一种水果采摘方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及水果采摘机器人技术领域，具体而言，涉及一种水果采摘方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着生活质量的提高，人们对水果的质量要求日渐提高，对水果的成熟度、口感都有一定的要求，甚至愿意花高价钱买到品质更好的水果。因此，水果的采摘时机、分拣品质等都会对此产生影响。目前，一些人喜欢从网上下单购买水果，但是网购来的水果质量参差不齐，这是因为大部分水果采摘的通常做法是统一在果子有6、7分熟时，安排人工进行集中采摘，采摘过程中并没有考虑到水果的储存时间、物流时间以及送到客户手里的果子成熟度是否为客户所预期的成熟度。
3.还有一些采摘方式是使用水果采摘机器人，而目前的水果采摘机器人主要依赖ai技术，识别、定位成熟的果子位置、确定机械臂位姿后直接对其进行采摘，虽然能克服人工采摘的效率、成本等问题，但依旧没有考虑上述问题。
4.针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。


技术实现要素：

5.本技术的目的在于提供一种水果采摘方法、装置、电子设备及存储介质，能够精确计算采摘时间，使顾客吃到预期成熟度的水果。
6.第一方面，本技术提供了一种水果采摘方法，应用于订单管理系统，所述水果采摘方法包括以下步骤：s1.获取订单信息；所述订单信息包括目标成熟度信息；s2.获取水果的当前成熟度信息；s3.根据所述当前成熟度信息和所述目标成熟度信息计算采摘时间；s4.根据所述采摘时间生成第一控制指令，并发送所述第一控制指令给采摘机器人，使所述采摘机器人在时间达到所述采摘时间的时候进行采摘。
7.本技术的水果采摘方法对订单进行全面分析、预测，根据订单关键信息点对采摘机器人进行控制，并且在采摘过程中，充分考虑订单的当前成熟度信息、目标成熟度信息等，精确计算采摘时间，最大限度的保持果实的口感、新鲜度，使顾客吃到满意的水果。
8.可选地，在本技术所述的水果采摘方法中，所述步骤s3包括：s301.获取所述水果的种类信息；s302.根据所述种类信息获取所述水果的第一日平均成熟度信息；s303.根据所述第一日平均成熟度信息、所述当前成熟度信息和所述目标成熟度信息计算所述采摘时间。
9.采用第一日平均成熟度信息来计算采摘时间，可以减少采摘机器人检测成熟度的次数，而且保证采摘下来的水果成熟度符合客户预期。
10.可选地，在本技术所述的水果采摘方法中，所述步骤s302之后包括：获取第二日平均成熟度信息、完全成熟度信息和目标成熟度信息；根据所述第二日平均成熟度、所述完全成熟度信息和所述目标成熟度信息信息生成保质时长信息。
11.通过上述方式，可以使顾客收到水果后能知晓水果的保质时长信息和储存条件，防止顾客忘记食用或者储存不当导致水果错过最佳赏味期或腐烂。
12.可选地，在本技术所述的水果采摘方法中，所述订单信息包括收货地址信息；所述步骤s1之后和所述步骤s3之前，还包括步骤：a1.根据所述收货地址信息获取从采摘地到收货地的运输时间信息；所述步骤s303包括：根据所述第一日平均成熟度信息、所述第二日平均成熟度信息、所述当前成熟度信息、所述目标成熟度信息和所述运输时间信息计算采摘时间。
13.可选地，在本技术所述的水果采摘方法中，所述步骤a1包括：a101.获取所述采摘地到所述收货地的运输距离；a102.根据所述运输距离计算所述运输时间信息。
14.可选地，在本技术所述的水果采摘方法中，所述订单信息包括物流公司信息，所述步骤s1之后和所述步骤s3之前，还包括步骤：根据所述物流公司信息获取运输时间信息。
15.可选地，在本技术所述的水果采摘方法中，所述订单信息包括重量信息或数量信息，所述步骤s4包括：根据所述采摘时间和所述重量信息生成所述第一控制指令，或根据所述采摘时间和所述数量信息生成所述第一控制指令，并发送所述第一控制指令给所述采摘机器人，使所述采摘机器人在时间达到所述采摘时间的时候进行采摘，并采摘对应重量值或数量值的水果。
16.第二方面，本技术还提供了一种水果采摘装置，应用于订单管理系统，其中，所述装置包括：第一获取模块：用于获取订单信息；所述订单信息包括目标成熟度信息；第二获取模块：用于获取水果的当前成熟度信息；计算模块：用于根据所述当前成熟度信息和所述目标成熟度信息计算采摘时间；生成模块：用于根据所述采摘时间生成第一控制指令，并发送所述第一控制指令给采摘机器人，使所述采摘机器人在时间达到所述采摘时间的时候进行采摘。
17.本技术的水果采摘装置可以对订单进行全面分析、预测，根据订单关键信息点对采摘机器人进行控制，并且在采摘过程中，充分考虑订单的当前成熟度信息、目标成熟度信息等，精确计算采摘时间，最大限度的保持果实的口感、新鲜度，使顾客吃到满意的水果。
18.第三方面，本技术提供一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述第一方面提供的所述水果采摘方法中的步骤。
19.第四方面，本技术提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面提供的所述水果采摘方法中的步骤。
