输送系统以及程序的制作方法

1.本发明涉及一种广泛地输送货物、商品等的输送系统等，更详细地涉及一种使用了无人搬送车或无人驾驶飞行器等无人机的输送系统等。


背景技术：

2.近年来，在以将货物、商品等配送到配送目的地的配送系统为代表的输送系统中，以使货物等的配送、集聚作业的效率提高为目的运用了采用无人搬送车(automated guided vehicle：agv)或无人驾驶飞行器等无人机(unmanned vehicle：uv)的输送系统等，并提出了各种方案。
3.例如，提出了一种能够利用无人飞行器输送交易介质来防止由该交易介质的遗失/被盗引起的不正当交易的输送系统(专利文献1)。
4.具体地说，在专利文献1中公开了一种具备无人飞行器和信息处理装置的输送系统，该无人飞行器具有用于收容金融交易所利用的交易介质的收容部，该信息处理装置具有控制部，在收容有所述交易介质的所述无人飞行器进行飞行的期间，该控制部将所述交易介质的使用控制为不可使用，当所述无人飞行器到达目的地时，该控制部将所述交易介质的使用控制为可使用。
5.另外，还提出了一种能够与接收人的状况无关地可靠地送达货物且能够可靠地接收该货物的配送系统(专利文献2)。
6.即，在专利文献2中公开了一种配送系统，其具有用于装载向配送目的地配送的配送箱的配送车辆以及用于搭载所述配送车辆的母车辆，所述配送系统的特征在于，所述配送车辆能够从所述母车辆下车而移动控制到所述配送目的地，并使所述配送箱固定到被设置于所述配送目的地的配送箱固定件，在所述配送箱固定件未设置于所述配送目的地的情况下，向收容于所述配送箱的货物的接收人通知所述货物的到达，在规定的待机位置待机来向所述接收人交付所述货物。
7.另外，还提出了一种用于实现货物的配送、集聚作业的高效化的货物的配送辅助系统(专利文献3)。
8.即，在专利文献3中公开了一种货物的配送辅助系统，其具备在地区配置的至少一个移动体以及所述移动体的管理装置，所述管理装置包括：获取单元，其获取装载于所述移动体的货物的配送请求和使用了所述移动体的货物的集聚请求中的至少一方；以及供给单元，其向所述移动体供给用于使所述移动体移动到所述配送请求和所述集聚请求中的至少一方所指定的位置的指示。
9.现有技术文献
10.专利文献
11.专利文献1：日本特开2016-151989号公报
12.专利文献2：日本特开2019-069855号公报
13.专利文献3：日本特开2019-117595号公报


技术实现要素：

14.发明要解决的问题
15.然而，即使根据上述现有技术，也期待进一步改善能够响应更多样的用户需求的输送系统等。
16.用于解决问题的方案
17.因此，本发明的一个实施方式所涉及的输送系统等具备：一个以上的管理服务器；无人搬送车，其具有用于在最近据点处收容在电子商务交易中购买的商品的收容部；以及用户终端，其指示所述管理服务器或所述无人搬送车进行所述商品的输送，所述输送系统的特征在于，所述用户终端具备指示接口，所述指示接口用于指示使用所述无人搬送车接收商品来作为在与所述管理服务器的电子商务交易中购买了商品的情况下的接收方法，所述无人搬送车根据经由所述指示接口进行的指示而被控制为基于所述管理服务器的控制来执行所述商品的接收。
18.另外，特征在于，所述管理服务器由多个管理服务器构成，所述多个管理服务器各自不是必须的，但也能够单独地进行电子商务交易，在借助所述用户终端分别在与所述多个管理服务器中的一个管理服务器之间的一个电子商务交易以及与其它管理服务器之间的其它电子商务交易中购买了商品的情况下，根据经由所述指示接口进行的指示，所述无人搬送车基于所述一个管理服务器的控制执行在所述一个电子商务交易中购买的商品的接收，之后，所述一个管理服务器对所述无人搬送车的控制被转移至所述其它管理服务器。
19.发明的效果
20.根据本发明的一个实施方式所涉及的输送系统等，发挥如下等有利效果：能够提供能够响应多种用户需求的输送系统。
附图说明
21.图1a是说明本发明的一个实施方式所涉及的输送系统中的物流的情形的说明图。
22.图1b是说明本发明的一个实施方式所涉及的输送系统中的agv的动作的情形的说明图。
23.图1c是说明本发明的一个实施方式所涉及的输送系统中的uv的动作的情形的说明图。
24.图2是说明本发明的一个实施方式所涉及的输送系统的整体结构例的说明图。
25.图3a是说明本发明的一个实施方式所涉及的输送系统中的管理服务器的功能块结构的说明图。
26.图3b是说明本发明的一个实施方式所涉及的输送系统中的平板终端的功能块结构的说明图。
27.图4a是说明本发明的一个实施方式所涉及的输送系统中的agv的外观结构例的说明图。
28.图4b是说明本发明的一个实施方式所涉及的输送系统中的agv的外观结构例的说明图。
29.图4c是说明本发明的一个实施方式所涉及的输送系统中的agv的外观结构例的说明图。
30.图4d是说明本发明的一个实施方式所涉及的输送系统中的uv的外观结构例的说明图。
31.图4e是说明本发明的一个实施方式所涉及的输送系统中的uv的外观结构例的说明图。
32.图5是说明构成本发明的一个实施方式所涉及的agv或uv的硬件的功能块结构的说明图。
33.图6是说明本发明的一个实施方式所涉及的输送系统中的处理流程例的流程图。
34.图7是说明本发明的一个实施方式所涉及的输送系统中的处理流程例的流程图。
35.图8是说明本发明的一个实施方式所涉及的输送系统中的详细的处理流程例的说明图。
36.图9是说明本发明的一个实施方式所涉及的输送系统中的详细的处理流程例的说明图。
具体实施方式
37.以下，参照附图来详细地说明本发明的一个实施方式所涉及的输送系统等。
38.在图1a中示意性地示出包括本发明的一个实施方式所涉及的输送系统的物流网。在该图中，从设施以及流通路径来看的物流网10构成大致地包含物流中心11～13和最近据点14～16的、用于输送货物、商品等(以下也简称为“商品等”。)的物流网。
39.并且，在本发明的一个实施方式所涉及的输送系统中包括担负最近据点14～16与用户住所(也称为“顾客住所”。以下相同)17a～17d之间输送商品等的agv 18a～18c或uv 19a，这些agv或uv与后述的管理服务器、用户终端(也称为“顾客终端”。以下相同)等以能够通信的方式进行连接。
