道路连接状态的识别方法及装置、电子设备和介质与流程

1.本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通、计算机视觉技术领域，具体涉及一种道路连接状态的识别方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。


背景技术：

2.电子地图(electronic map)，即数字地图，是利用计算机技术，以数字方式存储和查阅的地图。电子地图上绘制有各种类型的地图元素，例如道路、商场、学校、医院、标志性建筑物等等。
3.自驾出行是交通出行的主要方式。在自驾出行的过程中，用户可以使用装有电子地图应用的终端设备(例如手机、平板电脑、车载导航设备等)进行路线导航。电子地图应用可以根据用户指定的出发地和目的地，规划出一条导航路径提供给用户。用户可以沿导航路径驾驶，从而顺利到达目的地。
4.在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。


技术实现要素：

5.本公开提供了一种道路连接状态的识别方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
6.根据本公开的一方面，提供了一种道路连接状态的识别方法，包括：获取经过待测路口的多个车辆的行驶轨迹数据，其中，所述多个车辆在所述待测路口处的导航规划路径相同，所述导航规划路径包括所述待测路口的一个进入路段和一个退出路段；基于所述行驶轨迹数据，判断所述待测路口的通行状态是否异常；响应于确定所述待测路口的通行状态异常，对所述进入路段的图像进行障碍物识别；以及基于所述障碍物识别的结果，判断所述进入路段与所述退出路段之间的连接是否断开。
7.根据本公开的一方面，提供了一种道路连接状态的识别装置，包括：轨迹获取模块，被配置为获取经过待测路口的多个车辆的行驶轨迹数据，其中，所述多个车辆在所述待测路口处的导航规划路径相同，所述导航规划路径包括所述待测路口的一个进入路段和一个退出路段；第一判断模块，被配置为基于所述行驶轨迹数据，判断所述待测路口的通行状态是否异常；图像识别模块，被配置为响应于确定所述待测路口的通行状态异常，对所述进入路段的图像进行障碍物识别；以及第二判断模块，被配置为基于所述障碍物识别的结果，判断所述进入路段与所述退出路段之间的连接是否断开。
8.根据本公开的一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与上述至少一个处理器通信连接的存储器，该存储器存储有可被上述至少一个处理器执行的指令，该指令被上述至少一个处理器执行，以使上述至少一个处理器能够执行上述方法。
9.根据本公开的一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介
质，该计算机指令用于使计算机执行上述方法。
10.根据本公开的一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现上述方法。
11.根据本公开的一个或多个实施例，能够自动、高效、准确地识别出路口处的道路连接状态，从而可以提高导航规划路径的准确性，提升用户的导航体验。
12.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
13.附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。
14.图1示出了根据本公开的实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；
15.图2示出了根据本公开的实施例的道路连接状态的识别方法的流程图；
16.图3示出了根据本公开实施例的道路连接状态的识别装置的结构框图；以及
17.图4示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。
具体实施方式
18.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
19.在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。
20.在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。
21.在本公开中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
22.自驾出行是交通出行的主要方式。在自驾出行的过程中，用户可以使用装有电子地图应用的终端设备(例如手机、平板电脑、车载导航设备等)进行路线导航。电子地图应用可以根据用户输入的起点位置和终点位置，规划出一条导航路径提供给用户。用户可以沿导航路径驾驶，从而顺利到达目的地。