20.由上可知，本技术提供的水果采摘方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取订单信息；所述订单信息包括目标成熟度信息；获取水果的当前成熟度信息；根据所述当前成熟度信息、所述目标成熟度信息计算采摘时间；根据所述采摘时间生成第一控制指令，并发送所述第一控制指令给采摘机器人，使所述采摘机器人在时间达到所述采摘时间的时候进行采摘。从而实现对订单进行全面分析、预测，根据订单关键信息点对采摘机器人进行控制，并且在采摘过程中，充分考虑订单的当前成熟度信息、目标成熟度信息等，精确计算采摘时间，最大限度的保持果实的口感、新鲜度，使顾客吃到满意的水果。
21.本技术的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
22.图1为本技术提供的水果采摘方法的一种流程图。
23.图2为本技术提供的水果采摘装置的第一种结构示意图。
24.图3为本技术提供的电子设备的结构示意图。
25.图4为本技术提供的水果采摘管理系统的第一种结构示意图。
26.图5为本技术提供的水果采摘管理系统的第二种结构示意图。
27.标号说明：101、订单管理系统；102、采摘机器人；103、电商平台；104、用户终端；201、第一获取模块；202、第二获取模块；203、计算模块；204、生成模块；3、电子设备；301、处理器；302、存储器；303、通信总线。
具体实施方式
28.下面将结合本技术附图，对本技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
29.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
30.在实际应用中，会在果园或者大棚内设置多个采摘机器人和一个订单管理系统，该订单管理系统用于接收来自各种电商平台的订单信息（例如淘宝、京东、美团和亚马逊等平台），采摘机器人和该订单管理系统之间通讯连接。
31.请参照图1，图1是本技术一些实施方式中的水果采摘方法的流程图。该方法包括以下步骤：s1.获取订单信息；订单信息包括目标成熟度信息；s2.获取水果的当前成熟度信息；
s3.根据当前成熟度信息、目标成熟度信息计算采摘时间；s4.根据采摘时间生成第一控制指令，并发送第一控制指令给采摘机器人，使采摘机器人在时间达到采摘时间的时候进行采摘。
32.在实际应用中，该水果采摘方法可应用于如图4、5所示的水果采摘管理系统的订单管理系统101，其中，该水果采摘管理系统包括订单管理系统101和至少一个采摘机器人102，采摘机器人102与订单管理系统101通信连接，订单管理系统101与用户终端104设备通信连接（如图4所示）或订单管理系统101通过电商平台103与用户终端104设备通信连接（如图5所示）；由订单管理系统101接收订单信息，并根据订单信息控制采摘机器人102进行水果采摘。
33.该水果采摘方法可以对订单进行全面分析、预测，根据订单关键信息点对采摘机器人102进行控制，并且在采摘过程中，充分考虑订单的品质要求、运输距离等，一定程度上省去了后续的分拣工作，最大限度的保持果实的口感、新鲜度，使顾客吃到满意的水果。
34.在一些实施方式中，各地的顾客可以通过在各种终端设备（例如电脑、平板和手机等终端设备）的各种电商平台103软件（网页、app或者小程序）内进行下单，为了保证顾客能收到最新鲜的的水果，订单管理系统101接收当地范围或者同城内的订单信息，保证在采摘时间当天或者隔天就能将水果送达。从而，订单管理系统101包括接收来自各种电商平台103软件的订单信息。
35.在另一些实施方式中，顾客也可以通过拨打果园或大棚的客服电话进行预订下单，或者通过从在各种终端设备（例如电脑、平板和手机等终端设备）下载专属的app进行下单。从而，订单管理系统101还包括接收来自电话以及专属app的订单信息。
36.订单信息的内容可以包括目标成熟度信息和到货时间，其中，顾客输入的目标成熟度信息可以是一个确定的数值：例如7成熟；也可以输入一个范围：例如5至7成熟。
37.其中，当顾客输入的目标成熟度信息为一个范围时，订单管理系统101会根据该范围内的其他订单数量进行调整，并将订单数量最少所对应的成熟度信息作为目标成熟度信息。假设目标成熟度信息范围在5至7成熟，而订单管理系统101从订单数据库获取到：目标成熟度信息为5成熟的订单数量为2, 目标成熟度信息为6成熟的订单数量为5，目标成熟度信息为7成熟的订单数量为0，可见，目标成熟度信息为7成熟的订单数量最少，那么订单管理系统101则会选择7成熟作为目标成熟度信息。通过这种方式，可以在满足顾客需求的同时，合理分配不同成熟度的果子，减少出现货源不足的问题。
38.到货时间也可以是一个确定的数值：如2021年11月2日；还可以是一个范围：2021年11月2日
‑
2021年11月5日。在此本技术不做具体限定。
39.其中，当顾客输入的到货时间信息为一个范围时，订单管理系统101会根据该范围内的每一天的发货数量进行调整，并将发货数量最少所对应的日期作为到货时间信息。例如，假设到货时间为2021年11月2日
‑
2021年11月5日，而订单管理系统101从订单数据库获取到：11月2日当天的发货数量为100,11月3日为50,11月4
‑