40.此外，物流中心11～13和最近据点14～16的数量并不限定于这些数量，能够包含任意的中心数和据点数。以下，为了易于理解本发明，方便起见按照图1a所示的模型进行说明。
41.[物流中心和最近据点]
[0042]
在本发明的一个实施方式中，物流网中的设施包括物流中心和最近据点这两种设施。在一个实施方式中，除了以往的作为物流据点的物流中心以外，还设置有最近据点来作为用于临时存放商品、货物等的接收据点。
[0043]
另外，如图1a所示，也可以按每个物流中心具有不同的作用。例如，在该图中，物流中心12经由路径121、122向最近据点14、15配送商品等，物流中心13经由路径131、132向最近据点15、16配送商品等，另一方面，物流中心11除了经由路径112、114向其它物流中心12、13配送商品等以外，还担负经由路径111、113、115向最近据点14、15、16配送商品等的作用。例如，通常是从地理上靠近的物流中心12向最近据点14供给商品等，但在物流中心12没有库存的情况下，也有时从物流中心11向最近据点14供给商品等。
[0044]
另外，物流中心11～13也能够发挥最近据点的作用。因而，在本发明的另一实施方式中，也可能有时不存在是物流中心还是最近据点的明显区分。
[0045]
并且，物流中心11～13、最近据点14～16的一部分或全部也可以是仓库型批发店铺、量贩店、超市、便利店等店铺本身。
[0046]
[物流管理]
[0047]
本发明并不限定于此，但能够在输送系统中的服务器上管理商品等的输送时间(预计时间)、据点处的商品等的库存数。参照图2在后面描述本发明的一个实施方式所涉及的输送系统的整体结构例，例如，本发明的一个实施方式所涉及的输送系统中的管理服务器设置于图1a中的任一个物流中心或最近据点、或者设置于未图示的公司办公楼等，这样的管理服务器通过信息终端及网络与各中心及各据点连接，能够使管理服务器管理各据点等处的商品等的库存状况及出入库数以及各据点间或到目的地(顾客住所)的输送状况。并且，能够根据这些业绩等计算各据点间或到目的地(顾客住所)的输送时间并依次进行更新管理。
[0048]
因而，图1a中的各路径各自也并非始终为唯一的路线。例如，从物流中心11到最近据点14的路径设为111而在系统上被管理，但也能够存储管理其以外的一个以上的路线作为替代路线。
[0049]
例如，能够根据当时的交通状况替代地采用这些替代路线，并对具体的配送设备(据点)或配送单元(agv或uv)指示这些替代路线。
[0050]
[销售管理]
[0051]
另外，在本发明的一个实施方式所涉及的输送系统中，这些未必是必须的，也能够根据需要进行商品等的销售管理。本发明的一个实施方式所涉及的输送系统也能够与未图示的通信销售(电子商务交易)系统、店铺pos收银机联动，也能够针对每个顾客来管理通信销售的销售业绩、店铺中的销售业绩。作为为此的数据库，在一个实施方式中在管理服务器内具有如下的数据库(d1)～(d4)，并能够根据需要从各种终端请求参照或更新。
[0052]
(d1)顾客管理数据库
[0053]
是登记有与顾客有关的项目的数据库，登记有顾客姓名、住所、电话号码等个人信息以及持有积分、最近据点等附带信息。另外，也登记管理用户或顾客单独或共同拥有的与agv或uv有关的信息(例如，机身的识别号码、机型名等信息)。
[0054]
(d2)商品管理数据库
[0055]
是登记有与商品有关的项目的数据库，并登记管理商品名、与jan代码相对应的商品代码等。
[0056]
(d3)库存管理数据库
[0057]
是用于管理每个物流据点的商品库存的数据库，适当地与商品管理数据库协作来导出提取需要的表。另外，也具备数据库，该数据库用于管理与为了响应由用户或顾客在最近据点处取回而当前正在存放的商品有关的信息。
[0058]
(d4)销售管理数据库
[0059]
是与在每个物流据点、店铺销售的商品有关的业绩管理数据库。
[0060]
在图1b中示出本发明的一个实施方式所涉及的输送系统中的agv的动作的情形。在图1b中，agv 104a～104d为到达未图示的最近据点而当想要以装载的方式拿回被收进处于最近据点的货架101的102a、10b等商品等时依次进行排队的状态。在图1b中表示出最近据点的工作人员103取出商品等102b并想要将商品等102b收纳于在待机队列的排头待机的agv 104a的收纳部的情形。
[0061]
在本发明的一个实施方式中，agv未必需要被控制为从到达最近据点起进行待机，
能够被控制为通过调整从顾客住所向最近据点移动时的速度或在任意的地点进行待机等来抑制最近据点处的拥挤。
[0062]
在图1c中示出本发明的一个实施方式所涉及的输送系统中的uv的动作的情形。在图1c中，作为uv的例子，描绘了无人驾驶飞行器，uv 105a～105c处于刚到达未图示的最近据点时，uv 105d处于刚要从最近据点起飞时。如图示那样，uv 105a～105c想要朝着设置于最近据点的起飞降落平台106a～106c降落。在该情况下，在本发明的一个实施方式中，uv 105a～105c能够构成为利用内置摄像机读取被粘贴于起飞降落平台的二维码(未图示)等，在确认是所指定的平台后谋求降落。另外，在本发明的另一实施方式中，能够构成为通过利用内置摄像机识别被描绘在起飞降落平台上的文字或数字(未图示)来谋求降落于所指定的平台。
[0063]
此外，在图1c中，作为uv的例子，列举了无人驾驶飞行器，但本发明不限定于此，能够广泛采用飞机、火箭等其它无人机(unmanned aerial vehicle：uv)、不使用车轮的无人地面车辆(unmanned ground vehicle：ugv)、无人水面艇(uunmanned surface vehicle：usv)、无人潜航器(unmanned underwater vehicle：uuv)等。
[0064]
在图2中示出本发明的一个实施方式所涉及的输送系统的整体结构例。
[0065]