23.路口是多条道路的汇合处，其类型多样(例如分歧路口、合流路口、丁字路口、十字路口、环岛路口等)，复杂程度不一。每个路口连接有至少一个进入路段和至少一个退出路
段。用户可以从进入路段驶入路口，然后从退出路段驶出路口。
24.在现实中，道路的连接情况变化较快，路口的进入路段和退出路段之间的连通性可能会发生改变。例如，在路口a的进入路段b和退出路段c原本是连通的，用户可以从进入路段b驶入路口a，并从从路口a继续驶入退出路段c(也即从退出路段c驶出路口a)。在随后的某一时间，进入路段b和退出路段c之间可能增设了诸如禁止标线、隔离带等障碍物，从而导致进入路段b与退出路段c之间不再连通，即，进入路段b与退出路段c之间的连接断开。用户从进入路段b驶入路口a后，无法继续驶入退出路段c，即，无法从退出路段c退出。
25.对路口处的进入路段和退出路段的连通性进行准确描述，是准确规划导航路径的前提。因此，需要及时识别路口处的道路连接状态的变化，并将该变化更新至电子地图中。如果路口处的道路连接状态的变化没有被及时识别并更新至电子地图中，则可能导致用户的导航路径出现错误，无法通行。例如，在上述例子中，如果进入路段b与退出路段c之间的断开状态没有被及时地识别并更新至电子地图中，按照原有的电子地图进行路线导航，仍可能为用户规划出由路段b到路段c的导航路径。但是实际上，路段b与路段c已经不再连通。用户沿着该导航路径行驶，在驶入路段b后，发现无法继续驶入路段c，将不得不绕行或重新导航，严重影响用户的导航体验。
26.在相关技术中，通常采用路测采集、用户反馈等人工手段来对路口处的道路连接状态进行识别。这种方法的工作量大，耗时长，效率低。在另一些相关技术中，也可以采用采集车来采集路口的图像，根据采集车的gps定位信息来将采集到的图像匹配到路网拓扑中的某个路口，并采用图像识别技术来确定该路口的道路连接状态。在这种方法中，由于设备误差、gps定位误差等原因，往往无法将图像与路网中的路口进行正确匹配，导致路口道路连接状态的识别准确性较低。
27.为此，本公开的实施例提供一种道路连接状态的识别方法，能够自动、高效、准确地识别出路口处的道路连接状态。
28.下面将结合附图详细描述本公开的实施例。
29.图1示出了根据本公开的实施例可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的示例性系统100的示意图。参考图1，该系统100包括一个或多个客户端设备101、102、103、104、105和106、服务器120以及将一个或多个客户端设备耦接到服务器120的一个或多个通信网络110。客户端设备101、102、103、104、105和106可以被配置为执行一个或多个应用程序。
30.在本公开的实施例中，服务器120可以运行使得能够执行道路连接状态的识别方法的一个或多个服务或软件应用。
31.在某些实施例中，服务器120还可以提供可以包括非虚拟环境和虚拟环境的其他服务或软件应用。在某些实施例中，这些服务可以作为基于web的服务或云服务提供，例如在软件即服务(saas)模型下提供给客户端设备101、102、103、104、105和/或106的用户。
32.在图1所示的配置中，服务器120可以包括实现由服务器120执行的功能的一个或多个组件。这些组件可以包括可由一个或多个处理器执行的软件组件、硬件组件或其组合。操作客户端设备101、102、103、104、105和/或106的用户可以依次利用一个或多个客户端应用程序来与服务器120进行交互以利用这些组件提供的服务。应当理解，各种不同的系统配置是可能的，其可以与系统100不同。因此，图1是用于实施本文所描述的各种方法的系统的
一个示例，并且不旨在进行限制。
33.用户可以使用客户端设备101、102、103、104、105和/或106来进行导航。客户端设备可以提供使客户端设备的用户能够与客户端设备进行交互的接口。客户端设备还可以经由该接口向用户输出信息。尽管图1仅描绘了六种客户端设备，但是本领域技术人员将能够理解，本公开可以支持任何数量的客户端设备。
