车载ECU、信息处理方法及车载系统与流程

车载ecu、信息处理方法及车载系统
技术领域
1.本公开涉及车载ecu、信息处理方法及车载系统。
2.本技术主张基于2020年2月13日申请的日本技术第2020-022615号的优先权，援引所述日本技术所记载的全部记载内容。


背景技术：

3.在车辆搭载有用于控制发动机、变速器、电动发电机、制动装置及转向装置等车载装置的控制系统。(例如专利文献1)。专利文献1的控制系统在向同一车载装置的控制信号发生冲突的情况下执行优先级的决定处理。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开2017-30633号公报


技术实现要素：

7.本公开的一方案的车载ecu与搭载于车辆的多个车载装置及进行与所述车载装置的控制相关的优先级的决定的车辆控制装置以能够通信的方式连接，其中，具备进行与所述车载装置的控制相关的处理的控制部，所述控制部在对所述多个车载装置中的任一车载装置或关联的车载装置群的控制产生冲突的情况下，决定该控制的优先级，成为所述控制部的优先级的决定的对象的车载装置和成为所述车辆控制装置的优先级的决定的对象的车载装置在至少一部分重复。
附图说明
8.图1是例示包括实施方式1的个别ecu(车载ecu)及统合ecu(车辆控制装置)的系统结构的示意图。
9.图2是例示个别ecu(车载ecu)的内部结构的框图。
10.图3是例示车载ecu间(个别ecu和统合ecu)的连接方式的示意图。
11.图4是例示个别ecu(车载ecu)的控制部的处理的流程图。
具体实施方式
12.[本公开所要解决的课题]
[0013]
专利文献1的控制系统成为了相对于成为该控制系统的控制对象的车载装置的单个功能部决定优先级的结构，因此在对该车载装置的多个控制发生了冲突的情况下，担心这些冲突的控制中的优先级的决定变得困难。
[0014]
本公开的目的在于提供在对车载装置的多个控制发生了冲突的情况下能够高效地进行这些冲突的控制中的优先级的决定的车载ecu等。
[0015]
[本公开的效果]
[0016]
根据本公开的一方案，提供在对车载装置的多个控制发生了冲突的情况下能够高效地进行与这些冲突的控制中的优先级的决定相关的处理的车载ecu等。
[0017]
[本公开的实施方式的说明]
[0018]
首先列举本公开的实施方案来说明。另外，也可以将以下记载的实施方式的至少一部分任意组合。
[0019]
(1)本公开的一方案的车载ecu与搭载于车辆的多个车载装置及进行与所述车载装置的控制相关的优先级的决定的车辆控制装置以能够通信的方式连接，其中，具备进行与所述车载装置的控制相关的处理的控制部，所述控制部在对所述多个车载装置中的任一车载装置或关联的车载装置群的控制发生冲突的情况下，决定该控制的优先级，成为所述控制部的优先级的决定的对象的车载装置和成为所述车辆控制装置的优先级的决定的对象的车载装置在至少一部分重复。
[0020]
在本方案中，在相对于车载装置的控制发生冲突的情况下，车载ecu的控制部决定相对于该发生冲突的控制的优先级。成为车载ecu的该优先级的决定的对象的车载装置和成为车辆控制装置的优先级的决定的对象的车载装置在至少一部分重复。通过将与相对于同一车载装置的优先级的决定相关的处理利用车辆控制装置及与该车辆控制装置相独立的装置即车载ecu来分离或分担进行，能够高效地进行与该优先级的决定相关的处理。
[0021]
(2)在本公开的一方案的车载ecu中，所述控制部的优先级的决定比所述车辆控制装置的优先级的决定优先。
[0022]
在本方案中，车载ecu的控制部的优先级的决定比车辆控制装置的优先级的决定优先。因此，即使在处于该车辆控制装置的处理负荷高的状态的情况下，通过使车载ecu的控制部的优先级的决定优先，也能够抑制在相对于成为优先级的决定的对象的车载装置的优先级的决定及基于该优先级的决定结果的控制产生延迟。
[0023]
(3)本公开的一方案的车载ecu具备用于与所述车载装置通信的通信部或进行向所述车载装置的电力的供给及切断的继电器控制部，成为所述控制部的优先级的决定的对象的车载装置经由所述通信部或所述继电器控制部而与本ecu直接连接。
[0024]
在本方案中，车载ecu具备用于与车载装置通信的通信部或进行向车载装置的电力的供给及切断的继电器控制部。车载ecu通过将经由通信部或继电器控制部而与本ecu直接连接的车载装置设为成为控制部的优先级的决定的对象的车载装置，能够将基于该优先级的决定结果的与控制相关的信息高效地向成为优先级的决定的对象的车载装置输出。
[0025]
(4)在本公开的一方案的车载ecu中，所述通多个车载装置包括第一车载装置及第二车载装置，该第二车载装置输出紧急性比所述第一车载装置输出的与控制相关的信息高的与控制相关的信息，所述控制部在取得了从所述第一车载装置输出的与控制相关的信息的情况下，将从所述第一车载装置输出的与控制相关的信息向所述车辆控制装置中继，在取得了从所述第二车载装置输出的与控制相关的信息的情况下，执行用于基于从所述第二车载装置输出的与控制相关的信息来决定优先级的处理。
[0026]
在本方案中，车载ecu的控制部在取得了从第一车载装置输出的与控制相关的信息的情况下，将该信息向车辆控制装置中继。而且，控制部在取得了紧急性比来自第一车载装置的信息高的信息即从第二车载装置输出的与控制相关的信息的情况下，执行用于基于该信息来决定优先级的处理。因此，在进行与相对于同一车载装置的优先级的决定相关的
处理时，通常是车辆控制装置进行该优先级的决定，基于控制所需的所要时间短而被要求实时性的紧急性高的与控制相关的信息的优先级的决定由车载euc进行，从而能够高效地应对车辆控制中的紧急性要件。
