第一输入/输出接口812为第一处理器802和外围接口模块之间提供接口，且外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等，这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮，传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估，例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化，传感器组件814包括接近传感器和光传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在，光传感器（如互补金属氧化物半导体（cmos）或电荷耦合装置（ccd）图像传感器）用于在成像应用中使用，且传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器，通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信，电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如无线网络（wi-fi）、第二代移动通信技术（2g）、第三代移动通信技术（3g）、第四代移动通信技术（4g）/ 通用移动通信技术的长期演进（lte）、第五
代移动通信技术（5g）或它们的组合，且通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息，同时，通信组件816还包括近场通信（nfc）模块，以促进短程通信（例如，在nfc模块可基于射频识别（rfid）技术，红外数据协会（irda）技术，超宽带（uwb）技术，蓝牙（bt）技术和其他技术来实现）。
23.电子设备800可以是移动电话、计算机、数字广播终端、消息收发设备、游戏控制台、平板设备、医疗设备、健身设备、个人数字助理等终端。
24.单标定板多摄像头标定的存储介质，存储介质为存储组件1900，且存储组件1900包括第二处理器1922、第二存储器1924、第二电源组件1926、第二输入/输出接口1928和网络接口1930，存储组件1900可以操作基于存储在第二存储器1924的操作系统（例如微软服务器操作系统（windows server
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），苹果公司推出的基于图形用户界面操作系统（mac os x
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），多用户多进程的计算机操作系统（unix
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）, 自由和开放原代码的类unix操作系统（linux
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），开放原代码的类unix操作系统（freebsd
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）或类似），第二存储器1924中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块，且第二处理器1922被配置为执行指令。
25.存储组件1900为电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者任意合适的组合，更具体的例子（非穷举的列表）包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（ram）、只读存储器（rom）、可擦式可编程只读存储器（eprom或闪存）、静态随机存取存储器（sram）、便携式压缩盘只读存储器（cd-rom）、数字多功能盘（dvd）、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。
26.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。