34.客户端设备101、102、103、104、105和/或106可以包括各种类型的计算机设备，例如便携式手持设备、通用计算机(诸如个人计算机和膝上型计算机)、工作站计算机、可穿戴设备、智能屏设备、自助服务终端设备、服务机器人、游戏系统、瘦客户端、各种消息收发设备、传感器或其他感测设备等。这些计算机设备可以运行各种类型和版本的软件应用程序和操作系统，例如microsoft windows、apple ios、类unix操作系统、linux或类linux操作系统(例如google chrome os)；或包括各种移动操作系统，例如microsoft windows mobile os、ios、windows phone、android。便携式手持设备可以包括蜂窝电话、智能电话、平板电脑、个人数字助理(pda)等。可穿戴设备可以包括头戴式显示器(诸如智能眼镜)和其他设备。游戏系统可以包括各种手持式游戏设备、支持互联网的游戏设备等。客户端设备能够执行各种不同的应用程序，例如各种与internet相关的应用程序、通信应用程序(例如电子邮件应用程序)、短消息服务(sms)应用程序，并且可以使用各种通信协议。
35.网络110可以是本领域技术人员熟知的任何类型的网络，其可以使用多种可用协议中的任何一种(包括但不限于tcp/ip、sna、ipx等)来支持数据通信。仅作为示例，一个或多个网络110可以是局域网(lan)、基于以太网的网络、令牌环、广域网(wan)、因特网、虚拟网络、虚拟专用网络(vpn)、内部网、外部网、公共交换电话网(pstn)、红外网络、无线网络(例如蓝牙、wi-fi)和/或这些和/或其他网络的任意组合。
36.服务器120可以包括一个或多个通用计算机、专用服务器计算机(例如pc(个人计算机)服务器、unix服务器、中端服务器)、刀片式服务器、大型计算机、服务器群集或任何其他适当的布置和/或组合。服务器120可以包括运行虚拟操作系统的一个或多个虚拟机，或者涉及虚拟化的其他计算架构(例如可以被虚拟化以维护服务器的虚拟存储设备的逻辑存储设备的一个或多个灵活池)。在各种实施例中，服务器120可以运行提供下文所描述的功能的一个或多个服务或软件应用。
37.服务器120中的计算单元可以运行包括上述任何操作系统以及任何商业上可用的服务器操作系统的一个或多个操作系统。服务器120还可以运行各种附加服务器应用程序和/或中间层应用程序中的任何一个，包括http服务器、ftp服务器、cgi服务器、java服务器、数据库服务器等。
38.在一些实施方式中，服务器120可以包括一个或多个应用程序，以分析和合并从客户端设备101、102、103、104、105和106的用户接收的数据馈送和/或事件更新。服务器120还可以包括一个或多个应用程序，以经由客户端设备101、102、103、104、105和106的一个或多个显示设备来显示数据馈送和/或实时事件。
39.在一些实施方式中，服务器120可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。服务器120也可以是云服务器，或者是带人工智能技术的智能云计算服务器或智能云主机。云服务器是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决传统物理主机与虚拟专用服务器(vps，virtual private server)服务中存在的管理难度大、业务扩展性弱的缺
陷。
40.系统100还可以包括一个或多个数据库130。在某些实施例中，这些数据库可以用于存储数据和其他信息。例如，数据库130中的一个或多个可用于存储诸如音乐文件的信息。数据库130可以驻留在各种位置。例如，由服务器120使用的数据库可以在服务器120本地，或者可以远离服务器120且可以经由基于网络或专用的连接与服务器120通信。数据库130可以是不同的类型。在某些实施例中，由服务器120使用的数据库例如可以是关系数据库。这些数据库中的一个或多个可以响应于命令而存储、更新和检索到数据库以及来自数据库的数据。
41.在某些实施例中，数据库130中的一个或多个还可以由应用程序使用来存储应用程序数据。由应用程序使用的数据库可以是不同类型的数据库，例如键值存储库，对象存储库或由文件系统支持的常规存储库。
42.图1的系统100可以以各种方式配置和操作，以使得能够应用根据本公开所描述的各种方法和装置。
43.为了本公开实施例的目的，在图1的示例中，客户端设备101、102、103、104、105和106中可以包括电子地图应用程序，该电子地图应用程序可以提供基于电子地图的各种功能，例如在线导航、离线路线规划、地点查找等。与此相应地，服务器120可以是该电子地图应用对应的服务器。服务器120中可以包括服务程序，该服务程序可以基于数据库130中已存储的电子地图数据，向客户端设备中运行的电子地图应用程序提供地图服务。可替换地，服务器120也可以将电子地图数据提供给客户端设备，由客户端设备中运行的电子地图应用程序根据本地存储的电子地图数据提供地图服务。
44.具体地，服务器120或客户端设备101、102、103、104、105和106可以执行本公开实施例的道路连接状态的识别方法，对电子地图数据中的各个路口的道路连接状态进行更新，使电子地图数据更加准确，从而提高导航规划路径的准确性，提升用户的导航体验。