如图2所示，作为该一个实施方式中的大致的结构，输送系统20由管理服务器(组)21、从顾客住所到最近据点去接收商品等的agv 22a～22c及uv23a～23b、以及据点工作人员、顾客等所使用的各种信息处理装置(在图中例示性地示出pc 24、便携式信息终端、平板终端或pos终端25a～25b。以下也有时统称为“各种终端”或简称为“终端”)构成。
[0066]
此外，各种终端数量并不限于图示的数量，而是任意的。例如，关于顾客终端，假定与顾客数量相应的数量，关于配置在据点的终端，既可以按每个据点配置一个以上的终端，也可以存在没有配置终端的据点。
[0067]
在本发明的一个实施方式中，管理服务器(组)21、各种终端之间如图2所示那样经由专用线路、因特网等公共线路(作为有线的线路为37～39)以能够相互通信的方式进行连接。
[0068]
另外，线路既可以是有线的，也可以是无线的。在线路是无线的情况下，各种终端24～25a、25b以无线方式经由未图示的基站或接入点等进入因特网39，并且经由线路38与管理服务器(组)21以能够相互通信的方式进行连接。另外，关于agv 22a～22c、uv 23a～23b，也根据需要经由未图示的基站或无线站进入因特网39，与管理服务器(组)21、各种终端24～25a、25b以能够相互通信的方式进行连接。
[0069]
在此，接入点是用于将pc、智能手机等无线终端相互连接或者使该无线终端连接于其它网络的无线机。典型的是以osi参照模型中的第一层(物理层)和第二层(数据链路层)的通信协议进行工作的设备。
[0070]
此外，agv 22a～22c、uv 23a～23b未必需要经由因特网39与管理服务器(组)21等进行通信，也可以通过其它无线通信单元进行连接。
[0071]
另外，本技术的申请时间点的便携式信息终端、平板大多具备与个人计算机(pc)等同或其以上的处理能力(通信处理速度、图像处理能力等)，应也称为小型的高性能计算机。
[0072]
并且，实施本发明所需的程序或软件通常被安装或存储于pc、便携式信息终端的
存储部中的hdd、ssd等，在执行程序或软件时，根据需要作为其全部或一部分软件模块被读出到存储部内的存储器中，并在cpu中执行运算。
[0073]
或者，也能够采用基于浏览器的计算机或便携式信息终端。在该情况下，为根据需要从其它服务器、计算机向终端分发程序并在终端上的浏览器中执行该程序这样的结构。
[0074]
另外，管理服务器(组)21的硬件结构基本上也能够采用pc(为了慎重起见，参照图3a在后面描述)。此外，本发明并不限定于此，管理服务器(组)21也能够采取在根据需要提高其硬件规格时通过使多个pc(作为一例为数十台～数万台)并行地进行工作来适于大规模数据的处理的结构。
[0075]
在图3a中示出本发明的一个实施方式所涉及的输送系统中的管理服务器(相当于管理服务器(组)21中的一个服务器)的功能框图。作为例示，管理服务器的动作通过以下说明的硬件各自的动作以及软件与这些硬件的协作动作来实现。
[0076]
在图3a中，作为硬件块整体的管理服务器300大致地包括用于进行各种比较、运算处理的cpu 301；ram、rom、闪存等存储部302；键盘、指示设备等输入部303；显示器、扬声器等输出部304；用于各种信号控制的控制部305；通信(接口)部306(不论无线、有线)；用于对时刻等进行计时的计时部307；以及电源部308。
[0077]
这些模块根据需要适当地通过通信总线、馈电线(在图3a中，方便起见表示为适当包括这些通信总线、馈电线等各线的结线349)进行连接。
[0078]
另外，实施本发明所需的在管理服务器300上执行的程序或软件通常被安装或存储于构成存储部302的硬盘、ssd(solid state drive：固态硬盘)、闪存等，在执行程序或软件时，根据需要作为其全部或者一部分软件模块被读出到存储部302内的存储器中，并在cpu 301中执行运算。
[0079]
此外，执行运算未必需要由cpu 301等中央处理部进行，也能够使用未图示的数字信号处理器(dsp)等辅助运算装置。
[0080]
在图3b中例示构成本发明的一个实施方式所涉及的作为顾客终端的平板终端25a的硬件的功能框图。平板终端25a的动作通过以下说明的硬件各自的动作以及软件与这些硬件的协作动作来实现。
[0081]
在图3b中，作为硬件块整体的平板终端350大致地包括：输入部351，其由硬件按钮、设置于显示器的多点触控输入面板、麦克风等构成；存储部352，其由用于存储程序、数据等的硬盘、ram和/或rom等构成；中央处理部353，其由利用程序进行各种数值计算、逻辑运算的cpu构成；显示部354，其由显示器等构成；控制部355，其用于对芯片、电气系统等进行控制；通信接口部356，其由用于接入因特网的槽、用于进行光通信的端口以及通信接口构成；扬声器、振动器(vibration)、红外线投影仪等输出部357；计时部358，其用于对时刻等进行计时；传感器部359，其由cmos等的图像传感器、红外线传感器、惯性传感器等构成；以及电源部360，其用于向装置内的各模块供给电源，这些模块根据需要适当地通过通信总线、馈电线(在图3b中，方便起见表示为适当包括这些通信总线、馈电线等各线的结线399)进行连接。
[0082]
此外，也可以设为在传感器部359中包括用于确定平板终端350(25a)的位置的gps传感器模块。由构成传感器部359的cmos等的图像传感器、红外线传感器等探测到的信号能够在输入部351中作为输入信息进行处理。
[0083]
另外，实施本发明所需的在平板终端350上执行的程序或软件通常被安装或存储于构成存储部352的硬盘、ssd(solid state drive)、闪存等，在执行程序或软件时，根据需要作为其全部或一部分软件模块被读出到存储部352内的存储器中，并在cpu 353中执行运算。
[0084]
此外，执行运算未必需要由cpu等中央处理部353进行，也能够使用未图示的数字信号处理器(dsp)等辅助运算装置。
[0085]