5日的发货数量均为200，可见，11月3日的发货数量最少，那么订单管理系统101则会选择11月3日作为到货时间信息。通过这种方式，可以合理安排发货时间和货仓的吞吐量，避免订单数量过多造成堆积，影响发货速度。
40.在一些实施方式，步骤s2包括：从当地数据库中提取最新的水果的成熟度信息，作
为水果的当前成熟度信息。
41.其中，采摘机器人102可以设置安装有多个传感器和照相机充当“眼睛”，对果园或者大棚内的植株进行图像识别，通过现有的人工智能训练神经网络，使采摘机器人102能对图像和神经网络中的图像进行比对，获取当前果子的成熟度信息。在该实施方式中，水果采摘机器人102会每隔预设周期对果园或大棚内的水果进行成熟度识别，该预设周期可以是12小时或者其他，然后将识别的水果成熟度信息发送至订单管理系统101，订单管理系统101把该水果成熟度信息记录在当地数据库中，从而，订单管理系统101在获取到新订单时，提取最新的成熟度信息作为当前成熟度信息。通过这种方式，可以快速获取到水果的成熟度信息，而且当订单数量增加时，不需要频繁出动水果采摘机器人102，减少水果采摘机器人102的出动次数，节约成本。
42.进一步地，在水果采摘机器人102每隔预设周期对果园或大棚内的水果进行成熟度识别的同时，还能将不同成熟度的果子所对应的数量记录下来，然后生成果子的成熟度信息和对应的数量信息并发送给订单管理系统101，从而，订单管理系统101可以实时更新不同成熟度的果子所对应的库存信息。通过这种方式，可以使顾客能及时地获取库存信息，方便下订单。
43.进一步地，由于存在不同成熟度的果子，因此当采摘时间来临时，水果采摘机器人102在采摘果子之前还会再次对果子进行识别，以确认当前要采摘的果子的成熟度信息为是否为预期要采摘的成熟度信息。通过这种方式，可以防止水果采摘机器人102采摘错误，进一步提高采摘的准确性。
44.在另一些实施方式中，步骤s2包括：发送第二控制指令至采摘机器人102，使采摘机器人102进行水果成熟度识别，并接收采摘机器人102发回的水果的当前成熟度信息。
45.在该实施方式中，订单管理系统101每次接收到新的订单，即控制采摘机器人102进行水果成熟度识别，采摘机器人102完成识别后会把识别到的水果成熟度信息发送至订单管理系统101，从而订单管理系统101可得到水果的当前成熟度信息。通过这种方式，可以获取到最准确的水果成熟度信息。
46.在进一步的实施方式中，步骤s3包括：s301.获取水果的种类信息；s302.根据种类信息获取水果的第一日平均成熟度信息；s303.根据第一日平均成熟度信息、当前成熟度信息、目标成熟度信息计算采摘时间。
47.在一些实施方式中，订单信息会包含水果的种类信息，订单管理系统101可以直接获取。步骤s301获取水果的种类信息的方式也可以是订单管理系统101根据预存的水果种类数据库获取，包括通过代码、编号或者英文首字母的方式获取:例如苹果的英文为apple，对应的首字母为a。
48.其中，第一日平均成熟度信息是指水果还未采摘时平均每日增加的成熟度。在一些实施方式中，在同一环境内经过长时间的培育，并且每日对果园内的不同种类果苗进行成熟度的检测，可以得出不同种类的水果的第一日平均成熟度信息查询表；步骤s302中获取水果的第一日平均成熟度信息可以是在预存的第一日平均成熟度信息查询表获得，例如：香蕉，对应的第一日平均成熟度：1成熟度/天。
49.在进一步的实施方式中，步骤s302之后包括：获取第二日平均成熟度信息、完全成熟度信息和目标成熟度信息；根据第二日平均成熟度信息、完全成熟度信息和目标成熟度信息生成保质时长信息。
50.其中，第二日平均成熟度信息是指水果采摘后平均每日增加的成熟度。在一些实施方式中，获取第二日平均成熟度信息可以是在预存的第二日平均成熟度信息查询表获得，例如：水蜜桃，对应的第二日平均成熟度：0.5成熟度/天。
51.其中，根据第二日平均成熟度信息和采摘时间生成保质时长信息的步骤包括根据以下公式计算保质时长信息：保质时长信息=（完全成熟度信息
‑
目标成熟度信息）/第二日平均成熟度信息。
52.在实际应用中，水果并不能存放太久，否则水果过熟会影响口感甚至腐败。为方便说明，接上述水蜜桃的例子，顾客的目标成熟度为8成熟，以10成熟作为完全成熟，水蜜桃从8成熟成长到10成熟之间的时间为保质时长信息，则保质时长信息=（完全成熟度信息
‑
目标成熟度信息）/第二日平均成熟度信息=（10
‑
8）/0.5=4天，保质时长信息可以通过贴标签在水果包装盒以及发送短信给顾客的方式提醒用户。
53.在另一些实施方式中，还可以根据水果的种类信息和天气条件获取贮存条件信息，其中，贮存条件信息可根据天气条件进行调整，从而，根据贮存条件信息调整保质时长信息。
54.在实际应用中，例如处于夏季，就会生成请冷藏或者放置在阴凉处的提醒信息；并把贮存条件信息与保质时长信息通过贴标签在水果包装盒以及发送短信给顾客的方式提醒用户，标签和短信内容例如：宜存放在冰箱内，4天内食用完毕（最晚食用日期：2021年6月3日）。通过这种方式，可以使顾客收到水果后能知晓水果的保质时长信息和储存条件，防止顾客忘记食用或者储存不当导致水果错过最佳赏味期或腐烂。
55.在一些实施方式中，步骤s303中根据以下公式计算采摘时间：采摘时间=订单日期+（目标成熟度信息
‑
当前成熟度信息）/第一日平均成熟度信息。