45.图2示出了根据本公开实施例的道路连接状态的识别方法200的流程图。方法200可以在服务器(例如图1中所示的服务器120)处执行，也可以在客户端设备(例如图1中所示的客户端设备101、102、103、104、105和106)处执行。也即，方法200的各个步骤的执行主体可以是图1中所示的服务器120，也可以是图1中所示的客户端设备101、102、103、104、105和106。
46.如图2所示，方法200包括：
47.步骤210、获取经过待测路口的多个车辆的行驶轨迹数据，上述多个车辆在待测路口处的导航规划路径相同，导航规划路径包括待测路口的一个进入路段和一个退出路段；
48.步骤220、基于行驶轨迹数据，判断待测路口的通行状态是否异常；
49.步骤230、响应于确定待测路口的通行状态异常，对进入路段的图像进行障碍物识别；以及
50.步骤240、基于障碍物识别的结果，判断进入路段与退出路段之间的连接是否断开。
51.根据本公开的实施例，能够获取待测路口的行驶轨迹数据，基于行驶轨迹数据来判断待测路口的通行状态是否异常，通行状态异常的待测路口的进入路段和退出路段之间的连接很可能处于断开的状态。在判定待测路口的通行状态异常后，采用进入路段的图像
来对待测路口的道路连接状态进行进一步核实，从而判断待测路口的道路连接是否确实处于断开的状态。本公开的实施例能够准确、高效地判断路口的进入路段与退出路段之间的连接是否断开，实现了对路口的道路连接状态的及时自动化识别，从而使电子地图与实际道路情况保持一致、更加准确，提高导航规划路径的准确性，提升用户的导航体验。
52.以下详细描述方法200的各个步骤。
53.在步骤210中，获取经过待测路口的多个车辆的行驶轨迹数据，上述多个车辆在待测路口处的导航规划路径相同，导航规划路径包括待测路口的一个进入路段和一个退出路段。
54.根据一些实施例，待测路口可以是路网拓扑中的任一路口。
55.在路网拓扑中，每一条道路由一系列有序的节点构成，任意两相邻节点间构成一个路段(link)，通过判断一个路段的端节点是否与另一个路段的端节点相同，可以判断两个路段是否连通。例如，路段1的两个端节点为：节点a和节点b；路段2的两个端节点为：节点c和节点d；如果路段1和路段2的某一个端节点相同，例如，节点b和节点c相同，表示路段1和路段2是连通的；反之，如果路段1中的任意一个端节点与路段2中的任意一个端节点均不相同，表示路段1和路段2是不连通的。
56.此外，路段具有方向性(即车辆在该路段的行驶方向)。通过判断两个相邻路段的相同的端节点的方向，可以确定这两条路段是进入路段还是退出路段。例如，在上文的例子中，节点b和节点c相同，路段1的方向为从节点a到节点b的方向(即在路段1上，车辆沿着靠近节点b的方向行驶)，路段2的方向为从节点c到节点d的方向(即，在路段2上，车辆沿着远离节点c的方向行驶)，则路段1为进入路段，路段2为退出路段。又例如，在上文的例子中，节点b和节点c相同，路段1的方向为从节点a到节点b的方向(即在路段1上，车辆沿着靠近节点b的方向行驶)，路段2的方向为从节点d到节点c的方向(即，在路段2上，车辆沿着靠近节点c的方向行驶)，则路段1和路段2均为进入路段。
57.在路网拓扑中，路口是多个路段的汇合之处。每个路口连接有至少一个进入路段和至少一个退出路段。在电子地图中，每个路口被标注为一个路口对象，具有唯一的标识，并且对应于一个区域范围。需要说明的是，电子地图中的各个路口对象可以通过任意路口识别算法预先识别得出，本公开不限制为从电子地图中识别路口所采用的具体算法。
58.根据上述实施例，通过将路网拓扑中的任一路口作为步骤210中的待测路口，识别该待测路口处的道路连接状态，可以对路网拓扑中的所有路口的道路连接状态进行更新。
59.根据另一些实施例，可以对路网拓扑所包括的路口进行筛选，去除不需要进行道路状态识别的路口，然后将剩余的路口作为待测路口，识别其道路连接状态。由此，可以避免不必要的计算，从而减小计算量，提高计算效率。
60.具体地，根据一些实施例，可以获取路网拓扑和路网临时阻断数据，其中，路网拓扑包括多个路口，路网临时阻断数据包括至少一个临时阻断区域，临时阻断区域包括道路施工区域和路障隔离区域；以及从上述多个路口中确定多个候选路口，其中，每个候选路口的位置与上述至少一个临时阻断区域均不重叠，待测路口为上述多个候选路口中的任一候选路口。
61.道路施工和临时路障仅仅会临时改变道路的可通行性(待施工完成或路障解除后，道路即可恢复通行)，而不会改变道路的连接情况。根据上述实施例，可以将位于临时阻
断区域(包括道路施工区域和路障隔离区域)的路口(记为“无效路口”)过滤掉，仅对临时阻断区域以外的路口(即候选路口)进行道路连接状态识别，从而避免不必要的、无意义的计算，减小计算量，提高计算效率。