在图4a～图4e中示出本发明的一个实施方式所涉及的输送系统中的agv和uv的外观结构。图4a～图4c是agv的外观结构例，图4d～图4e是uv(在此，作为一例，列举无人驾驶飞行器)的外观结构例。在本发明的一个实施方式中，将agv设为无人搬送车(automated guided vehicle)，关于uv，假定了并非必须具有车轮的无人机(unmanned vehicle)，但本发明并非旨在将它们严格地进行区分，在本发明的实施方式中，除了agv或uv以外，还广泛地包括没有人搭乘的交通工具、输送机械。
[0086]
在图4a中，agv 410大致地包括底盘部411、车轮部412a及412b以及用于收纳商品等的收纳部413，除此以外还包括未图示的驱动部、电气系统部、控制部(包括电子控制部)。并且，也能够搭载用于与管理服务器、顾客终端等进行通信的通信部、用于测定自身的位置的gps模块部。
[0087]
另外，在图4a中，agv 410是四轮车，在设置在底盘部411上的收纳部413中也可以安装未图示的门机构或盖机构，并进一步安装针对它们的未图示的锁定机构。
[0088]
在图4b中，agv 420包括底盘部421以及车轮部422a及422b，除此以外还包括未图示的驱动部、电气系统部、控制部(包括电子控制部)。并且，也能够搭载用于与管理服务器、顾客终端等进行通信的通信部、用于测定自身的位置的gps模块部。agv 420也是四轮车，在底盘部421上能够装载任意的商品等。或者，也可以采用能够安装在底盘部421上或从底盘部421上卸下的收纳部(未图示)。在该情况下，若在底盘部421上无装载，则如图示那样车高与agv 420相比也显著较低，例如也能够钻入普通车辆(汽车、卡车)的车身下部。虽然也与一般的交通限制、agv的运行规则进行兼顾，但藏着能够构建不对以往的交通量造成不良影响地实现高速移动的独立的流通网的可能性。
[0089]
在图4c中，agv 430包括底盘部431以及车轮部432a及432b，除此以外还包括未图示的驱动部、电气系统部、控制部(包括电子控制部)。并且，也能够搭载用于与管理服务器、顾客终端等进行通信的通信部、用于测定自身的位置的gps模块部。如图示那样，agv 430也是四轮车，具备未图示的陀螺仪机构等，在停止时和在行驶时都能够维持稳定的姿势。与agv 420同样地，agv 430的车高低，例如也能够钻入普通车辆(汽车、卡车)的车身下部，藏着能够构建不对以往的交通量造成不良影响地实现高速移动的独立的流通网的可能性。
[0090]
在图4d中，uv 440具有主体部441、螺旋桨驱动部442a及442b以及腿部443a及443b。另外，具备未图示的其它驱动部、电气系统部、控制部(包括电子控制部)。并且，也能够搭载用于与管理服务器、顾客终端等进行通信的通信部、用于测定自身的位置的gps模块部。在本发明的一个实施方式中，关于uv 440，在图4d中没有表示出其全部，但uv 440是具有四个螺旋桨驱动部的四轴飞行器(quadcopter)。另外，在一个实施方式中，uv 440具有四个腿部。然而，在另一实施方式中，也可以是具备六个螺旋桨驱动部的无人驾驶飞行器，也可以构成为具备任意数量的腿部。
[0091]
在图4e中，uv 450具有主体部451、螺旋桨驱动部452a及452b、腿部453a及453b以及商品等的收纳部455。在本发明的一个实施方式中，在收纳部455中也可以安装未图示的门机构或盖机构，并进一步安装针对它们的未图示的锁定机构。
[0092]
另外，uv 450具备未图示的其它驱动部、电气系统部、控制部(包括电子控制部)。并且，也能够搭载用于与管理服务器、顾客终端等进行通信的通信部、用于测定自身的位置的gps模块部。在本发明的一个实施方式中，关于uv 450，与uv 440同样，在图4e中没有表示出其全部，但uv 450是具有四个螺旋桨驱动部的四轴飞行器。另外，在一个实施方式中，uv 450具有四个腿部。然而，在另一实施方式中，也可以是具备六个螺旋桨驱动部的无人驾驶飞行器，也可以构成为具备任意数量的腿部。
[0093]
在图5中示出构成本发明的一个实施方式所涉及的agv的硬件的功能块结构。在图5中，作为硬件块整体的agv 500大致地包括：马达等驱动部501，其用于驱动车轮；存储部502，其由用于存储程序、数据等的硬盘、ram和/或rom等构成；中央处理部503，其由利用程序进行各种数值计算、逻辑运算的cpu构成；收纳机构部504，其是对用于储存商品等的收纳部进行开闭或锁定等的机构部；控制部505，其用于对芯片、电气系统等进行控制；通信接口部506，其由用于接入网络的槽、用于进行近距离无线通知的端口以及通信接口构成；扬声器等输出部507；传感器部508，其由cmos等的图像传感器、红外线传感器、惯性传感器等构成；以及电源部509，其用于向装置内的各模块供给电源，这些模块根据需要适当地通过通信总线、馈电线(在图5中，方便起见表示为适当包括这些通信总线、馈电线等各线的结线599)进行连接。
[0094]
此外，在本发明的一个实施方式中，也可以设为在传感器部509中包括用于确定agv 22a～22c的位置的gps传感器模块。另外，由构成传感器部509的cmos等的图像传感器、红外线传感器等探测到的信号能够在未图示的输入部中作为输入信息进行处理。
[0095]
另外，实施本发明所需的在agv 500上执行的程序或软件通常被安装或存储于构成存储部502的硬盘、ssd(solid state drive)、闪存等，在执行程序或软件时，根据需要作为其全部或一部分软件模块被读出到存储部502内的存储器中，并在cpu 503中执行运算。
[0096]
此外，图5示出了构成本发明的一个实施方式所涉及的agv的硬件的功能块结构例，但即使在uv的情况下，例如驱动部501是螺旋桨驱动部或者收纳机构部504仅仅是在公知的技术水平上不同，作为输送商品等的输送机械，也具备与agv相同的结构。
[0097]
在图6中示出本发明的一个实施方式所涉及的输送系统中的处理流程例。关于图6所示的处理流程，作为例示，假定了在用户(顾客)使用自身的终端通过电子商务交易购买了商品等的情况下，该用户(顾客)能够选择商品等的接收方法。若是以往，则具有以下选项：配送到用户住所或者自己到最近据点或店铺去取。在本发明的一个实施方式中，用户能够选择使agv或uv等无人机到最近据点或店铺去取商品等(以下，为了便于说明，提出agv作为无人机的代表来进行说明)。