[0027]
(5)在本公开的一方案的车载ecu中，所述控制部取得基于由所述车辆控制装置决定了优先级的结果的与控制相关的信息，取得从所述第二车载装置输出的与控制相关的信息，执行用于基于取得的基于由所述车辆控制装置决定了优先级的结果的与控制相关的信息及从所述第二车载装置输出的与控制相关的信息来决定优先级的处理。
[0028]
在本方案中，车载ecu的控制部执行用于基于以由车辆控制装置决定了优先级的结果为依据的与控制相关的信息及从第二车载装置输出的与控制相关的信息来决定优先级的处理，因此能够高效地进行与优先级的决定相关的处理。
[0029]
(6)在本公开的一方案的车载ecu中，所述紧急性的高低基于iso26262的asil(automotive safety integrity level)而决定，随着与对成为优先级的决定的对象的车载装置的控制相关的asil的安全度变高，该控制的紧急性变高。
[0030]
在本方案中，紧急性的高低基于iso26262的asil而决定，即，随着asil中的安全等级变高，该紧急性也变高。因此，能够高效地执行与安全等级对应的紧急性高的控制的优先级的决定。
[0031]
(7)在本公开的一方案的车载ecu中，在所述产生冲突的多个控制中包括中断处理的情况下，所述控制部使所述中断处理优先于所述车辆控制装置的优先级的决定而决定所述产生冲突的多个控制中的优先级。
[0032]
在本方案中，车载ecu的控制部的优先级的决定考虑中断处理的有无而进行，即，车载ecu的控制部的基于该中断处理的优先级的决定比车辆控制装置的优先级的决定优先。因此，即使在处于该车辆控制装置的处理负荷高的状态的情况下，通过使车载ecu的控制部的优先级的决定优先，也能够抑制在相对于成为优先级的决定的对象的车载装置的优先级的决定及基于该优先级的决定结果的控制产生延迟。
[0033]
(8)在本公开的一方案的车载ecu中，输出与所述中断处理相关的信息的车载装置直接连接于本ecu。
[0034]
在本方案中，由于输出与中断处理相关的信息的车载装置直接连接于本ecu，所以控制部能够抑制与该中断处理相关的信息的取得中的延迟产生，根据中断处理的有无而决定产生冲突的多个控制的优先级。
[0035]
(9)本公开的一方案的信息处理方法使计算机执行以下处理：在相对于与车辆控制装置的优先级的决定对象的车载装置或关联的车载装置群在至少一部分重复的车载装置或车载装置群的控制产生冲突的情况下，决定该控制中的优先级，所述车辆控制装置进行与车载装置的控制相关的优先级的决定。
[0036]
在本方案中，能够提供使计算机作为在对车载装置的多个控制发生了冲突的情况下能够高效地进行这些产生冲突的控制中的优先级的决定的车载ecu发挥功能的信息处理方法。
[0037]
(10)本公开的一方案的车载系统具备：车辆控制装置，与搭载于车辆的多个车载装置以能够通信的方式连接；及多个车载ecu，与所述多个车载装置以能够通信的方式连接，其中，所述车载ecu及所述车辆控制装置包括在对所述多个车载装置中的任一车载装置
或关联的车载装置群的控制产生冲突的情况下进行该控制中的优先级的决定的控制部，成为所述车辆控制装置的控制部的优先级的决定的对象的车载装置和成为所述车辆控制装置的控制部的优先级的决定的对象的车载装置在至少一部分重复。
[0038]
在本方案中，能够提供在对车载装置的多个控制发生了冲突的情况下高效地进行这些冲发生突的控制中的优先级的决定的车载系统。
[0039]
[本公开的实施方式的详情]
[0040]
将本公开基于示出其实施方式的附图来具体地说明。将本公开的实施方式的车载ecu(个别ecu2)在以下一边参照附图一边说明。需要说明的是，本公开不限定于这些例示，由权利要求书表示，意在包括与权利要求书等同的含义及范围内的所有变更。
[0041]
(实施方式1)
[0042]
以下，基于附图来对实施方式进行说明。图1是例示包括实施方式1的个别ecu2(车载ecu)及统合ecu6(车辆控制装置)的系统结构的示意图。图2是例示个别ecu2(车载ecu)的内部结构的框图。
[0043]
车载系统s包括搭载于车辆的多个个别ecu2(车载ecu)、多个车载装置3及统合ecu6(车辆控制装置)。个别ecu2是配置于车辆中的各区域且作为对经由车载网络4而连接于该个别ecu2的多个车载装置3间的通信或车载装置3与统合ecu6的通信进行中继的网关或以太网开关等车载中继装置发挥功能的中继控制ecu。该个别ecu2相当于具备在对任一车载装置3或关联的车载装置3群的控制产生冲突的情况下决定该控制的优先级的功能的车载ecu。个别ecu2也可以是除了与通信相关的中继之外也作为将从蓄电装置输出的电力分配及中继并向连接于本ecu的车载装置3进行供给的电力分配装置发挥功能的plb(power lan box)。
[0044]
统合ecu6基于经由个别ecu2而中继的来自车载装置3的数据来生成及输出对各车载装置3的控制信号，例如是车辆计算机等中央控制装置。统合ecu6相当于具备在对任一车载装置3或关联的车载装置3群的控制产生冲突的情况下决定该控制的优先级的功能的车辆控制装置。
[0045]
车载装置3包括例如lidar(light detection and ranging：光探测和测距)、光传感器、cmos相机、红外线传感器等各种传感器31、雾灯开关、手动开关等开关32、前照灯等灯装置301等(参照图3)的致动器30及故障检知ecu331等ecu33。
[0046]
