技术特征：
1.一种由一个或多个计算机执行的方法，所述方法包括：获得表征环境的区域的点云，点云包括多个点；获得距离场数据，距离场数据为环境的区域中的多个位置中的每一个指定从所述位置到环境中最近的静态对象的距离；使用距离场数据并对多个点中的每一个，确定从点到环境中到所述点最近的静态对象的相应距离；以及基于点云中多个点的相应距离，将一个或多个点标识为可能是环境中的动态对象的测量的候选动态对象点。2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：生成点云的视觉表示，其中，候选动态对象点与视觉表示中不是候选动态对象点的点被不同地表示；以及提供用于在用户设备上的用户界面中呈现的视觉表示。3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：通过用户界面接收标识点云的一个或多个部分的一个或多个用户输入，每个部分表示环境中的一个或多个对象；以及生成将点云与标识点云的一个或多个部分的标签相关联的训练示例。4.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：在包括训练示例的训练数据上训练机器学习模型。5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：基于候选动态对象点，标识表示环境中的对象的点云的一个或多个部分；和生成将点云与标识点云的一个或多个部分的数据相关联的训练示例。6.根据权利要求5所述的方法，进一步包括：在包括训练示例的训练数据上训练机器学习模型。7.根据权利要求1所述的方法，其中，基于点云中的多个点的相应距离，将点中的一个或多个标识为可能是环境中的动态对象的测量的候选动态对象点，对于多个点中的每个点：确定点的相应距离是否超过第一阈值；以及至少部分基于点的相应距离是否超过第一阈值来确定所述点是否是候选动态对象点。8.根据权利要求7所述的方法，其中，距离场数据还为环境的区域中的多个位置中的每一个指定表示静态对象位于所述位置的可能性的相应权重值，其中，所述方法还包括确定每个点的相应静态对象权重值，并且其中，至少部分基于点的相应距离是否超过第一阈值来确定所述点是否是候选动态对象点包括：基于(i)点的相应距离是否超过第一阈值和(ii)点的静态对象权重值是否低于阈值权重值，确定所述点是否是候选动态对象点。9.根据权利要求1所述的方法，其中，距离场数据将相应距离与施加在环境的区域上的体素网格中的多个体素中的每一个相关联，并且其中，使用距离场数据并且对多个点中的每一个，确定从点到环境中到所述点最近的静态对象的相应距离包括，对于所述多个点中的每一个：将点分配给体素网格中的体素；
标识与点的分配的体素相邻的多个体素；以及从相邻体素和分配的体素的相应距离确定点的距离。10.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：生成距离场数据，距离场数据为环境的区域中的多个位置中的每一个指定从所述位置到环境中最近的静态对象的距离，包括：获得表征环境的区域的多个点云，多个点云中的每一个由相应车辆的一个或多个传感器捕获；以从多个点云生成距离场数据。11.一种系统，包括一个或多个计算机和一个或多个存储指令的存储设备，当指令由一个或多个计算机执行时，使得一个或多个计算机执行操作，包括：获得表征环境的区域的点云，点云包括多个点；获得距离场数据，距离场数据为环境的区域中的多个位置中的每一个指定从该位置到环境中最近的静态对象的距离；使用距离场数据并对多个点中的每一个，确定从点到环境中到所述点最近的静态对象的相应距离；以及基于点云中多个点的相应距离，将一个或多个点标识为可能是环境中的动态对象的测量的候选动态对象点。12.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：生成点云的视觉表示，其中，候选动态对象点与视觉表示中不是候选动态对象点的点被不同地表示；以及提供用于在用户设备上的用户界面中呈现的视觉表示。13.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：通过用户界面接收标识点云的一个或多个部分的一个或多个用户输入，每个部分表示环境中的一个或多个对象；以及生成将点云与标识点云的一个或多个部分的标签相关联的训练示例。14.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：在包括训练示例的训练数据上训练机器学习模型。15.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：基于候选动态对象点，标识表示环境中的对象的点云的一个或多个部分；以及生成将点云与标识点云的一个或多个部分的数据相关联的训练示例。16.根据权利要求5所述的方法，进一步包括：在包括训练示例的训练数据上训练机器学习模型。17.根据权利要求1所述的方法，其中，基于点云中的多个点的相应距离，将点中的一个或多个标识为可能是环境中的动态对象的测量的候选动态对象点包括，对于多个点中的每个点：确定点的相应距离是否超过第一阈值；以及至少部分基于点的相应距离是否超过第一阈值来确定所述点是否是候选动态对象点。18.根据权利要求7所述的方法，其中，距离场数据还为环境的区域中的多个位置中的每一个指定表示静态对象位于所述位置的可能性的相应权重值，其中，所述方法还包括确
定每个点的相应静态对象权重值，并且其中，至少部分基于点的相应距离是否超过第一阈值来确定所述点是否是候选动态对象点包括：基于(i)点的相应距离是否超过第一阈值和(ii)点的静态对象权重值是否低于阈值权重值，确定所述点是否是候选动态对象点。19.根据权利要求1所述的方法，其中，距离场数据将相应距离与施加在环境的区域上的体素网格中的多个体素中的每一个相关联，并且其中，使用距离场数据并且对多个点中的每一个，确定从点到环境中到所述点最近的静态对象的相应距离包括，对于所述多个点中的每一个：将点分配给体素网格中的体素；标识与点的分配的体素相邻的多个体素；以及从相邻体素和分配的体素的相应距离来确定点的距离。20.存储指令的一个或多个计算机可读存储介质，当指令由一个或多个计算机执行时，使得一个或多个计算机执行以下操作，包括：获得表征环境的区域的点云，点云包括多个点；获得距离场数据，距离场数据为环境的区域中的多个位置中的每一个指定从所述位置到环境中最近的静态对象的距离；使用距离场数据并对多个点中的每一个，确定从点到环境中到所述点最近的静态对象的相应距离；以及基于点云中多个点的相应距离，将一个或多个点标识为可能是环境中的动态对象的测量的候选动态对象点。
技术总结
用于使用距离场数据标记点云的方法、系统和装置，包括编码在计算机存储介质上的计算机程序。方法中的一种包括获得表征环境的区域的点云，点云包括多个点；获得距离场数据，距离场数据为环境的区域中的多个位置中的每一个指定从所述位置到环境中最近的静态对象的距离；使用距离场数据并对多个点中的每一个，确定从点到环境中到所述点最近的静态对象的相应距离；以及基于点云中多个点的相应距离，将一个或多个点标识为可能是环境中动态对象的测量的候选动态对象点。的候选动态对象点。的候选动态对象点。
技术研发人员：C.A.布雷利
受保护的技术使用者：伟摩有限责任公司
技术研发日：2021.12.29
技术公布日：2022/7/14