[0098]
而且，在本发明的一个实施方式中，在用户选择了使agv到最近据点或店铺去取商品等的情况下，首先，在用户终端与agv之间进行通信，来检查该agv是否能够运行，如果没有问题，则开始该agv的运行。以下，基于图6来说明流程。
[0099]
在步骤s601中，当处理开始时，进入步骤s602，用户借助用户终端进行商品等的订购。本发明不限定于此，在该订购中也可以包含购买处理、结算处理。在一个实施方式中，用
户借助用户终端对销售商服务器所运营的ec站点等进行访问，来进行针对期望的商品等的订购手续。
[0100]
接着，进入步骤s603，用户选择借助用户终端所订购的商品等的接收方法。在此，选择或指示输入使用agv去接收在最近据点或店铺中存放的商品等的意思。在本发明的一个实施方式中，该选择或指示输入被发送到管理服务器，在管理服务器中进行登记或管理。并且，在一个实施方式中，从管理服务器向用户终端回复同意由agv进行接收的意思。
[0101]
在步骤s604中，从用户终端向agv发出指示。在该指示中至少包含针对对象agv的规定的商品等的接收命令。在本发明的另一实施方式中，也可以根据用户的同意或用户登记内容从管理服务器向该agv进行指示。
[0102]
在步骤s605中，从用户终端向agv发送应去取的商品等的信息、应去取的最近据点或店铺信息。在本发明的另一实施方式中，也能够不从用户终端而从管理服务器向agv发送这些信息，或者使agv从管理服务器获取这些信息。
[0103]
在步骤s606中，作为一例，在agv中进行电池剩余量等的检查。在该检查中，确认该agv是否具有为了往返行驶到所指定的最近据点或店铺所需的电池剩余量。或者，也可能包含对为了将本次的在一个以上的电子商务交易中购买的商品的接收全部执行所需的电池剩余量的检查。
[0104]
除此以外，也可以进行未明示的用于行驶的各种检查、状况确认。
[0105]
在步骤s607中，基于在前步骤中被检查的事项来判断该agv是否能够朝向所指定的最近据点或店铺运行。在步骤s607中为“是”的情况下进入步骤s608，在“否”的情况下进入步骤s609。
[0106]
在步骤s609中，对用户终端进行该agv无法朝向所指定的最近据点或店铺运行的意思的警报通知。在一个实施方式中，在该通知中列举如下表那样的内容。
[0107]
[表1]
[0108][0109]
在步骤s609中，在一个实施方式中，agv在对用户终端进行了如上述那样的警报通知之后，等待来自用户的指示。
[0110]
在步骤s610中，处理动作根据来自用户终端的是否可以开始运行的指示内容而不同。在该步骤中，在“是”的情况下，进入步骤s608，在“否”的情况下，进入步骤s612，本流程完成。
[0111]
在此，在步骤s610中为“是”的情况下，根据上表的消息内容(也就是agv的状况)，发出如下表那样的带条件的运行指示(下表的状况编号分别对应于上表的消息编号)。
[0112]
[表2]
[0113][0114]
在该情况下，也可以在各状况下控制为在从agv进一步向用户进行详细询问之后接受来自用户的指示。例如，在消息(状况)1的情况下，从agv向用户终端进行“到充电完成为止还需要
○○
分钟。在充电完成之后开始运行以接收商品吗？”这样的询问。在用户通过按下未图示的按钮而指示了“是”的情况下，该agv当充电完成时立即前往最近据点或店铺以接收指定的商品等。
[0115]
在此，在又一实施方式中，也能够从agv进一步向用户进行如下这样的详细询问。“当前正充电50％。往返到指定的最近据点(店铺)需要80％的剩余量。是在达到80％的剩余量之后立即开始运行？还是在完成100％充电后开始运行？”[0116]
在该情况下，用户能够通过未图示的选择按钮等指示该agv是在达到为了接收本次的商品等所需的最低限度的80％的电池剩余量之后立即开始运行、还是在完成100％充电后开始运行，该agv根据该用户指示开始运行(进入步骤s608)。
[0117]
另外，在上表的状况例如状况2的情况下，也能够控制为从agv向用户终端询问以下的(a)或(b)的选择。(a)agv暂时返回到用户住所，在卸下其它商品等之后前往接收本次的商品等。(b)agv不返回到用户住所而直接前往接收本次的商品等。
[0118]
用户能够通过未图示的选择按钮等来响应询问，该agv根据该用户指示继续运行。本发明不限定于此，在一个实施方式中，在前者(a)的情况下，不进入步骤s608而进入步骤s611，能够继续运行直到返回到用户住所为止，在后者(b)的情况下，进入步骤s608，能够根据需要使agv的控制权转移到管理服务器来继续agv的运行。
[0119]
在步骤s608中，如上述那样可能还存在在该时间点agv未必在用户住所待机的状况，但agv的控制权转移到管理服务器。即，agv不是通过与用户终端的交换而是通过与管理服务器的交换来运行。换言之，agv基于来自管理服务器的控制来运行。
[0120]
在此，如上所述，在该时间点agv已经运行以接收其它商品的情况下，在返回到用户住所或者在最近据点或店铺完成了该其它商品的接收之后，在适当的时机，该agv的控制权从当前的管理服务器转移到其它管理服务器(参照图9来在后面描述该详细流程)。
[0121]
在步骤s611中，开始agv的运行。参照图7在后面描述其详情。当agv的运行结束时(典型的是返回到用户住所)，进入步骤s612，本流程结束。
[0122]
在此，在本发明的一个实施方式中的agv从用户住所向最近据点的运行中包含控制，该控制包含(1)引导至最近据点、(2)行进速度的调整、(3)在最近据点等处的待机调整。
[0123]
在图7中示出本发明的一个实施方式所涉及的输送系统中的处理流程。图7所示的处理流程是详细地说明图6的步骤s611中的处理流程的流程图，更具体地说，是示出agv运行中的详细的动作处理流程的流程图。
[0124]
在步骤s701中，当agv开始运行时，进入步骤s702，agv进行稳定运行。在本发明的
一个实施方式中，此时已经对agv设置了应前往的最近据点或店铺的路线等，或者在确定了应前往的最近据点或店铺之后运行。