62.根据一些实施例，除了对路网拓扑中的无效路口进行过滤之外，还可以对路网拓扑中的路段进行过滤，以进一步减小计算量，提高计算效率。例如，路网拓扑中存储有各个路段的属性特征，例如道路等级、道路形态、路段中车道数量、路段的位置信息等。其中，道路等级从高到低包括：高速道路、国道、省道、县道、乡镇村道、轮渡道路、步行道路等。道路形态包括：主干道路、立交桥、辅路、环岛、区域内道路、匝道、公交车专用道等。本公开的实施例可以基于道路等级和道路形态，对各路口的进入路段和退出路段进行过滤，例如，过滤掉属性为轮渡道路、步行道路、区域内道路、停车场、加油站等的路段。
63.在步骤210中，导航规划路径指的是电子地图应用基于用户指定的出发地和目的地，规划得出的导航路径。可以理解，导航规划路径是电子地图应用按照一定算法得出的理论上的优选行驶路径。行驶轨迹数据是车辆的实际行驶路径。由于实际路况的差别(例如道路连接变化、临时交通堵塞、天气情况改变、交通规则变化等因素)，车辆的可能不会严格按照导航规划路径来行驶，即，车辆的行驶轨迹数据可能与导航规划路径不同。
64.可以理解，导航规划路径通常包括多个路段、经过多个路口。在步骤210中，“多个车辆在待测路口处的导航规划路径相同”并非指的是多个车辆的导航规划路径完全相同，而是多个车辆的导航规划路径存在局部相同，并且相同的部分位于待测路口处。
65.例如，车辆1的导航规划路径1为：路段a
→
路段b
→
路段c，车辆2的导航规划路径2为：路段b
→
路段c
→
路段d。连接路段b和路段c的路口为路口1，对于路口1来说，路段b为进入路段，路段c为退出路段。尽管车辆1的导航规划路径1与车辆2的导航规划路径2不同，但二者在路口1处的导航规划路径是相同的，均为路段b
→
路段c。
66.车辆的行驶轨迹数据由车辆中的定位模块(例如gps模块)采集。行驶轨迹数据包括按照时间顺序排列的多个轨迹点。由于存在定位误差、坐标系转换误差、电子地图精度误差等原因，定位模块采集到的轨迹点可能会偏离道路所在的位置。例如，车辆在路段1中行驶，但定位模块采集到的轨迹点的坐标并非位于路段1中，而是位于路段1旁边的绿化带中。
67.根据一些实施例，可以将车辆的定位模块采集到的轨迹点与路网拓扑进行匹配，从而将轨迹点校正至道路所在的区域上。具体地，根据一些实施例，可以获取各个车辆的轨迹点观测序列，轨迹点观测序列包括所述车辆在各个时间点的轨迹点；以及将轨迹点观测序列与路网拓扑进行匹配，以确定轨迹点观测序列对应的行驶轨迹数据，其中，行驶轨迹数据包括路网拓扑中的多个道路点，这多个道路点与轨迹点观测序列所包括的各个轨迹点分别对应。由此，可以确提高行驶轨迹数据的准确性，从而提高道路连接状态识别的准确性。
68.根据一些实施例，可以采用隐马尔科夫模型(hidden markov model，hmm)来确定轨迹点观测序列所对应的行驶轨迹数据。具体地，轨迹点观测序列即为hmm中的观测序列，行驶轨迹数据为hmm中的隐藏序列，可以采用维特比算法来对hmm进行求解，以得到观测序列对应的隐藏序列，即确定轨迹点观测序列对应的行驶轨迹数据。
69.在步骤220中，基于行驶轨迹数据，判断待测路口的通行状态是否异常。
70.根据一些实施例，步骤220进一步包括：基于步骤210获取到的行驶轨迹数据，提取待测路口的车辆通行特征；响应于确定车辆通行特征满足预设的异常判断条件，判定待测
路口的通行状态异常。
71.如果待测路口的进入路段与退出路段的连接断开，则待测路口处的通行状态会发生异常(例如出现群体性的车辆行驶轨迹偏移)。基于上述实施例，通过提取车辆通行特征、以及将车辆通行特征与异常判断条件进行比对，能够快速筛选出疑似发生道路连接断开的路口。
72.根据一些实施例，车辆通行特征包括以下至少一项：从进入路段进入且从退出路段退出的轨迹的数量(即“通行量”)、从进入路段进入后直接从退出路段退出的轨迹的数量、从进入路段进入后绕行至其他路段并从退出路段退出的轨迹的数量(即“绕路量”)、从进入路段进入且未从退出路段退出的轨迹的数量(即“偏航量”)、从进入路段进入且从退出路段退出的轨迹的数量与从进入路段进入的轨迹的数量的比值(即“通行进入比”)、从进入路段进入且从退出路段退出的轨迹的数量与从退出路段退出的轨迹的数量的比值(即“通行退出比”)。
73.进一步地，车辆通行特征还可以包括对上述项目进行运算或组合所得到的项目。例如，车辆通行特征还可以包括通行量与绕路量的比值(即“通行绕路比”)，预设时间周期(例如最近3天、最近一周等)内的平均通行量、平均绕路量、平均通行绕路比，当前时间周期(例如3天、一周等)内的平均通行量与上一个时间周期内的平均通行量的比值，当前时间周期(例如3天、一周等)内的平均绕路量与上一个时间周期内的平均绕路量的比值，等。