个别ecu2及统合ecu6在相对于任一车载装置3的多个控制产生冲突的情况下，进行用于决定该多个控制的优先级的处理(优先级的决定处理)。成为个别ecu2及统合ecu6中的优先级的决定的对象的车载装置3中的至少一部分的车载装置3重复。即，对于同一车载装置3，由个别ecu2及统合ecu6双方的装置进行与优先级的决定相关的处理。关于与该优先级的决定处理相关的详情，后述。
[0047]
外部服务器100是连接于例如互联网或公众线路网等车外网络n的服务器等计算机，具备由ram(random access memory：随机存取存储器)、rom(read only memory：只读存储器)或硬盘等形成的存储部。任一个别ecu2可以与车外通信装置1以能够通信的方式连接，经由车外通信装置1而与经由车外网络n而连接的外部服务器100通信，对外部服务器100与搭载于车辆c的车载装置3之间的通信进行中继。
[0048]
在车辆c搭载有统合ecu6、车外通信装置1、个别ecu2及多个车载装置3。个别ecu2
和车外通信装置1由例如串行电缆等线束以能够通信的方式连接。个别ecu2及车载装置3由对应于can(control area network/注册商标)或以太网(ethernet/注册商标)等通信协议的通信线41及车载网络4以能够通信的方式连接。个别ecu2及车载装置3中的通信协议也可以基于lin、most、flexray等。或者，个别ecu2及车载装置3也可以由例如串行电缆等线束以能够通信的方式连接。
[0049]
车外通信装置1包括车外通信部(未图示)及用于与个别ecu2通信的输入输出i/f(未图示)。车外通信部是用于使用3g、lte(long term evolution/注册商标)、4g、wifi等移动体通信的协议来进行无线通信的通信装置，经由连接于车外通信部的天线11而与外部服务器100进行数据的收发。车外通信装置1与外部服务器100的通信经由例如公众线路网或互联网等外部网络n而进行。输入输出i/f是用于与个别ecu2例如进行串行通信的通信接口。车外通信装置1和个别ecu2经由输入输出i/f及连接于输入输出i/f的串行电缆等线束而相互通信。在本实施方式中，车外通信装置1设为与个别ecu2相独立的装置，利用输入输出i/f等将这些装置以能够通信的方式连接，但不限定于此。车外通信装置1也可以作为个别ecu2的一构成部位而内置于个别ecu2。
[0050]
个别ecu2包括控制部20、存储部21、输入输出i/f22、车内通信部23及继电器控制部24。车内通信部23及输入输出i/f22相当于用于与连接于个别ecu2的车载装置3通信的通信部。
[0051]
个别ecu2分别作为对由例如认知系的车载装置3、判断系的车载装置3及操作系的车载装置3等的多个通信线41形成的系统各自的段进行统括且对这些段间的车载装置3彼此的通信进行中继的网关(中继器)发挥功能。多个通信线41分别相当于各段(区域)中的总线，个别ecu2也可以作为对连接于本ecu的区域进行管理的区域控制单元发挥功能。另外，个别ecu2也可以作为与由锂离子电池等二次电池构成的蓄电装置(未图示)连接且将从蓄电装置供给的电力向本ecu管理的段中包含的车载装置3分配的plb(power lan box)发挥功能。个别ecu2也可以是构成为将车外通信装置1通过无线通信而从外部服务器100接收到的更新程序从车外通信装置1取得且经由车载网络4而将该更新程序向规定的车载装置3(更新对象的车载装置3)发送的装置(重新编程器)。
[0052]
控制部20由cpu(central processing unit：中央处理单元)或mpu(micro processing unit：微处理器)等构成，通过将预先存储于存储部21的控制程序及数据读出并执行来进行包括上述的优先级的决定处理在内的各种控制处理及运算处理等。
[0053]
存储部21由ram(random access memory：随机存取存储器)等易失性的存储器元件或rom(read only memory：只读存储器)、eeprom(electrically erasable programmable rom：电可擦可编程rom)或快闪存储器等非易失性的存储器元件构成，预先存储有控制程序及在处理时参照的数据。存储于存储部21的控制程序可以存储有从个别ecu2能够读取的记录介质211读出的控制程序。另外，也可以从连接于未图示的通信网的未图示的外部计算机下载控制程序，并向存储部21存储。
[0054]
在存储部21中存储在进行用于车载装置3间的通信、车载装置3与统合ecu6的通信或车载装置3与外部服务器100之间的通信的中继处理时使用的中继路径信息(路由表)。该中继路径信息基于通信协议而被决定格式。在通信协议是can的情况下，can用中继路径信息包括can消息中包含的消息标识符(can-id)及与该can-id建立了关联的中继目的地(can
通信部232的i/o端口编号)。在通信协议是tcp/ip的情况下，tcp/ip用中继路径信息包括ip包中包含的发送目的地地址(mac地址或ip地址)及与该发送目的地地址建立了关联的中继目的地(以太网通信部231的物理端口编号)。
[0055]
输入输出i/f22与车外通信装置1的输入输出i/f同样，例如是用于进行串行通信的通信接口。经由输入输出i/f22，个别ecu2与车外通信装置1及传感器31、开关32或致动器30等车载装置3以能够通信的方式连接。
[0056]
车内通信部23是使用了例如can(control area network：控制器局域网)或以太网(ethernet/注册商标)的通信协议的输入输出接口(can通信部232、以太网通信部231)，控制部20经由车内通信部23而与连接于车载网络4的车载装置3或其他的中继装置等车载设备相互通信。