[0125]
另外，在步骤s702中的稳定运行中包含agv出发时的安全确认(包含利用搭载于agv的未图示的摄像机进行的安全确认等)、交叉路口等处的临时停止、右转/左转/车道变更等前进路线变更等。
[0126]
接着，步骤s703和步骤s705是在agv的稳定运行中随时判断出的中断这样的定位(因而，在步骤s705中为“否”的情况下，返回到步骤s702)。而且，在步骤s703中判断是否具有来自管理服务器的速度调整等的指示，在“是”的情况下，进入步骤s704，在“否”的情况下，进入步骤s705。在本发明的一个实施方式中，在步骤s703中判断出的速度调整等的指示根据最近据点或店铺的状况(繁忙情况)、待机agv的拥挤情况等而被适当调整。
[0127]
在步骤s704中，根据来自管理服务器的指示来接受速度调整等的控制。在此处的速度调整等的控制中，除了包含agv的加速和/或减速以外，还包含在运行路线中途的待机。在一个实施方式中，agv能够一边适当提高或降低运行速度一边调整到达目的地的到达时间。另外，在考虑到不对交通造成不良影响、不对周围造成妨碍的基础上，从管理服务器向agv发送待机指示，由接收到该待机指示的agv实施该待机指示。
[0128]
在步骤s705中，作为中断处理的一种，判断是否到达了作为目的地的最近据点或店铺，在“是”的情况下进入步骤s706，在“否”的情况下返回到步骤s702。
[0129]
在步骤s706中，在已到达的最近据点或店铺中储存所订购的商品等。在此，进行未图示的待机(例如在图1b中例示)或储存商品等时进行门的锁定开锁。在本发明的一个实施方式中，可以使用机器人等自动地进行商品等向agv的储存或装载，也可以部分地通过人工进行装载。另外，在一个实施方式中，当商品等的储存或装载完成时，agv能够向管理服务器和/或用户终端进行通知。
[0130]
在步骤s707中，在管理服务器或agv中判断是否存在下一个最近据点或店铺处的其它商品等的接收，在“是”的情况下进入步骤s708，在“否”的情况下进入步骤s710。在步骤s710中，agv被设定为用户住所返回模式等，朝向用户住所开始返回运用。然后，当agv返回到用户住所时，本流程结束(步骤s711)。
[0131]
在步骤s708中，该agv的控制权从某个管理服务器转移到其它管理服务器。在本发明的一个实施方式中，该控制权的转移包含控制权从零售店a所运用的管理服务器转移到零售店b所运用的管理服务器，该零售店a对放置有当前结束了装载的商品等的最近据点(或店铺)进行管辖，该零售店b对放置有接下来应去取的商品等的最近据点(或店铺)进行管辖。在该情况下，该agv在为了接收最初的商品等而向最近据点运行时，基于零售店a所运用的管理服务器的控制来运行，接着，在从零售店a购买的商品等的装载结束后，使自身的控制权转移到零售店b所运用的管理服务器，并基于零售店b所运用的管理服务器的控制继续运行。
[0132]
或者，在本发明的另一实施方式中，也可以构成为在将上述的零售店a所运用的管理服务器的功能和零售店b所运用的管理服务器的功能进行综合的综合服务器的管理下继续agv的运行。参照图9在后面描述各个管理服务器、综合服务器的运用方式的差异。
[0133]
接着，进入步骤s709，该agv朝向下一个最近据点继续运行，返回到步骤s702。
[0134]
在图8中示出本发明的一个实施方式所涉及的输送系统中的动作例。
[0135]
在图8中，作为一例，“用户终端”对应于图2中的终端25a～25b等，“信息处理服务器”对应于图2中的管理服务器(组)21。另外，在图8中，t1～t10表示时间序列的流程，随时间经过进行后述的动作、处理。
[0136]
此外，实施方式中例示的动作或处理时刻(t1等)是为了容易理解本发明的概念而例示的，本发明不受实施方式中例示的个别的时间序列关系限制。
[0137]
首先，在日期时间t1，用户(顾客)借助用户终端从信息处理服务器下载用于使自身的用户终端作为本发明所涉及的信息处理终端进行动作的应用程序软件(步骤s801)。该应用程序软件是用于处理本发明所涉及的程序的一部分或全部的客户端软件或应用程序软件。然后，将下载的应用程序软件安装于用户终端(步骤s802)。此时，在时刻t2，除了根据需要从用户终端上传用户自身的邮件地址作为用户登记以外，也能够将下表那样的档案信息从用户终端上传到信息处理服务器(步骤s803)来进行登记管理(步骤s804)。
[0138]
[表3]
[0139][0140]
以上的数据项目作为用户数据被保存于信息处理服务器上的存储装置(步骤s805)。在时刻t3之后，用户(顾客)能够通过操作信息处理终端来使用应用程序。然后，服务器对终端提供服务。
[0141]
接着，将应用程序下载并安装到用户终端的用户在时刻t4启动应用程序软件(步骤s806)。在一个实施方式中，在时刻t4～时刻t5为止，用户从信息处理服务器接受对信息处理终端提供的服务。
[0142]
当到达时刻t5时，用户暂时使本发明的一个实施方式所涉及的应用程序软件中断或结束。此时，根据需要向信息处理服务器转送应用程序的状态信息(步骤s807)，服务器接收该状态信息来更新该用户的作为用户信息的状态信息(步骤s808)并进行保存(步骤s809)。在图8中，这些处理在时刻t6之前完成。
[0143]
此外，也能够为如下方式：能够在将本发明的一个实施方式所涉及的应用程序软件安装到信息处理终端之后在终端上封闭地执行至少一部分。在该情况下，能够省略上述的步骤s804～步骤s805以及步骤s808～步骤s809。另外，必要的信息被终端上的存储器适当地保存管理。
[0144]
接着，在图8中，时刻t7～时刻t10的处理动作示出在信息处理服务器中实施本发明的一个实施方式所涉及的应用程序软件的至少一部分的情况下的实施方式例。在该情况下，用户(顾客)进行登录动作和命令发送这两个典型的用户终端操作，从信息处理服务器接受必要的数据发送或者接受服务提供。
[0145]
例如，当在图8的时刻t7、用户借助自身的信息处理终端进行向服务器的登录处理(步骤s810)时，在信息处理服务器中适当进行必要的认证处理(步骤s811)，在时刻t8，发送用于使用户接受服务提供的数据(步骤s812)。例如，是构成为能够接收来自终端的命令的顶部菜单画面、应用程序的启动画面等。