74.通过提取多种车辆通行特征，能够全面、真实地表达路口的通行状态，从而提高道路连接状态识别的准确性。
75.根据一些实施例，异常判断条件可以是用于判断车辆通行特征是否大于或小于预设阈值的条件。具体地，异常判断条件可以由本领域技术人员结合实际应用场景来进行设置。
76.例如，对于进入路段和退出路段断开的路口，其通行量通常会减少，绕路量骤升。因此，根据一些实施例，可以通过判断与通行量是否小于阈值、绕路量是否大于阈值来判断路口的通行状态是否异常，即路口的进入路段和退出路段之间是否疑似断开。
77.例如，异常判断条件可以包括：
78.当前时间周期内的平均通行量《第一阈值
79.当前时间周期内的平均绕路量》第二阈值
80.当前时间周期内平均绕路量/环比周期内平均绕路量》第三阈值
81.当前时间周期内平均通行量/环比周期内平均通行量《第四阈值
82.当前时间周期内平均通行绕路比《第五阈值
83.当前时间周期的长度和第一阈值-第五阈值的数值可以通过综合考虑多种因素(例如电子地图的更新频率、节假日、城市/道路封闭情况等)来设定。
84.当上述五个异常判断条件全部满足时，可以判定待测路口的通行状态异常，即，待测路口的进入路段和退出路段之间的连接可能已经断开。
85.又例如，对于进入路段和退出路段断开的路口，其通行量通常会减少，偏航量骤升。因此，根据一些实施例，可以通过判断与通行量是否小于阈值、偏航量是否大于阈值来判断路口的通行状态是否异常，即路口的进入路段和退出路段之间是否疑似断开。
86.在步骤230中，响应于确定待测路口的通行状态异常，对进入路段的图像进行障碍
物识别。
87.在本公开的实施例中，障碍物指的是能够造成道路连接断开的任意对象，包括但不限于隔离带(例如栏杆)、隔离柱、路面上绘制的用于禁止跨越对向车道的分界线(实线)等。
88.根据一些实施例，可以采用计算机视觉技术来对图像进行障碍物识别。例如，可以采用faster r-cnn、yolo v3、ssd等目标检测模型来识别图像中的障碍物。
89.根据一些实施例，对进入路段的图像进行障碍物识别包括：确定进入路段所在的区域；获取图像采集车辆在预设时间范围内的位于上述区域内的多个轨迹点，以及图像采集车辆在上述多个轨迹点处采集的多个环境图像；以及对上述多个环境图像进行障碍物识别。通过对进入路段区域内的轨迹点对应的环境图像进行障碍物识别，可以提高图像与进入路段的匹配度，从而提高道路连接状态识别的准确性。
90.每个轨迹点包括位置坐标、行驶方向、采集时间等信息。根据一些实施例，步骤230还可以包括：基于轨迹点的行驶方向、在上述区域中的位置、采集时间三者中的至少之一，从上述多个轨迹点中确定至少一个有效轨迹点。相应地，对上述至少一个有效轨迹点各自对应的环境图像进行障碍物识别，来判断进入路段与退出路段之间的连接是否断开。通过从多个对轨迹点中筛选出有效轨迹点，并且仅对有效轨迹点对应的环境图像进行障碍物识别，能够避免不必要的计算，减小计算量，提高识别效率和准确性。
91.根据一些实施例，可以计算轨迹点的行驶方向angle1与进入路段的车辆行驶方向angle2的角度偏差，即|angle1-angle2|，将角度偏差小于第六阈值(即|angle1-angle2|《第六阈值)的轨迹点作为有效轨迹点。由此，可以将误差较大的轨迹点去除，从而提高障碍物识别的效率和准确性。
92.根据一些实施例，可以计算轨迹点到进入路段的第一端点的距离distance1，以及轨迹点到进入路段的第二端点的距离distance2。将distance1》第七阈值且distance2》第八阈值的轨迹点作为有效轨迹点。由于定位误差等原因，距离进入路段的端点较近的轨迹点很可能实际上属于其他路段。基于该实施例，能够将定位误差较大的轨迹点去除，从而提高障碍物识别的效率和准确性。
93.根据一些实施例，可以基于轨迹点的采集时间来确定轨迹点的权重，采集时间距离当前时间越近，权重越大。将权重大于第九阈值的轨迹点作为有效轨迹点。由此，可以将距离当前时间较远的、不具有参考意义的轨迹点去除，从而提高障碍物识别的效率和准确性。
94.在步骤240中，基于障碍物识别的结果，判断进入路段与退出路段之间的连接是否断开。
95.具体地，如果识别出图像中包括障碍物(例如隔离带、隔离物、禁止跨越对向车道的实线分界线等)，则判定进入路段与退出路段之间的连接断开。
96.根据本公开的实施例，还提供了一种道路连接状态的识别装置。图3示出了根据本公开实施例的道路连接状态的识别装置300的结构框图。如图3所示，装置300包括：
97.轨迹获取模块310，被配置为获取经过待测路口的多个车辆的行驶轨迹数据，其中，所述多个车辆在所述待测路口处的导航规划路径相同，所述导航规划路径包括所述待测路口的一个进入路段和一个退出路段；