[0057]
以太网通信部231是与在100base-t1或1000base-t1等的以太网电缆411中传送的tcp/ip的包对应的以太网phy部。
[0058]
can通信部232是与在can总线412上传送的can消息对应，接收由高侧及低侧的2条布线构成的can总线412上的差动电压的电位差的波形，将接收到的波形解码成由1和0的位串表示的信号的can收发器。或者，can通信部232也可以包括can收发器及can控制器。
[0059]
车内通信部23(以太网通信部231、can通信部232)设置有多个，在各车内通信部23上连接有构成车载网络4的各通信线41(以太网电缆411、can总线412)即各总线。通过这样设置多个车内通信部23，也可以将车载网络4划分为多个段，将车载装置3根据该车载装置3的功能(认知系功能、判断系功能、操作系功能)而与各段连接。
[0060]
继电器控制部24包括例如fet(field effect transistor：场效应晶体管)等半导体开关或机械式继电器，经由电源线5而连接于灯装置301等的致动器30。继电器控制部24进行向致动器30等车载装置3的电力的供给及切断。继电器控制部24通过基于从控制部20输出的控制信号(继电器控制信号)将该半导体开关接通或断开来控制由电源线5连接的致动器30的驱动。
[0061]
在控制该致动器30的驱动时，包含半导体开关的继电器控制部24是一例，不限定于此。继电器控制部24也可以是用于控制连接于个别ecu2的致动器30的驱动的致动器驱动控制部。即，用于控制致动器30的驱动的致动器驱动控制部也可以向经由包括车内通信部23或输入输出i/f22在内的通信部而连接的致动器30输出控制信号，控制该致动器30的驱动。致动器驱动控制部也可以是通过控制部20执行控制程序而发挥功能的功能部。
[0062]
这样构成的统合ecu6、多个个别ecu2例如如图1所示，由环状的网络拓扑以能够通信的方式连接。即，统合ecu6及个别ecu2也可以具备多个以太网通信部231，构成环状的网络拓扑，使双向通信成为可能而谋求冗长化。而且，也可以通过该环状的网络拓扑，将未与统合ecu6直接相邻的个别ecu2和统合ecu6利用由以太网电缆411等形成的通信线41连接而形成旁通线，谋求通信路径的进一步的冗长化。或者，也可以通过由can总线412形成的总线状的网络拓扑，将统合ecu6及多个个别ecu2以能够通信的方式连接。
[0063]
图3是例示车载ecu间(个别ecu2和统合ecu6)的连接方式的示意图。统合ecu6(车辆控制装置)与个别ecu2同样，是具备控制部60、存储部61及包括以太网通信部621的车内通信部62且例如控制车辆c整体的车辆计算机等中央控制装置。统合ecu6也可以作为该中央控制装置中的一功能部进行动作。
[0064]
个别ecu2的控制部20通过执行存储于存储部21的控制程序而作为中继部201、控制信号生成部202及中断处理受理部203发挥功能。
[0065]
个别ecu2的中继部201经由车内通信部23或输入输出i/f22而将从车载装置3输出(发送)的信息向统合ecu6、其他的车载装置3或其他的个别ecu2中继。输出这样向统合ecu6中继的信息的车载装置3相当于第一车载装置。
[0066]
个别ecu2的控制信号生成部202基于经由车内通信部23或输入输出i/f22而从车载装置3取得的信息，生成用于控制成为优先级的决定的对象的车载装置3的控制信号，并向中断处理受理部203输出。输出这样由控制信号生成部202取得的信息的车载装置3相当于第二车载装置。即，车载装置3包括第一车载装置及第二车载装置。第一车载装置及第二车载装置输出的信息相当于与相对于任一车载装置或关联的车载装置群的控制相关的信息。虽然详情后述，但第二车载装置输出的与控制相关的信息与第一车载装置输出的与控制相关的信息相比紧急性高。
[0067]
控制信号生成部202在向中断处理受理部203输出所生成的控制信号时，可以将该控制信号作为中断处理信号而向中断处理受理部203输出。在该情况下，输出了经由车内通信部23或输入输出i/f22而取得的信息的车载装置3相当于输出与中断处理相关的信息的车载装置3，包括上述的第二车载装置。
[0068]
个别ecu2的中断处理受理部203取得从控制信号生成部202输出的控制信号。如上所述，在从控制信号生成部202输出的控制信号是中断处理信号的情况下，中断处理受理部203取得从控制信号生成部202输出的中断处理信号。而且，中断处理受理部203经由车内通信部23而取得从统合ecu6输出的控制信号即由统合ecu6决定了优先级的控制信号(基于优先级的决定结果的控制信号)。
[0069]
中断处理受理部203基于从控制信号生成部202输出的控制信号(中断处理信号)、由统合ecu6决定了优先级的控制信号或从中断处理受理部203输出的控制信号及由统合ecu6决定了优先级的控制信号，进行最终的优先级的决定。即，中断处理受理部203在规定的处理单位时间中仅取得了由统合ecu6决定了优先级的控制信号的情况下，将该由统合ecu6决定的优先级的控制信号决定为最终的优先级的控制信号。中断处理受理部203在规定的处理单位时间中仅取得了从控制信号生成部202输出的控制信号(中断处理信号)的情况下，将该从控制信号生成部202输出的控制信号(中断处理信号)决定为最终的优先级的控制信号。中断处理受理部203在规定的处理单位时间中取得了由统合ecu6决定了优先级的控制信号及从控制信号生成部202输出的控制信号(中断处理信号)的情况下，将该从控制信号生成部202输出的控制信号(中断处理信号)决定为最终的优先级的控制信号。