[0146]
在时刻t9，用户借助信息处理终端发送某些命令(步骤s813)。该命令也可以是对
显示于菜单画面的菜单的选择，如果是应用程序启动画面，则该命令也有时是用于使应用程序开始的开始命令。在服务器侧接收到该命令而开始服务处理(步骤s814)。然后，在时刻t10，从服务器提供与终端的请求相应的服务(步骤s815)。
[0147]
此外，虽然在图8中没有图示，但也能够在时刻t10之后从终端随时发送命令(例如，消息发送命令、菜单选择命令等)，能够在服务器中每当接收到来自终端的命令时提供服务(例如，将接收到的消息传递到其它终端或者进行消息解析后回复其结果等)。
[0148]
在图9中示出本发明的一个实施方式所涉及的输送系统中的详细的动作例。在图9中，“用户终端”作为一例对应于图2中的终端25a～25b等，“agv”作为一例对应于图2中的22a～22c，“最近据点1”和“最近据点2”作为一例对应于对图1a中的14～16进行管辖的服务器(这些服务器未必需要设定在据点内)，如后述那样，该服务器也可能对应于图2中的管理服务器21。并且，“信息处理服务器”对应于图2中的管理服务器(组)21。另外，在图9中，t21～t37表示时间序列的流程，随时间经过进行后述的动作、处理。
[0149]
特别是，在图9中例示性地说明了以下情形：在用户借助因特网等从店铺a购买了商品a、从店铺b购买了商品b之后，使用用户的agv去各个最近据点取这些商品a和商品b。
[0150]
而且，在图9中，t21～t26为止的处理动作示出了在如上述那样用户借助因特网等从店铺a购买了商品a、从店铺b购买了商品b的情况下、“信息处理服务器”作为控制agv的综合服务器发挥功能的情况下的例子，并且，t31～t37为止的处理动作分别示出了在用户借助因特网等从店铺a购买了商品a、从店铺b购买了商品b的情况下、管辖“最近据点1”和“最近据点2”的服务器(未必需要设定在据点内)作为图2中的管理服务器21发挥功能的情况下的例子。
[0151]
[“信息处理服务器”作为控制agv的综合服务器发挥功能的情况)]
[0152]
在图9的t21，用户借助用户终端从店铺a网购商品a(此时也可以进行电子结算。步骤s901)，同样地借助用户终端从店铺b网购商品b(此时也可以进行电子结算。步骤s902)。
[0153]
接着，在t22，用户借助用户终端委托agv去到最近据点1接收商品a(步骤s903)。在此期间，在店铺a中，基于未图示的店铺a服务器的管理来安排为向最近据点1配送用户所购买的商品a，在店铺b中，基于未图示的店铺b服务器的管理来安排为向最近据点2配送用户所购买的商品b(在图9中省略这些情形)。
[0154]
agv接受上述的来自用户的委托，将自身的运行控制委托给店铺a的服务器(步骤s904)，店铺a的服务器将该agv的控制委托给信息处理服务器(步骤s905)。其结果，用于到最近据点1接收用户所购买的商品a的agv控制被委托给信息处理服务器。
[0155]
此外，在图9中，关于由信息处理服务器进行的agv控制，以经由店铺a服务器进行的控制权的转移(步骤s904、步骤s905)为例进行了说明，但本发明不受该例限制，也可以在从用户终端对agv进行委托(步骤s903)之后，agv被控制为将自身的控制权直接委托给信息处理服务器。在该情况下，在信息处理服务器与店铺a服务器之间共享必要的信息。
[0156]
在时刻t22后，信息处理服务器进行agv的控制(步骤s906)，与此相伴地，agv开始运行(步骤s907)。之后，信息处理服务器与agv能够进行随时通信来继续运行(在图中用虚线表示)。另外，在本发明的一个实施方式中，也可以在最近据点1处的店铺a服务器与信息处理服务器之间进行通信(步骤s908)。例如，共享与最近据点1处待机的agv的拥挤情况有关的信息等。信息处理服务器接收这样的信息，来进行针对agv的速度的调整或发出待机指
示。
[0157]
在时刻t23，agv到达最近据点1，在步骤s909中进行商品a向agv的储存(装载)。
[0158]
接着，在时刻t24，当完成商品a向agv的储存时，从店铺a服务器向信息处理服务器进行储存完成通知(步骤s910)，另外，从agv向用户终端进行储存完成通知(步骤s911)。在此，在图9中，关于储存完成通知，以区分的方式记载了从店铺a服务器向信息处理服务器的通知(步骤s910)以及从agv向用户终端的通知(步骤s911)，但本发明不受其限制，能够在设计上可能的范围内变更通知路线。或者，也能够在不对本发明的实施造成影响的范围内省略这些通知的一部分或全部。
[0159]
在时刻t24后，在信息处理服务器中，在维持了该agv的控制权的状态下此次以去到最近据点2取商品b的方式对该agv进行运行控制(步骤s912)。与此相伴地，agv开始运行(步骤s913)。之后，信息处理服务器与agv能够进行随时通信来继续运行(在图中用虚线表示)。另外，在本发明的一个实施方式中，也可以在最近据点2处的店铺b服务器与信息处理服务器之间进行通信(步骤s914)。例如，共享与最近据点2处待机的agv的拥挤情况有关的信息等。信息处理服务器接收这样的信息，来进行针对agv的速度的调整或发出待机指示。
[0160]
在时刻t25，agv到达最近据点2，在步骤s915中进行商品b向agv的储存(装载)。
[0161]
接着，在时刻t26，当完成商品b向agv的储存时，从店铺b服务器向信息处理服务器进行储存完成通知(步骤s916)，另外，从agv向用户终端进行储存完成通知(步骤s917)。在此，在图9中，关于储存完成通知，以区分的方式记载了从店铺b服务器向信息处理服务器的通知(步骤s916)以及从agv向用户终端的通知(步骤s917)，但本发明不受其限制，能够在设计上可能的范围内变更通知路线。或者，也能够在不对本发明的实施造成影响的范围内省略这些通知的一部分或全部。
[0162]
然后，在时刻t26后，由于agv没有去取其它商品的计划，因此为了返回到用户住所而运行(步骤s918)。在图9中，在时刻t27，agv返回到用户住所。
[0163]