98.第一判断模块320，被配置为基于所述行驶轨迹数据，判断所述待测路口的通行状态是否异常；
99.图像识别模块330，被配置为响应于确定所述待测路口的通行状态异常，对所述进入路段的图像进行障碍物识别；以及
100.第二判断模块340，被配置为基于所述障碍物识别的结果，判断所述进入路段与所述退出路段之间的连接是否断开。
101.根据本公开的实施例，能够获取待测路口的行驶轨迹数据，基于行驶轨迹数据来判断待测路口的通行状态是否异常，通行状态异常的待测路口的进入路段和退出路段之间的连接很可能处于断开的状态。在判定待测路口的通行状态异常后，采用进入路段的图像来对待测路口的道路连接状态进行进一步核实，从而判断待测路口的道路连接是否确实处于断开的状态。本公开的实施例能够准确、高效地判断路口的进入路段与退出路段之间的连接是否断开，实现了对路口的道路连接状态的及时自动化识别，从而使电子地图与实际道路情况保持一致、更加准确，提高导航规划路径的准确性，提升用户的导航体验。
102.根据一些实施例，装置300还包括：路网获取模块，被配置为获取路网拓扑和路网临时阻断数据，其中，所述路网拓扑包括多个路口，所述路网临时阻断数据包括至少一个临时阻断区域，所述临时阻断区域包括道路施工区域和路障隔离区域；以及路口筛选模块，被配置为从所述多个路口中确定多个候选路口，其中，每个候选路口的位置与所述至少一个临时阻断区域不重叠，所述待测路口为所述多个候选路口中的任一候选路口。
103.根据一些实施例，轨迹获取模块310包括：第一获取单元，被配置为获取各个车辆的轨迹点观测序列，所述轨迹点观测序列包括所述车辆在各个时间点的轨迹点；以及匹配单元，被配置为将所述轨迹点观测序列与路网拓扑进行匹配，以确定所述轨迹点观测序列对应的行驶轨迹数据，其中，所述行驶轨迹数据包括所述路网拓扑中的多个道路点，所述多个道路点与所述轨迹点观测序列所包括的各个轨迹点分别对应。
104.根据一些实施例，第一判断模块320包括：提取单元，被配置为基于所述行驶轨迹数据，提取所述待测路口的车辆通行特征；判断单元，被配置为响应于确定所述车辆通行特征满足预设的异常判断条件，判定所述待测路口的通行状态异常。
105.根据一些实施例，车辆通行特征包括以下至少一项：从所述进入路段进入且从所述退出路段退出的轨迹的数量、从所述进入路段进入后直接从所述退出路段退出的轨迹的数量、从所述进入路段进入后绕行至其他路段并从所述退出路段退出的轨迹的数量、从所述进入路段进入且未从所述退出路段退出的轨迹的数量、从所述进入路段进入且从所述退出路段退出的轨迹的数量与从所述进入路段进入的轨迹的数量的比值、从所述进入路段进入且从所述退出路段退出的轨迹的数量与从所述退出路段退出的轨迹的数量的比值。
106.根据一些实施例，图像识别模块330包括：确定单元，被配置为确定所述进入路段所在的区域；第二获取单元，被配置为获取图像采集车辆在预设时间范围内的位于所述区域内的多个轨迹点，以及所述图像采集车辆在所述多个轨迹点处采集的多个环境图像；以及识别单元，被配置为对所述多个环境图像进行障碍物识别。
107.根据一些实施例，图像识别模块330还包括：筛选单元，被配置为基于轨迹点的行驶方向、在所述区域中的位置、采集时间三者中的至少之一，从所述多个轨迹点中确定至少一个有效轨迹点，所述识别单元进一步被配置为对所述至少一个有效轨迹点各自对应的环
境图像进行障碍物识别。
108.应当理解，图3中所示装置300的各个模块或单元可以与参考图2描述的方法200中的各个步骤相对应。由此，上面针对方法200描述的操作、特征和优点同样适用于装置300及其包括的模块以及单元。为了简洁起见，某些操作、特征和优点在此不再赘述。
109.虽然上面参考特定模块讨论了特定功能，但是应当注意，本文讨论的各个模块的功能可以分为多个模块，和/或多个模块的至少一些功能可以组合成单个模块。例如，上面描述的轨迹获取模块310和第一判断模块320在一些实施例中可以组合成单个模块。
110.还应当理解，本文可以在软件硬件元件或程序模块的一般上下文中描述各种技术。上面关于图3描述的各个模块可以在硬件中或在结合软件和/或固件的硬件中实现。例如，这些模块可以被实现为计算机程序代码/指令，该计算机程序代码/指令被配置为在一个或多个处理器中执行并存储在计算机可读存储介质中。可替换地，这些模块可以被实现为硬件逻辑/电路。例如，在一些实施例中，模块310-340中的一个或多个可以一起被实现在片上系统(system on chip,soc)中。soc可以包括集成电路芯片(其包括处理器(例如，中央处理单元(central processing unit,cpu)、微控制器、微处理器、数字信号处理器(digital signal processor,dsp)等)、存储器、一个或多个通信接口、和/或其他电路中的一个或多个部件)，并且可以可选地执行所接收的程序代码和/或包括嵌入式固件以执行功能。