56.具体的，假设果园内种植的水蜜桃，100天为恰好成熟，即10成熟，那么水蜜桃的第一日平均成熟度信息为：10成熟度/100天=0.1成熟度/天。例如，当顾客输入的目标成熟度信息为8成熟，顾客下订单的当天日期为2021年5月25日，到货时间信息为2021年5月29日至2021年6月3日，种类信息为水蜜桃，假设采摘机器人102在2021年5月25日获取的水蜜桃的当前成熟度信息为7.5成熟，那么（目标成熟度信息
‑
当前成熟度信息）/第一日平均成熟度想=（8
‑
7.5）/0.1=5天，也就是说在2021年5月25日的基础上往后加上5天的日期为采摘时间，所以订单管理系统101会把2021年5月30日作为采摘时间，并在2021年5月30日时生成第一控制指令并发送给采摘机器人102，使采摘机器人102进行采摘；或者订单管理系统101会立刻发送包含该采摘时间的第一控制指令给采摘机器人102，采摘机器人102接收到第一控制指令后，等到当天日期到达采摘时间的时候才进行采摘。对于采摘后当天能送达顾客手中的订单可以采用第一日平均成熟度信息来计算采摘时间，可以减少采摘机器人102检测成熟度的次数，而且保证采摘下来的水果成熟度符合客户预期。
57.在更进一步的实施方式中，订单信息包括收货地址信息；
步骤s1之后和步骤s3之前，还包括步骤：a1.根据收货地址信息获取从采摘地到收货地的运输时间信息；步骤s303包括：根据第一日平均成熟度信息、第二日平均成熟度信息、当前成熟度信息、目标成熟度信息、运输时间信息以及到货时间信息计算采摘时间。
58.其中，订单管理系统101可以通过发送询问信息给电商平台103或者专属app，电商平台103和专属app收到询问信息后，会将订单的收货地址信息返回给订单管理系统101。
59.其中，根据第一日平均成熟度信息、第二日平均成熟度信息、当前成熟度信息、目标成熟度信息和运输时间信息计算采摘时间的步骤中，根据以下公式计算采摘时间：采摘时间=订单当天日期信息+（目标成熟度信息
‑
运输时间信息*第二日平均成熟度信息
‑
当前成熟度信息）/第一日平均成熟度信息。
60.在实际应用中，有一些订单是从另一个城市下单，所以没有办法在当天或者隔天送到顾客手中，因此要考虑采摘后果子的每日成熟度增长速度。例如采摘地和收货地距离较远（跨市或跨省），一般网购时在该网购平台上都会有一个预计运输时间信息，假设在某电商平台103上显示的运输时间信息为3天，再以上述的水蜜桃例子，当顾客输入的目标成熟度信息为8成熟，顾客下订单的当天日期信息为2021年5月26日，到货时间信息为2021年5月29日至2021年6月3日，种类信息为水蜜桃，假设采摘机器人102在2021年5月26日获取的水蜜桃的当前成熟度信息为6成熟，根据上述公式：采摘时间=订单当天日期信息+（目标成熟度信息
‑
运输时间*第二日平均成熟度信息
‑
当前成熟度信息）/第一日平均成熟度信息，计算得出：采摘时间=5月26日+（8
‑
3*0.5
‑
6）/0.1日=5月31日，即2021年5月31日，才能使运输到顾客手中的水蜜桃为8成熟。计算完采摘时间后，可以在2021年5月31日时生成第一控制指令并发送给采摘机器人102，使采摘机器人102进行采摘；也可以直接发送包含采摘时间的第一控制指令给采摘机器人102，采摘机器人102接收到第一控制指令后，等到当天日期到达采摘时间的时候才进行采摘。通过这种方式，可以使距离远的顾客（即采摘后无法当日送达的订单）也能收到预期成熟度的水果，吃到可口的水果，进一步提高了确定采摘时间的准确性。
61.在一些实施方式中，步骤a1包括：a101.获取采摘地到收货地的运输距离；a102.根据运输距离计算运输时间信息。
62.其中，运输时间信息的计算公式包括：运输时间=运输距离/配送平均速度。
63.在实际应用中，一些果园或者大棚有自己的一套物流体系，由专车或者专机进行配送水果，配送平均速度都是可以直接获取。而步骤a101中的采摘地和收货地之间的运输距离可以通过在订单管理系统101中设置现有的地图app或者gps、北斗导航系统来获取，因此，可以通过上述公式计算运输时间信息。例如，采摘地和收货地之间的距离为1200km，专车的配送平均速度为400km/天，所以运输时间=1200km/（400km/天）=3天。通过这种方式，能更加精确地计算出运输时间信息，从而确定更加准确的采摘时间。
64.在另一种实施方式中，订单信息包括物流公司信息，步骤s1之后和步骤s3之前，还包括步骤：根据物流公司信息获取运输时间信息。
65.具体的，订单管理系统101通过发送查询物流信息给物流公司，物流公司接收到该查询物流信息后将运输时间信息发送给订单管理系统101。在实际应用中，一些顾客可以自己在订单上选择指定的物流公司，例如中国邮政或者顺丰等物流公司，不同物流公司的配送交通工具和配送平均速度不同，所以运输时间要根据物流公司才能确定。果园和大棚（采摘地）的订单管理系统101可以通过和其他物流公司建立合作关系，发送查询指令给顾客选定的物流公司，物流公司接收到查询指令后直接将预估的运输时间发送给订单管理系统101。例如，顾客在订单中指定的物流公司为a，订单管理系统向物流公司a发送查询指令，物流公司a预估的运输时间为2天，物流公司接收到查询指令后直接将预估的运输时间发送给订单管理系统101，即获取的运输时间信息为2天。通过这种方式，可以满足不同顾客对不同物流公司的需求，进而获取准确的物流时间和确定采摘时间。
