技术特征：
1.一种处理三维点云的方法，其特征在于，应用于包括至少两个处理模块的处理模型，所述至少两个处理模块层级式设置，所述方法包括：针对所述至少两个处理模块中的任一处理模块，接收三维点数据集，所述三维点数据集来自于所述处理模块之前所有层级的处理模块；分别获取所述三维点数据集中至少两个空间区域的区域特征数据；聚集所述至少两个空间区域的区域特征数据得到所述三维点数据集的特征数据；若所述处理模块是所述处理模型中中间层的处理模块，将所述三维点数据集的特征数据分别输出至到所述处理模块之后每一层的处理模块中；若所述处理模块是所述处理模型中最后一层处理模块，将所述三维点数据集的特征数据作为所述三维点云对应的几何表征。2.根据权利要求1所述的处理三维点云的方法，其特征在于，所述分别获取所述三维点数据集中至少两个空间区域的区域特征数据，包括：按照预设规则将所述三维点数据集划分为所述至少两个空间区域，其中每个空间区域包含至少两个三维点数据；根据空间区域内所包含的三维点数据得到相应空间区域的区域特征数据。3.根据权利要求2所述的处理三维点云的方法，其特征在于，所述按照预设规则将所述三维点数据集划分为所述至少两个空间区域，包括：按照预设采样率确定所述三维点数据集中的多个采样点；分别以所述多个采样点中的每个采样点为中心，将该采样点及该采样点周围相邻的点确定为空间区域。4.根据权利要求2或3所述的处理三维点云的方法，其特征在于，针对任一空间区域，根据空间区域内所包含的三维点数据得到相应空间区域的区域特征数据，包括：提取所述空间区域中各三维点数据的特征；聚集所述各三维点数据的特征得到所述空间区域的区域特征数据。5.根据权利要求1所述的处理三维点云的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述处理模块是所述处理模型第一层的处理模块时，所述三维点数据集为所述三维点云数据；当所述处理模块是所述处理模型非第一层的处理模块时，所述三维点数据集为所述处理模块之前所有层的处理模块的特征数据。6.根据权利要求1所述的处理三维点云的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述至少两个处理模块为卷积模块。7.根据权利要求6所述的处理三维点云的方法，其特征在于，所述至少两个处理模块为卷积模块，包括：所述至少两个处理模块随层级的顺次增加，提取特征的通道数顺次增加。8.根据权利要求1所述的处理三维点云的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述几何表征指示所述三维点云所包含各类对象的几何信息及类别特征。9.一种处理三维点云的装置，其特征在于，包括：至少两个处理模块的处理模型，所述至少两个处理模块层级式设置，其中，任一处理模块包括：接收单元、获取单元、聚集单元、输出单元和确定单元，其中，
所述接收单元，用于接收三维点数据集，所述三维点数据集来自于所述处理模块之前所有层级的处理模块；所述获取单元，用于分别获取所述三维点数据集中至少两个空间区域的区域特征数据；所述聚集单元，用于聚集所述至少两个空间区域的区域特征数据得到所述三维点数据集的特征数据；所述输出单元，用于若所述处理模块是所述处理模型中中间层的处理模块，将所述三维点数据集的特征数据分别输出至到所述处理模块之后每一层的处理模块中；所述确定单元，用于若所述处理模块是所述处理模型中最后一层处理模块，将所述三维点数据集的特征数据作为所述三维点云对应的几何表征。10.一种储介质，其上存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被计算装置执行时，可用来实现如权利要求1-8任一项所述的方法。
技术总结
本申请公开了一种处理三维点云的方法、装置及存储介质。其中，方法包括：至少两个处理模块中的任一处理模块，接收三维点数据集，三维点数据集来自于处理模块之前所有层级的处理模块，分别获取三维点数据集中至少两个空间区域的区域特征数据，聚集至少两个空间区域的区域特征数据得到三维点数据集的特征数据，从而降低了三维点云的计算过程较复杂度，提高了计算速度，若处理模块是处理模型中中间层的处理模块，将三维点数据集的特征数据分别输出至到处理模块之后每一层的处理模块中，若处理模块是处理模型中最后一层处理模块，将三维点数据集的特征数据作为三维点云对应的几何表征，从而不会出现几何信息缺失，提升了三维点云得到的数据准确率。的数据准确率。的数据准确率。
技术研发人员：刘永成 高晋 李兵 胡卫明
受保护的技术使用者：中国科学院自动化研究所
技术研发日：2021.12.03
技术公布日：2022/3/25