111.根据本公开的实施例，还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
112.参考图4，现将描述可以作为本公开的服务器或客户端的电子设备400的结构框图，其是可以应用于本公开的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
113.如图4所示，电子设备400包括计算单元401，其可以根据存储在只读存储器(rom)402中的计算机程序或者从存储单元408加载到随机访问存储器(ram)403中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram403中，还可存储设备400操作所需的各种程序和数据。计算单元401、rom402以及ram 403通过总线404彼此相连。输入/输出(i/o)接口405也连接至总线404。
114.电子设备400中的多个部件连接至i/o接口405，包括：输入单元406、输出单元407、存储单元408以及通信单元409。输入单元406可以是能向设备400输入信息的任何类型的设备，输入单元406可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、轨迹板、轨迹球、操作杆、麦克风和/或遥控器。输出单元407可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元408可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元409允许设备400通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通
信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙
tm
设备、802.11设备、wi-fi设备、wimax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。
115.计算单元401可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元401的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元401执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法200。例如，在一些实施例中，方法200可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元408。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 402和/或通信单元409而被载入和/或安装到设备400上。当计算机程序加载到ram 403并由计算单元401执行时，可以执行上文描述的方法200的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元401可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法200。
116.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
117.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
118.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
119.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
120.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
121.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
122.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行、也可以顺序地或以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
123.虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。