66.步骤s4中，可以是当日期到达采摘时间时，才将第一控制指令发送给采摘机器人102，使采摘机器人102进行采摘；第一控制指令也可以包含采摘时间，由订单管理系统101计算好采摘时间后就发送到采摘机器人102，直到日期到达采摘时间时采摘机器人102就启动前往果园进行采摘，在此本技术不做限定。
67.在进一步的实施方式中，订单信息包括重量信息或数量信息，步骤s4包括：根据采摘时间和重量信息生成上述第一控制指令，或根据采摘时间和数量信息生成上述第一控制指令，并发送第一控制指令给所述采摘机器人102，使采摘机器人102在时间达到采摘时间的时候进行采摘，并采摘对应重量值或数量值的水果。在实际应用中，顾客还可以在订单中标注重量信息或数量信息。其中，机器人设置有果篮，果篮上设置有重量传感器或者计数传感器，可以根据该重量信息或数量信息预设对应重量阈值或数量阈值，当采摘机器人102采摘的果子超过预设的重量阈值或数量阈值时就会停止采摘。从而实现采摘称重一条龙，不需要采摘后再安排人工称重，提高了工作效率。
68.由上可知，本技术提供的水果采摘方法通过获取订单信息；订单信息包括目标成熟度信息；获取水果的当前成熟度信息；根据当前成熟度信息、目标成熟度信息计算采摘时间；若当前日期到达采摘时间时，根据采摘时间生成第一控制指令，并发送第一控制指令给采摘机器人102，使采摘机器人102在时间达到采摘时间的时候进行采摘；从而实现对订单进行全面分析、预测，根据订单关键信息点对采摘机器人102进行控制，并且在采摘过程中，充分考虑订单的品质要求、运输距离等，一定程度上省去了后续的分拣工作，最大限度的保持果实的口感、新鲜度，使顾客吃到满意的水果。
69.请参照图2，图2是本技术一些实施例中的一种水果采摘装置，应用于采摘机器人102的订单管理系统101，该水果采摘装置以计算机程序的形式集成在该订单管理系统101中，该水果采摘装置包括：第一获取模块201、第二获取模块202、计算模块203、生成模块204。
70.其中，该第一获取模块201用于获取订单信息；订单信息包括目标成熟度信息。
71.其中，该第二获取模块202用于获取水果的当前成熟度信息。
72.其中，该计算模块203用于根据当前成熟度信息、目标成熟度信息计算采摘时间；其中，该生成模块204用于根据采摘时间生成第一控制指令，并发送第一控制指令给采摘机器人102，使采摘机器人102在时间达到采摘时间的时候进行采摘。
73.该水果采摘装置可以对订单进行全面分析、预测，根据订单关键信息点对采摘机器人102进行控制，并且在采摘过程中，充分考虑订单的品质要求、运输距离等，一定程度上省去了后续的分拣工作，最大限度的保持果实的口感、新鲜度，使顾客吃到满意的水果。
74.在一些实施方式中，各地的顾客可以通过在各种终端设备（例如电脑、平板和手机等终端设备）的各种电商平台103软件（网页、app或者小程序）内进行下单，为了保证顾客能收到最新鲜的的水果，订单管理系统101接收当地范围或者同城内的订单信息，保证在采摘时间当天或者隔天就能将水果送达。从而，第一获取模块201包括接收来自各种电商平台103软件的订单信息。
75.在另一些实施方式中，顾客也可以通过拨打果园或大棚的客服电话进行预订下单，或者通过从在各种终端设备（例如电脑、平板和手机等终端设备）下载专属的app进行下单。从而，第一获取模块201还包括接收来自电话以及专属app的订单信息。
76.订单信息的内容可以包括目标成熟度信息和到货时间，其中，顾客输入的目标成熟度信息可以是一个确定的数值：例如7成熟；也可以输入一个范围：例如5至7成熟。
77.其中，当顾客输入的目标成熟度信息为一个范围时，订单管理系统101会根据该范围内的其他订单数量进行调整，并将订单数量最少所对应的成熟度信息作为目标成熟度信息。假设目标成熟度信息范围在5至7成熟，而订单管理系统101从订单数据库获取到：目标成熟度信息为5成熟的订单数量为2, 目标成熟度信息为6成熟的订单数量为5，目标成熟度信息为7成熟的订单数量为0，可见，目标成熟度信息为7成熟的订单数量最少，那么订单管理系统101则会选择7成熟作为目标成熟度信息。通过这种方式，可以在满足顾客需求的同时，合理分配不同成熟度的果子，减少出现货源不足的问题。
78.到货时间也可以是一个确定的数值：如2021年11月2日；还可以是一个范围：2021年11月2日
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2021年11月5日。在此本技术不做具体限定。
79.其中，当顾客输入的到货时间信息为一个范围时，订单管理系统101会根据该范围内的每一天的发货数量进行调整，并将发货数量最少所对应的日期作为到货时间信息。例如，假设到货时间为2021年11月2日
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2021年11月5日，而订单管理系统101从订单数据库获取到：11月2日当天的发货数量为100,11月3日为50,11月4