[0070]
中断处理受理部203基于最终的优先级的决定结果，生成用于控制车载装置3(将该车载装置3起动、驱动、停止、中断或重启等)的继电器控制信号等驱动信号。中断处理受理部203将生成的继电器控制信号等的驱动信号向经由电源线5而连接于成为优先级的决定的对象的车载装置3的继电器控制部24输出。
[0071]
继电器控制部24基于从中断处理受理部203输出的继电器控制信号，进行继电器的接通或断开，进行成为优先级的决定的对象的车载装置3的驱动控制。
[0072]
统合ecu6的控制部60通过执行存储于本ecu的存储部21的控制程序而作为控制信号生成部601及优先级决定部602发挥功能。
[0073]
统合ecu6的控制信号生成部601取得经由个别ecu2而中继的从车载装置3输出(发送)的信息，基于取得的该信息，生成用于控制成为优先级的决定的对象的车载装置3的控制信号，并向优先级决定部602输出。成为优先级的决定的对象的车载装置3是多个控制可能冲突的车载装置3，在相对于该车载装置3的多个控制发生了冲突的情况下，由优先级决定部602在这些发生冲突的多个控制中决定优先的控制。如本实施方式的图示那样，统合ecu6也可以根据取得的信息的种类或个数而包括多个控制信号生成部601。
[0074]
统合ecu6的优先级决定部602进行取得从多个控制信号生成部601分别输出的各控制信号并决定所取得的各控制信号中的优先级的处理(优先级的决定处理)。统合ecu6的优先级决定部602基于优先级的决定处理的结果(优先级的决定结果)，生成用于控制成为优先级的决定的对象的车载装置3的控制信号，并向个别ecu2输出(发送)。由优先级决定部602决定优先级而生成的控制信号例如是用于进行在冲突的多个控制中重要度最高的控制的控制信号。或者，由优先级决定部602决定优先级而生成的控制信号例如也可以是用于进行在冲突的多个控制中从控制对象的车载装置的动作保证或保护的见地来说选择的任一控制的控制信号。
[0075]
相对于成为优先级的决定的对象的同一车载装置3或关联的车载装置3群，存在多个控制冲突的情况。在如本实施方式这样成为优先级的决定的对象的车载装置3例如是灯装置301的情况下，通过与利用与自动照明功能部对应的光传感器将灯装置点亮的控制相关的要求、与利用用于使雾灯点亮的雾灯开关(开关)将灯装置点亮的控制相关的要求、与利用手动开关将灯装置点亮的控制相关的要求大致同时或在规定的期间内(规定的处理单位时间)进行，这多个控制有时冲突。大致同时包括在进行优先级的决定处理时要求的控制品质或精度下短到实质上是同时期的程度的期间。在该情况下，统合ecu6的优先级决定部602执行用于决定这多个控制的优先级的处理，将作为优先级的决定结果的控制信号向直接连接有成为优先级的决定的对象的车载装置3的个别ecu2输出。统合ecu6的优先级决定部602的优先级的决定也可以基于冲突的多个控制中的优先级或多个控制发生了冲突的时间点下的车辆c的状态而执行。
[0076]
如上所述，个别ecu2的中断处理受理部203基于从中断处理受理部203输出的控制信号、由统合ecu6决定了优先级的控制信号或从中断处理受理部203输出的控制信号及由统合ecu6决定了优先级的控制信号来进行优先级的决定。中断处理受理部203在大致同时或在规定的期间内取得了从本ecu的控制信号生成部202输出的控制信号及由统合ecu6决定了优先级的控制信号的情况下，使从本ecu的控制信号生成部202输出的控制信号优先来进行优先级的决定，生成继电器控制信号等驱动信号，并向继电器控制部24输出。中断处理受理部203在大致同时或在规定的期间内仅取得了从本ecu的控制信号生成部202输出的控制信号的情况下，基于该控制信号，生成继电器控制信号等驱动信号，并向继电器控制部24输出。
[0077]
即，中断处理受理部203受理来自统合ecu6的优先级决定部602的输入和来自本ecu中的控制信号生成部202的输入这2个输入。中断处理受理部203在来自统合ecu6的优先级决定部602的输入正在进行或正在等待来自统合ecu6的优先级决定部602的输入且来自本ecu中的控制信号生成部202的输入被进行了的情况下，优先进行基于来自控制信号生成部202的输入的处理。即，中断处理受理部203也可以相对于与来自统合ecu6的优先级决定
部602的输入相关的处理，将与来自本ecu中的控制信号生成部202的输入相关的处理作为中断处理来进行。
[0078]
也可以是，个别ecu2具备多个控制信号生成部202，从该多个控制信号生成部202分别大致同时或在规定的期间内向中断处理受理部203输出多个控制信号。在该情况下，中断处理受理部203也可以基于这多个控制信号来进行与优先级的决定相关的处理，生成成为优先级的决定结果的继电器控制信号等驱动信号，并向继电器控制部24输出。
[0079]
中断处理受理部203在大致同时或在规定的期间内取得了由统合ecu6决定了优先级的控制信号的情况下，基于该决定了优先级的控制信号，生成继电器控制信号等驱动信号，并向继电器控制部24输出。
[0080]
个别ecu2中的包括中继部201、控制信号生成部202及中断处理受理部203的各功能部设为个别ecu2的控制部20中的功能部而进行了说明，但不限定于此。也可以是，这些功能部中的一部分的功能部构成为与个别ecu2以能够通信的方式连接的外部服务器100等云服务器的一功能部，个别ecu2和外部服务器100协同配合来进行这些功能部中的一系列的处理。
[0081]