[管辖“最近据点1”和“最近据点2”的服务器分别作为管理服务器21发挥功能的情况)]
[0164]
在图9的t31，用户借助用户终端从店铺a网购商品c(此时也可以进行电子结算。步骤s951)，同样地借助用户终端从店铺b网购商品d(此时也可以进行电子结算。步骤s952)。
[0165]
接着，在t32，用户借助用户终端委托agv去到最近据点1接收商品c(步骤s953)。在此期间，在店铺a中，基于未图示的店铺a服务器的管理来安排为向最近据点1配送用户所购买的商品c，在店铺b中，基于未图示的店铺b服务器的管理来安排为向最近据点2配送用户所购买的商品d(在图9中省略这些情形)。
[0166]
agv接受上述的来自用户的委托，将自身的运行控制委托给店铺a的服务器(步骤s954)。其结果，用于到最近据点1接收用户所购买的商品a的agv控制被委托给店铺a服务器。
[0167]
在时刻t32后，店铺a服务器进行agv的控制(步骤s955)，与此相伴地，agv开始运行(步骤s956)。之后，店铺a服务器与agv能够进行随时通信来继续运行(在图中用虚线表示)。例如，店铺a服务器根据最近据点1处待机的agv的拥挤情况等来进行针对agv的速度的调整或发出待机指示。
[0168]
在时刻t32，agv到达最近据点1，在步骤s957中进行商品c向agv的储存(装载)。
[0169]
接着，在时刻t34，当完成商品c向agv的储存时，在本发明的一个实施方式中，从店铺a服务器向店铺b服务器进行agv的控制委托(步骤s958)。在此，当店铺b服务器从店铺a服务器接受agv的控制委托时，该agv的控制权从店铺a服务器转移到店铺b服务器。
[0170]
另外，从agv向用户终端进行储存完成通知(步骤s959)。关于该完成通知，被从店铺a服务器向用户终端通知等，能够在设计上可能的范围内变更通知路线。或者，也能够在不对本发明的实施造成影响的范围内省略这些通知的一部分或全部。
[0171]
在时刻t34后，店铺b服务器控制该agv(步骤s960)，使该agv运行为去到最近据点2取商品d(步骤s961)。之后，店铺b服务器与agv能够进行随时通信来继续运行(在图中用虚线表示)。例如，店铺b服务器根据最近据点2处待机的agv的拥挤情况等来进行针对agv的速度的调整或发出待机指示。
[0172]
在时刻t35，agv到达最近据点2，在步骤s962中进行商品d向agv的储存(装载)。
[0173]
接着，在时刻t36，当完成商品d向agv的储存时，从agv向用户终端进行储存完成通知(步骤s963)。关于该完成通知，被从店铺a服务器向用户终端通知等，能够在设计上可能的范围内变更通知路线。或者，也能够在不对本发明的实施造成影响的范围内省略这些通知的一部分或全部。
[0174]
然后，在时刻t36后，由于agv没有去取其它商品的计划，因此为了返回到用户住所而运行(步骤s964)。在图9中，在时刻t37，agv返回到用户住所。
[0175]
[其它变化](交易完成的处理)
[0176]
在本发明的一个实施方式中，关于订购或购买各个商品等的电子商务交易的“交易完成”的处理，能够将各种处理等的时间点设为交易完成。作为一例，下面的(1)～(3)中的时间点能够被视为交易完成而处理。
[0177]
(1)一个以上的电子商务交易中的各个电子商务交易的结算时间点(例如，图9中的步骤s901、步骤s902等)。
[0178]
(2)在所述一个以上的电子商务交易中购买的商品在所述最近据点处被装载到所述agv的装载时间点(例如，图9中的步骤s909、步骤s915的完成时间点等)。
[0179]
(3)所述agv将在所述一个以上的电子商务交易中购买的商品带回到使用所述用户终端的用户住所、并且由所述用户借助所述用户终端指示了所述商品的确收的时间点(例如，图9中的步骤s918、步骤s964完成时的由用户借助未图示的用户终端进行了确收处理的时间点等)。
[0180]
(agv的共享)
[0181]
在本发明的一个实施方式中，agv可能被解释为每个用户均拥有，但本发明不限定于此，agv也可以由多个用户共享。例如，存在由公寓、高级公寓的居住者进行的共享、针对利用了停车场等的不确定的许多用户的时间共享等。在该情况下，一个以上的agv通过公知的技术被进行共享管理或预约管理，并由多个用户共享。
[0182]
以上，基于具体例说明了输送系统等的实施方式，但作为本发明的实施方式，除了用于实施系统或装置的方法或程序以外，也能够取作为记录有程序的存储介质(作为一例为光盘、光磁盘、cd-rom、cd-r、cd-rw、磁带、硬盘、存储卡)等的实施方式。
[0183]
另外，作为程序的安装方式，并不限定于由编译器编译的目标代码(object code)、由解释器执行的程序代码等应用程序，也可以是嵌入操作系统的程序模块等方式。
[0184]
并且，关于程序，未必需要仅在控制基板上的cpu实施全部处理，也能够设为通过根据需要安装于附加到基板的扩展板或扩展单元的另外的处理单元(dsp等)实施其一部分或全部的结构。
[0185]
关于本说明书(包含权利要求书、摘要以及附图)所记载的全部构成要件和/或所公开的全部方法或处理的所有步骤，除它们的特征相互排斥的组合以外，能够以任意的组合进行组合。
[0186]
另外，只要没有被明确地否定，则本说明书(包含权利要求书、摘要以及附图)所记载的各个特征能够置换为为了同一目的、同等目的或者类似的目的而发挥作用的替代的特征。因而，只要没有被明确地否定，则所公开的各个特征只不过是总括性的一系列相同或等效的特征的一例。
[0187]
并且，本发明也不被上述的实施方式中的任一具体结构限制。本发明能够扩展为本说明书(包含权利要求书、摘要以及附图)所记载的全部新的特征或它们的组合、或者所记载的全部新的方法或处理的步骤或它们的组合。
[0188]
附图标记说明
[0189]
10：物流系统；20：输送系统；21：管理服务器(组)；22a～22c：agv；23a～23b：uv；24：pc(据点终端或顾客终端的一个方式)；25a、25b：平板终端(据点终端或顾客终端的一个方式)；37、38：通信线路；39：公共线路(专用线、因特网等)。