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5日的发货数量均为200，可见，11月3日的发货数量最少，那么订单管理系统101则会选择11月3日作为到货时间信息。通过这种方式，可以合理安排发货时间和货仓的吞吐量，避免订单数量过多造成堆积，影响发货速度。
80.在一些实施方式，第二获取模块202在获取水果的当前成熟度信息时，执行以下步骤：从当地数据库中提取最新的水果的成熟度信息，作为水果的当前成熟度信息。
81.其中，采摘机器人102可以设置在安装有多个传感器和照相机充当“眼睛”，对果园或者大棚内的植株进行图像识别，通过人工智能训练神经网络，使采摘机器人102能对图像和神经网络中的图像进行比对，获取当前果子的成熟度信息。在该实施方式中，水果采摘机器人102会每隔预设周期对果园或大棚内的水果进行成熟度识别，该预设周期可以是12小时或者其他，然后将识别的水果成熟度信息发送至订单管理系统101，订单管理系统101把该水果成熟度信息记录在当地数据库中，从而，订单管理系统101在获取到新订单时，提取最新的成熟度信息作为当前成熟度信息。通过这种方式，可以快速获取到水果的成熟度信息，而且当订单数量增加时，不需要频繁出动水果采摘机器人102，减少水果采摘机器人102
的出动次数，节约成本。
82.进一步地，由于存在不同成熟度的果子，因此当采摘时间来临时，水果采摘机器人102在采摘果子之前还会再次对果子进行识别，以确认当前要采摘的果子的成熟度信息为是否为预期要采摘的成熟度信息。通过这种方式，可以防止水果采摘机器人102采摘错误，进一步提高采摘的准确性。
83.进一步地，在水果采摘机器人102每隔预设周期对果园或大棚内的水果进行成熟度识别的同时，还能将不同成熟度的果子所对应的数量记录下来，然后生成果子的成熟度信息和对应的数量信息并发送给订单管理系统101，从而，订单管理系统101可以实时更新不同成熟度的果子所对应的库存信息。通过这种方式，可以使顾客能及时地获取库存信息，方便下订单。在另一些实施方式中，第二获取模块202在获取水果的当前成熟度信息时，执行以下步骤：发送第二控制指令至采摘机器人102，使采摘机器人102进行水果成熟度识别，并接收采摘机器人102发回的水果的当前成熟度信息。
84.在该实施方式中，订单管理系统101每次接收到新的订单，即控制采摘机器人102进行水果成熟度识别，采摘机器人102完成识别后会把识别到的水果成熟度信息发送至订单管理系统101，从而订单管理系统101可得到水果的当前成熟度信息。通过这种方式，可以获取到最准确的水果成熟度信息。
85.在进一步的实施方式中，计算模块203在根据当前成熟度信息、目标成熟度信息以及到货时间信息计算采摘时间的时候，执行以下步骤：s301.获取水果的种类信息；s302.根据种类信息获取水果的第一日平均成熟度信息；s303.根据第一日平均成熟度信息、当前成熟度信息、目标成熟度信息计算采摘时间。
86.在一些实施方式中，订单信息会包含水果的种类信息，订单管理系统101可以直接获取。步骤s301获取水果的种类信息的方式也可以是订单管理系统101根据预存的水果种类数据库获取，包括通过代码、编号或者英文首字母的方式获取:例如苹果的英文为apple，对应的首字母为a。
87.其中，第一日平均成熟度信息是指水果还未采摘时平均每日增加的成熟度。在一些实施方式中，在同一环境内经过长时间的培育，并且每日对果园内的不同种类果苗进行成熟度的检测，可以得出不同种类的水果的第一日平均成熟度信息查询表；步骤s302中获取水果的第一日平均成熟度信息可以是在预存的第一日平均成熟度信息查询表获得，例如：香蕉，对应的第一日平均成熟度：1成熟度/天。
88.在进一步的实施方式中，步骤s302之后包括：获取第二日平均成熟度信息、完全成熟度信息和目标成熟度信息；根据第二日平均成熟度信息、完全成熟度信息和目标成熟度信息生成保质时长信息。
89.其中，第二日平均成熟度信息是指水果采摘后平均每日增加的成熟度。在一些实施方式中，获取第二日平均成熟度信息可以是在预存的第二日平均成熟度信息查询表获得，例如：水蜜桃，对应的第二日平均成熟度：0.5成熟度/天。
90.其中，根据第二日平均成熟度信息生成保质时长信息的步骤包括根据以下公式计
算保质时长信息：保质时长信息=（完全成熟度信息
‑
目标成熟度信息）/第二日平均成熟度信息。
91.在实际应用中，水果并不能存放太久，否则水果过熟会影响口感甚至腐败。为方便说明，接上述水蜜桃的例子，顾客的目标成熟度为8成熟，以10成熟作为完全成熟，水蜜桃从8成熟成长到10成熟之间的时间为保质时长信息，则保质时长信息=（完全成熟度信息
‑
目标成熟度信息）/第二日平均成熟度信息=（10
‑
8）/0.5=4天，保质时长信息可以通过贴标签在水果包装盒以及发送短信给顾客的方式提醒用户。
92.在另一些实施方式中，还可以根据水果的种类信息和天气条件获取贮存条件信息，其中，贮存条件信息可根据天气条件进行调整，从而，根据贮存条件信息调整保质时长信息。
93.在实际应用中，例如处于夏季，就会生成请冷藏或者放置在阴凉处的提醒信息；并把贮存条件信息与保质时长通过贴标签在水果包装盒以及发送短信给顾客的方式提醒用户，标签和短信内容例如：宜存放在冰箱内，4天内食用完毕（最晚食用日期：2021年6月3日）。通过这种方式，可以使顾客收到水果后能知晓水果的保质时长信息和储存条件，防止顾客忘记食用或者储存不当导致水果错过最佳赏味期或腐烂。