统合ecu6中的包括控制信号生成部202及中断处理受理部203的各功能部设为个别ecu2的控制部20功能部进行了说明，但不限定于此。也可以是，这些统合ecu6的功能部中的一部分的功能部构成为与统合ecu6以能够通信的方式连接的外部服务器100等云服务器的一功能部，统合ecu6和外部服务器100协同配合来进行这些功能部中的一系列的处理。
[0082]
车载装置3包括第一车载装置及输出紧急性比第一车载装置输出的与控制相关的信息高的与控制相关的信息的第二车载装置。该控制中的紧急性的高低即紧急度例如可以基于由iso26262的asil(automotive safety integrity level：汽车安全完整性等级)定义的安全度来决定。asil的等级被分类成qm、asil-a、asil-b、asil-c、asil-d的等级。qm等级是可以不应用基于iso26262的功能安全的通常的品质管理。asil-a～d的等级是需要基于iso26262的功能安全的应用的等级，随着从asil-a成为asil-d，功能安全要件变严。即，能够视为qm等级的优先级最低且asil-d等级的优先级最高。
[0083]
由个别ecu2及统合ecu6进行的优先级的决定处理及控制作为控制程序或控制程序中包含的程序模块而确定，可以基于在该程序中要求的asil的安全度来决定控制中的紧急性的高低即紧急度。即，随着asil的安全度变高，紧急度也变高。通过将紧急性的高低基于iso26262的asil来决定，能够高效地执行与安全等级对应的紧急性高的控制的优先级的决定。
[0084]
紧急度也可以在相对于成为优先级的决定的对象的致动器30等车载装置3的处理中，基于该处理所需的时间(处理时间)而决定。即，随着在执行控制时要求的处理时间变短，该控制的紧急性可以变高。因此，相对于任一致动器30，在通过从第二车载装置输出的信息而进行的控制中要求的处理时间比在通过从第一车载装置输出的信息而进行的控制中要求的处理时间短。要求的处理时间例如是在驱动任一致动器30时直到成为该驱动的触发器的信息的取得、优先级的决定处理、控制信号的生成及输出为止的一系列的处理所需的时间的上限值。在要求的处理时间例如是0.5秒的情况下，个别ecu2被要求将直到成为任一致动器30的驱动的触发器的信息的取得、优先级的决定处理、控制信号的生成及输出为止的一系列的处理在0.5秒以内进行。
[0085]
在本实施方式中，例如在成为优先级的决定对象的致动器30是灯装置301的情况下，第一车载装置(车载装置3)是光传感器等传感器31、雾灯开关或手动开关等开关32，第二车载装置(车载装置3)是故障检知ecu331。故障检知ecu331与个别ecu2经由can通信部232及can总线412而连接，例如，基于在该can总线412上流动的can消息来检知是否在车辆中发生了故障或障碍。故障检知ecu331与个别ecu2的连接方式不限定于can通信部232及can总线412，也可以是以太网通信部231及以太网电缆411。
[0086]
相对于成为优先级的决定对象的灯装置301的控制的优先级的决定由个别ecu2及统合ecu6这两个装置进行，该灯装置301是在成为个别ecu2及统合ecu6的优先级的决定的对象的车载装置3中重复的车载装置3。通过这样在成为个别ecu2的优先级的决定的对象的车载装置3和成为统合ecu6的优先级的决定的对象的车载装置3中使至少一部分的车载装置3重复，能够利用个别ecu2和统合ecu6将与优先级的决定处理相关的功能分离。
[0087]
光传感器等传感器31、雾灯开关或手动开关等开关32根据车辆c的周边环境中的亮度、车辆c的操作者的操作或行为而输出与相对于灯装置301的控制相关的信息。故障检知ecu331在检知到车辆中的故障或障碍的情况下，输出与相对于灯装置301的控制相关的信息。在该情况下，基于从相当于第二车载装置的故障检知ecu331输出的信息(与控制相关的信息)而实施的控制与基于从相当于第一车载装置的光传感器、雾灯开关等开关32输出的信息(与控制相关的信息)而实施的控制相比，紧急性高(紧急度大)。
[0088]
在本实施方式中，个别ecu2在从相当于第一车载装置的光传感器等传感器31、雾灯开关或手动开关等开关32取得了与优先级的决定对象的装置即灯装置301的控制相关的信息的情况下，将该信息向统合ecu6中继。
[0089]
统合ecu6取得从相当于第一车载装置的光传感器等传感器31、雾灯开关或手动开关等开关32输出且由个别ecu2中继的信息。
[0090]
统合ecu6中的与光传感器对应的控制信号生成部601、与雾灯开关对应的控制信号生成部601及与手动开关对应的控制信号生成部601基于取得的该信息，生成各控制信号，并向优先级决定部602输出。
[0091]
统合ecu6的优先级决定部602基于与光传感器对应的控制信号生成部601、与雾灯开关对应的控制信号生成部601及与手动开关对应的控制信号生成部601生成的各控制信号来进行优先级的决定处理，将成为优先级的决定结果的控制信号(决定了优先级的控制信号)向个别ecu2输出(发送)。
[0092]
个别ecu2基于从统合ecu6输出的控制信号(决定了优先级的控制信号)来生成继电器控制信号，将该继电器控制信号向继电器控制部24输出。通过与基于从第一车载装置输出的信息的控制即紧急性比较低且在车辆c的操作中在通常时进行的控制相关的优先级的决定由统合ecu6进行，能够将车辆c整体的控制利用统合ecu6一元化，高效地进行该控制。
[0093]