94.在一些实施方式中，步骤s303中根据以下公式计算采摘时间：采摘时间=订单日期+（目标成熟度信息
‑
当前成熟度信息）/第一日平均成熟度信息。
95.具体的，假设果园内种植的水蜜桃，100天为恰好成熟，即10成熟，那么水蜜桃的第一日平均成熟度信息为：10成熟度/100天=0.1成熟度/天。例如，当顾客输入的目标成熟度信息为8成熟，顾客下订单的当天日期为2021年5月25日，到货时间信息为2021年5月29日至2021年6月3日，种类信息为水蜜桃，假设采摘机器人102在2021年5月25日获取的水蜜桃的当前成熟度信息为7.5成熟，那么（目标成熟度信息
‑
当前成熟度信息）/第一日平均成熟度想=（8
‑
7.5）/0.1=5天，也就是说在2021年5月25日的基础上往后加上5天的日期为采摘时间，所以订单管理系统101会把2021年5月30日作为采摘时间，并在2021年5月30日时生成第一控制指令并发送给采摘机器人102，使采摘机器人102进行采摘；或者订单管理系统101会立刻发送包含该采摘时间的第一控制指令给采摘机器人102，采摘机器人102接收到第一控制指令后，等到当天日期到达采摘时间的时候才进行采摘。对于采摘后当天能送达顾客手中的订单可以采用第一日平均成熟度信息来计算采摘时间，可以减少采摘机器人102检测成熟度的次数，而且保证采摘下来的水果成熟度符合客户预期。
96.在更进一步的实施方式中，订单信息包括收货地址信息；该装置还包括第三获取模块，第三获取模块用于在第一获取模块201获取订单信息之后和在计算模块203根据当前成熟度信息、目标成熟度信息计算采摘时间之前，根据收货地址信息获取从采摘地到收货地的运输时间信息；步骤s303包括：根据第一日平均成熟度信息、第二日平均成熟度信息、当前成熟度信息、目标成熟度信息、运输时间信息以及到货时间信息计算采摘时间。
97.其中，订单管理系统101可以通过发送询问信息给电商平台103或者专属app，电商平台103和专属app收到询问信息后，会将订单的收货地址信息返回给订单管理系统101。
98.其中，根据第一日平均成熟度信息、第二日平均成熟度信息、当前成熟度信息、目标成熟度信息和运输时间信息计算采摘时间的步骤中，根据以下公式计算采摘时间：采摘时间=订单当天日期信息+（目标成熟度信息
‑
运输时间信息*第二日平均成熟度信息
‑
当前成熟度信息）/第一日平均成熟度信息。
99.在实际应用中，有一些订单是从另一个城市下单，所以没有办法在当天或者隔天送到顾客手中，因此要考虑采摘后果子的每日成熟度增长速度。例如采摘地和收货地距离较远（跨市或跨省），一般网购时在该网购平台上都会有一个预计运输时间信息，假设在某电商平台103上显示的运输时间信息为3天，再以上述的水蜜桃例子，当顾客输入的目标成熟度信息为8成熟，顾客下订单的当天日期信息为2021年5月26日，到货时间信息为2021年5月29日至2021年6月3日，种类信息为水蜜桃，假设采摘机器人102在2021年5月26日获取的水蜜桃的当前成熟度信息为6成熟，根据上述公式：采摘时间=订单当天日期信息+（目标成熟度信息
‑
运输时间*第二日平均成熟度信息
‑
当前成熟度信息）/第一日平均成熟度信息，计算得出：采摘时间=5月26日+（8
‑
3*0.5
‑
6）/0.1日=5月31日，即2021年5月31日，才能使运输到顾客手中的水蜜桃为8成熟。计算完采摘时间后，可以在2021年5月31日时生成第一控制指令并发送给采摘机器人102，使采摘机器人102进行采摘；也可以直接发送包含采摘时间的第一控制指令给采摘机器人102，采摘机器人102接收到第一控制指令后，等到当天日期到达采摘时间的时候才进行采摘。通过这种方式，可以使距离远的顾客（即采摘后无法当日送达的订单）也能收到预期成熟度的水果，吃到可口的水果，进一步提高了确定采摘时间的准确性。
100.在一些实施方式中，步骤a1包括：a101.获取采摘地到收货地的运输距离；a102.根据运输距离计算运输时间信息。
101.其中，运输时间信息的计算公式包括：运输时间=运输距离/配送平均速度。
102.在实际应用中，一些果园或者大棚有自己的一套物流体系，由专车或者专机进行配送水果，配送平均速度都是可以直接获取。而步骤a101中的采摘地和收货地之间的运输距离可以通过在订单管理系统101中设置现有的地图app或者gps、北斗导航系统来获取，因此，可以通过上述公式计算运输时间信息。例如，采摘地和收货地之间的距离为1200km，专车的配送平均速度为400km/天，所以运输时间=1200km/（400km/天）=3天。通过这种方式，能更加精确地计算出运输时间信息，从而确定更加准确的采摘时间。
103.在另一种实施方式中，订单信息包括物流公司信息，该装置还包括第四获取模块，第四获取模块用于在第一获取模块201获取订单信息之后和在计算模块203根据当前成熟度信息、目标成熟度信息计算采摘时间之前，根据物流公司信息获取运输时间信息。
104.具体的，订单管理系统101通过发送查询物流信息给物流公司，物流公司接收到该查询物流信息后将运输时间信息发送给订单管理系统101。在实际应用中，一些顾客可以自己在订单上选择指定的物流公司，例如中国邮政或者顺丰等物流公司，不同物流公司的配送交通工具和配送平均速度不同，所以运输时间要根据物流公司才能确定。果园和大棚（采摘地）的订单管理系统101可以通过和其他物流公司建立合作关系，发送查询指令给顾客选定的物流公司，物流公司接收到查询指令后直接将预估的运输时间发送给订单管理系统