在个别ecu2从相当于第二车载装置的故障检知ecu331等ecu33取得了与优先级的决定对象的装置即灯装置301的控制相关的信息的情况下，个别ecu2的控制信号生成部202生成控制信号。中断处理受理部203基于该控制信号来进行优先级的决定，生成成为优先级的决定结果的继电器控制信号，并向继电器控制部24输出。
[0094]
通过与基于从第二车载装置输出的信息的控制即紧急性高且在车辆c的操作中在
紧急时进行的控制相关的优先级的决定由个别ecu2进行，能够实时地进行该紧急性高的控制，使控制中的响应性提高。而且，关于该紧急性高的控制，能够不需要将该与控制相关的信息向统合ecu6输出(中继)，能够不需要第二车载装置中的处理负荷的降低及来自统合ecu6的响应等的接收，可靠地保证要求的处理时间。
[0095]
个别ecu2在取得了从任一车载装置3输出的与控制相关的信息的情况下，进行识别或辨别基于该与控制相关的信息的优先级的决定是在自身的中断处理受理部203中进行还是在统合ecu6的优先级决定部602中进行的处理。即，个别ecu2进行是将基于该与控制相关的信息的优先级的决定在本ecu中进行还是不在本ecu中进行而将从车载装置3输出的与控制相关的信息向统合ecu6中继的判定。
[0096]
个别ecu2在本ecu的通信部即车内通信部23、输入输出i/f22处取得了从本ecu及车载装置3由专用的通信电缆(专用通信电缆)连接的车载装置3输出的与控制相关的信息的情况下，也可以将基于该信息的优先级的决定在本ecu中包含的中断处理受理部203中进行。个别ecu2在本ecu的通信部即车内通信部23、输入输出i/f22处取得了从本ecu及车载装置3由也与其他的车载装置3共用的通信电缆(共用通信电缆)连接的车载装置3输出的与控制相关的信息的情况下，也可以不进行基于该信息的优先级的决定，而将该信息向统合ecu6中继。专用通信电缆例如可以是经由输入输出i/f22而将本ecu即个别ecu2和车载装置3连接的情况下的串行电缆等线束或者经由以太网通信部231而将本ecu即个别ecu2和车载装置3连接的情况下的以太网电缆411。在该情况下，通过专用通信电缆而直接连接于统合ecu6的车载装置3相当于第一车载装置。共用通信电缆例如是经由can通信部232而将本ecu即个别ecu2和车载装置3连接的情况下的can总线412。在该情况下，通过共用通信电缆而直接连接于统合ecu6的车载装置3相当于第二车载装置。
[0097]
在从经由专用通信电缆而直接连接于个别ecu2的车载装置3中的至少一个车载装置3取得了与控制相关的信息的情况下，个别ecu2将基于该信息的优先级的决定在本ecu中包含的控制信号生成部202及中断处理受理部203中处理。因此，能够缩短该控制所需的时间，保证要求的处理时间。通过将输出紧急性高的与控制相关的信息的车载装置3(第二车载装置)的至少1个例如经由专用通信电缆而与个别ecu2直接连接，能够将用于进行该第二车载装置与个别ecu2的通信或信号传送的带宽或传送容量为了该通信而占有，能够使处理的响应性提高。
[0098]
个别ecu2在取得了从车载装置3输出的与控制相关的信息的情况下，也可以基于存储于存储部21的车载装置3的识别信息来进行是将基于该与控制相关的信息的优先级的决定在自身的控制信号生成部202中进行还是不在本ecu中进行而将取得的信息向统合ecu6中继的判定。该识别信息例如可以是对成为信息的发送源的车载装置3的ip地址赋予表示该车载装置3是否是第一车载装置或第二车载装置的信息而得到的信息。或者，该识别信息例如也可以是对从车载装置3输出的消息中包含的can-id等消息标识符赋予了是否符合第一车载装置或第二车载装置的信息。或者，该识别信息也可以附加或包含于上述的中继路径信息，表示输出了与控制相关的信息的车载装置3是否是第一车载装置或第二车载装置。个别ecu2通过参照该识别信息，能够高效地判定相对于从任一车载装置3输出的与控制相关的信息的优先级的决定的要否。
[0099]
根据本实施方式，第二车载装置是故障检知ecu331，成为控制部20的优先级的决
定的对象的车载装置3是灯装置301。
[0100]
在本方案中，通过第二车载装置是故障检知ecu331且成为控制部20的优先级的决定的对象的车载装置3设为灯装置301，控制部20例如在从故障检知ecu331取得了与车辆c的故障相关的信息的情况下，能够基于该信息来进行优先级的决定，对灯装置301高效地进行使灯(前照灯)点亮或闪烁的控制信号。与相对于该灯装置301的各控制中的优先级的决定相关的处理也在车辆控制装置(统合ecu6)中实施，但由于控制部20基于来自故障检知ecu331的信息来进行优先级的决定，所以不需要等待来自车辆控制装置(统合ecu6)的响应等处理，能够高效地进行紧急性高的控制。
[0101]
图4是例示个别ecu2的控制部20的处理的流程图。个别ecu2的控制部20例如在车辆cc的起动状态下(ig开关32接通)稳定地进行以下的处理。
[0102]
个别ecu2的控制部20判定是否从第一车载装置取得了与控制相关的信息(s101)。控制部20例如判定是否从经由can通信部232等而连接的第一车载装置取得了与控制相关的信息。在未从第一车载装置取得与控制相关的信息的情况下(s101：否)，个别ecu2的控制部20为了再次执行s101的处理而进行循环处理。
[0103]
在从第一车载装置取得了与控制相关的信息的情况下(s101：是)，个别ecu2的控制部20将从第一车载装置取得的与控制相关的信息向统合ecu6输出(中继)(s1011)。控制部20将从第一车载装置取得的与控制相关的信息例如参照中继路径信息而向统合ecu6输出(中继)。
[0104]