101。例如，顾客在订单中指定的物流公司为a，订单管理系统101向物流公司a发送查询指令，物流公司a预估的运输时间为2天，物流公司接收到查询指令后直接将预估的运输时间发送给订单管理系统101，即获取的运输时间信息为2天。通过这种方式，可以满足不同顾客对不同物流公司的需求，进而获取准确的物流时间和确定采摘时间。
105.生成模块204在生成根据采摘时间生成第一控制指令，并发送第一控制指令给采摘机器人102，使采摘机器人102在时间达到采摘时间的时候进行采摘的时候，可以是当日期到达采摘时间时，才将第一控制指令发送给采摘机器人102，使采摘机器人102进行采摘；第一控制指令也可以包含采摘时间，由订单管理系统101计算好采摘时间后就发送到采摘机器人102，直到日期到达采摘时间时采摘机器人102就启动前往果园进行采摘，在此本技术不做限定。
106.在进一步的实施方式中，订单信息包括重量信息或数量信息，生成模块204用于根据采摘时间和重量信息生成上述第一控制指令，或根据采摘时间和数量信息生成上述第一控制指令，并发送第一控制指令给所述采摘机器人102，使采摘机器人102在时间达到采摘时间的时候进行采摘，并采摘对应重量值或数量值的水果。
107.在实际应用中，顾客还可以在订单中标注重量信息或数量信息。其中，机器人设置有果篮，果篮上设置有重量传感器或者计数传感器，可以根据该重量信息或数量信息预设对应重量阈值或数量阈值，当采摘机器人102采摘的果子超过预设的重量阈值或数量阈值时就会停止采摘。从而实现采摘称重一条龙，不需要采摘后再安排人工称重，提高了工作效率。
108.由上可知，本技术提供的水果采摘装置通过获取订单信息；订单信息包括目标成熟度信息；获取水果的当前成熟度信息；根据当前成熟度信息、目标成熟度信息计算采摘时间；若当前日期到达采摘时间时，根据采摘时间生成第一控制指令，并发送第一控制指令给采摘机器人，使采摘机器人在时间达到采摘时间的时候进行采摘；从而实现对订单进行全面分析、预测，根据订单关键信息点对采摘机器人进行控制，并且在采摘过程中，充分考虑订单的品质要求、运输距离等，一定程度上省去了后续的分拣工作，最大限度的保持果实的口感、新鲜度，使顾客吃到满意的水果。
109.请参照图3，图3为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图，本技术提供一种电子设备3，包括：处理器301和存储器302，处理器301和存储器302通过通信总线303和/或其他形式的连接机构（未标出）互连并相互通讯，存储器302存储有处理器301可执行的计算机程序，当计算设备运行时，处理器301执行该计算机程序，以执行时执行上述实施例的任一可选的实现方式中的方法，以实现以下功能：获取订单信息；订单信息包括目标成熟度信息；获取水果的当前成熟度信息；根据当前成熟度信息、目标成熟度信息计算采摘时间；根据采摘时间生成第一控制指令，并发送第一控制指令给采摘机器人，使采摘机器人在时间达到采摘时间的时候进行采摘。
110.本技术实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，执行上述实施例的任一可选的实现方式中的方法，以实现以下功能：获取订单信息；订单信息包括目标成熟度信息；获取水果的当前成熟度信息；根据当前成熟度信息、目标成熟度信息计算采摘时间；根据采摘时间生成第一控制指令，并发送第一控制指令给采摘机器人，使采摘机器人在时间达到采摘时间的时候进行采摘。其中，存储介质可以由任何
类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（static random access memory, 简称sram），电可擦除可编程只读存储器（electrically erasable programmable read
‑
only memory, 简称eeprom），可擦除可编程只读存储器（erasable programmable read only memory, 简称eprom），可编程只读存储器（programmable red
‑
only memory, 简称prom），只读存储器（read
‑
only memory, 简称rom），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
111.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
112.另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
113.再者，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
114.在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
115.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。