个别ecu2的控制部20判定是否从统合ecu6取得了与优先级的决定结果相关的信息(s102)。在未从统合ecu6取得与优先级的决定结果相关的信息的情况下(s102：否)，个别ecu2的控制部20为了再次执行s102的处理而进行循环处理。在从统合ecu6取得了与优先级的决定结果相关的信息的情况下(s102：是)，个别ecu2的控制部20执行与优先级的决定相关的处理(s104)。
[0105]
个别ecu2的控制部20判定是否从第二车载装置取得了与控制相关的信息(s103)。在未从第二车载装置取得与控制相关的信息的情况下(s103：否)，个别ecu2的控制部20为了再次执行s103的处理而进行循环处理。在从第二车载装置取得了与控制相关的信息的情况下(s103：是)，个别ecu2的控制部20执行与优先级的决定相关的处理(s104)。
[0106]
个别ecu2的控制部20也可以将上述的s101、s102及s103的处理作为并列处理或并行处理来进行。个别ecu2的控制部20例如也可以将进行等待从第一车载装置输出的信息的处理、等待从个别ecu2输出的信息的处理及等待从第二车载装置输出的信息的处理的各处理的各进程作为多个常驻进程而生成，将这多个处理并行地进行。
[0107]
在从统合ecu6取得了与优先级的决定结果相关的信息的情况(s102：是)、从第二车载装置取得了与控制相关的信息的情况(s103：是)或在大致同时期或规定时间以内取得了来自统合ecu6的与优先级的决定结果相关的信息及来自第二车载装置的与控制相关的信息这两个信息的情况下，个别ecu2的控制部20执行与优先级的决定相关的处理(s104)。控制部20在大致同时期或规定的期间内从第二车载装置仅取得了与控制相关的信息的情况下，基于该信息来进行与优先级的决定相关的处理。控制部20在大致同时期或规定的期间内仅取得了来自统合ecu6的与优先级的决定结果相关的信息的情况下，基于该信息来进行与优先级的决定相关的处理。控制部20在大致同时期或规定的期间内取得了来自统合
ecu6的与优先级的决定结果相关的信息及来自第二车载装置的与控制相关的信息这两个信息的情况下，使来自第二车载装置的与控制相关的信息优先而进行优先级的决定。
[0108]
个别ecu2的控制部20输出基于优先级的决定结果的控制信号(s105)。控制部20作为基于优先级的决定结果的控制信号，例如对连接有优先级的决定对象的致动器30的继电器控制部24生成表示接通或断开的继电器控制信号并输出该继电器控制信号。被输入了继电器控制信号的继电器控制部24根据该继电器控制信号而驱动，从而进行连接于继电器控制部24的致动器30的驱动控制。
[0109]
根据本实施方式，在成为优先级的决定对象的致动器30等多个车载装置3中，至少一部分的车载装置3由个别ecu2及统合ecu6重复地进行优先级的决定处理。因此，通过将与相对于同一车载装置3的优先级的决定相关的处理利用统合ecu6及与该统合ecu6相独立的装置即个别ecu2来分离或分担进行，能够进行与该优先级的决定相关的处理的负荷分散，并且通过个别ecu2承担需要紧急性的控制的优先级的决定，能够使响应性提高。由于个别ecu2的控制部20的优先级的决定比统合ecu6的优先级的决定优先，所以能够抑制在相对于成为优先级的决定的对象的车载装置3的优先级的决定及基于该优先级的决定结果的控制产生延迟。
[0110]
根据本实施方式，由于输出紧急性高的与控制相关的信息的车载装置3(第二车载装置)及成为优先级的决定的对象的车载装置3直接连接于个别ecu2的输入输出i/f22或继电器控制部24等，所以能够降低由通信延迟等引起的开销，将基于该优先级的决定结果的与控制相关的信息或信号高效地向成为优先级的决定的对象的车载装置3输出，使响应性提高。
[0111]
应该认为，本次公开的实施方式在所有方面都是例示而非限制性的内容。本发明的范围不是由上述的含义表示而是由权利要求书表示，意在包括与权利要求书等同的含义及范围内的所有变更。
[0112]
附图标记说明
[0113]cꢀꢀ
车辆
[0114]sꢀꢀ
车载系统
[0115]
100
ꢀꢀ
外部服务器
[0116]1ꢀꢀ
车外通信装置
[0117]
11
ꢀꢀ
天线
[0118]2ꢀꢀ
个别ecu(车载ecu)
[0119]
20
ꢀꢀ
控制部
[0120]
201
ꢀꢀ
中继部
[0121]
202
ꢀꢀ
控制信号生成部
[0122]
203
ꢀꢀ
中断处理受理部
[0123]
21
ꢀꢀ
存储部
[0124]
211
ꢀꢀ
记录介质
[0125]
22
ꢀꢀ
输入输出i/f(通信部)
[0126]
23
ꢀꢀ
车内通信部(通信部)
[0127]
231
ꢀꢀ
以太网通信部
[0128]
232
ꢀꢀ
can通信部
[0129]
24
ꢀꢀ
继电器控制部
[0130]3ꢀꢀ
车载装置(第一车载装置、第二车载装置)
[0131]
30
ꢀꢀ
致动器
[0132]
301
ꢀꢀ
灯装置
[0133]
31
ꢀꢀ
传感器
[0134]
32
ꢀꢀ
开关
[0135]
33
ꢀꢀ
车载ecu
[0136]
331
ꢀꢀ
故障检知ecu
[0137]4ꢀꢀ
车载网络
[0138]
41
ꢀꢀ
通信线
[0139]
411
ꢀꢀ
以太网电缆
[0140]
412
ꢀꢀ
can总线
[0141]5ꢀꢀ
电源线
[0142]6ꢀꢀ
统合ecu(车辆控制装置)
[0143]
60
ꢀꢀ
控制部
[0144]
61
ꢀꢀ
存储部
[0145]
62
ꢀꢀ
车内通信部(通信部)
[0146]
621
ꢀꢀ
以太网通信部
[0147]
601
ꢀꢀ
控制信号生成部
[0148]
602
ꢀꢀ
优先级决定部。