地图信息系统的制作方法

1.本发明涉及一种地图信息系统，该地图信息系统包括被配置为控制车辆的控制器和被配置为存储用于车辆自主行驶的高精度地图的地图服务器。特别地，本发明涉及一种地图信息系统，在该地图信息系统中地图服务器基于由安装在车辆上的传感器获取的信息来更新高精度地图。


背景技术：

2.已知的用于车辆的地图数据处理装置精确地掌握用于车辆的行驶控制的详细地图数据库与实际道路状态/环境之间的差异，并将地图数据库保持在最新状态，从而实现精确的行驶控制(例如，jp2016-161456a)。
3.在jp2016-161456a中公开的地图数据处理装置首先基于可靠性根据基于周围环境的识别结果和车辆的行驶状况计算的地图数据来计算更新数据。此后，当更新数据与地图数据库中的地图数据之间出现差异时，地图数据处理装置确定地图数据或更新数据是否正确，并在地图数据库应被更新的情况下执行地图数据库的更新处理。
4.在jp2016-161456a中公开的地图数据处理装置基于来自车辆的信息执行地图数据库的更新处理。然而，当例如不能接收到来自定位卫星的信号时，可能导致基于周围环境的更新数据与地图数据库中的地图数据之间的差异。在这种情况下，地图数据库可能被不正确地更新。


技术实现要素：

5.鉴于上述背景，本发明的目的是提供一种地图信息系统，其包括车辆和地图服务器，所述车辆被配置为存储至少一条地图信息并且基于所述地图信息自主地行驶，所述地图服务器被配置为向所述车辆提供所述地图信息，并且所述地图信息系统能够基于由安装在所述车辆中的传感器获取的信息来提高关于是否应当更新地图信息的判定准确性。
6.为了实现这样的目的，本发明的一个方面提供一种地图信息系统1，所述地图信息系统包括：车辆v，所述车辆被配置为存储至少一条地图信息并且基于所述地图信息自主地行驶；以及地图服务器3，所述地图服务器被配置为向所述车辆提供所述地图信息，其中，所述车辆包括：外部环境传感器7，所述外部环境传感器被配置为获取所述车辆的周围环境信息；以及控制器16，所述控制器被配置为存储所述地图信息并且执行行驶控制以使所述车辆自主行驶，所述控制器被配置为基于所述地图信息是否与所述周围环境信息匹配来确定是否能够执行基于所述地图信息和所述周围环境信息的所述行驶控制，并且所述控制器将所述车辆的位置通知给所述地图服务器，并且在确定不能执行所述行驶控制时通知所述地图服务器应当更新所述地图信息。
7.根据该方面，当车辆不能自主行驶时，向地图服务器通知不能自主行驶的车辆的位置，并且通知应当更新地图信息。地图服务器的管理者(以下称为“地图信息管理器”)获取通知并在通知中包括的车辆的位置处进行道路测量等，从而确定地图信息是否与实际道
路匹配。因此，地图信息管理器可以确定是否应当更新地图信息，从而可以提高关于是否应当更新地图信息的确定的准确性。
8.在上述方式中，优选的是，当所述地图信息与所述周围环境信息不匹配时，所述控制器提取所述地图信息与所述周围环境信息不匹配的区域，基于所述外部环境传感器的检测结果来确定在所述区域中是否存在移动物体，并且当所述区域中存在移动物体时，确定不能执行基于所述地图信息和所述周围环境信息的所述行驶控制。
9.根据该方面，在地图信息与周围环境信息不匹配的区域存在移动物体的情况下，停止基于地图信息和周围环境信息的行驶控制，从而能够提高车辆的安全性。
10.在上述方面中，优选地，所述地图信息系统还包括：车辆传感器8，用于估计所述车辆的移动量；以及接收器10，所述接收器被配置为从定位卫星接收信号，其中，所述控制器被配置为执行第一行驶控制和第二行驶控制作为所述行驶控制，所述第一行驶控制被执行以通过使用基于所述车辆传感器的所述移动量来估计所述车辆的位置，从而使得所述车辆自主行驶，所述第二行驶控制被执行以基于由所述接收器接收的来自所述定位卫星的信号来估计所述车辆的位置，从而使得所述车辆基于所述地图信息自主行驶，并且在既不能通过使用基于车辆传感器的移动量也不能基于来自定位卫星的信号来估计车辆的位置的情况下，所述控制器确定不能执行基于所述地图信息和所述周围环境信息的所述行驶控制，并且向所述地图服务器通知所述车辆的位置并通知所述地图服务器应当更新地图信息。
11.根据该方面，控制器可以通过两种类型的行驶控制使车辆自主行驶，从而可以增强行驶控制的冗余性。
12.而且，即使来自定位卫星的信号变得不可接收，只要车辆能够自主行驶，就不通知地图服务器应当更新地图信息。因此，当因为不能基于来自定位卫星的信号估计自身位置(自车位置)，控制器确定地图信息与周围环境信息不匹配时，可以防止每当来自定位卫星的信号变得不可接收时(例如，每当车辆进入隧道时)就通知地图服务器地图信息应当被更新。
13.在上述方面中，优选地，所述地图信息包括附加信息，所述附加信息包括每个车道中的来自所述定位卫星的信号的接收强度的信息，并且所述控制器在确定由所述接收器接收的来自所述定位卫星的信号的接收强度与所述附加信息不匹配时通知所述地图服务器应当更新地图信息。
14.根据该方面，可以通知地图服务器附加信息不反映实际情况。
15.在上述方面中，优选地，所述地图信息系统进一步包括姿态角传感器8a，所述姿态角传感器被配置为获取所述车辆的姿态角，其中，所述地图信息包括附加信息，所述附加信息包括指示路面的坡度的坡度信息，并且所述控制器在确定在所述地图信息中所述车辆的位置处的坡度信息与由所述姿态角传感器获取的所述车辆的姿态角不匹配时通知所述地图服务器应当更新地图信息。
16.根据该方面，可以通知地图服务器附加信息不反映实际情况。
17.在上述方面中，优选地，所述至少一条地图信息包括多条地图信息，所述控制器被配置为存储在不同时段生成的所述多条地图信息，并且以相反的发生时间顺序将所述多条地图信息与所述周围环境信息进行比较，以及在所述多条地图信息中的一条地图信息与所述周围环境信息匹配并且所述多条地图信息中的所述一条地图信息不是存储在所述控制
器中的所述多条地图信息中的最新一条地图信息的情况下，所述控制器通知所述地图服务器应当更新地图信息。
18.根据该方面，即使基于不正确的信息来更新存储在地图服务器中的地图信息，也可以基于更新前的旧地图信息来使车辆自主行驶。此外，由于通知被提供给地图服务器，所以地图信息管理器可以适当地确定是否应当更新地图信息。
19.在上述方案中，优选地，所述地图信息系统进一步包括输入/输出装置14，所述输入/输出装置被配置为向乘员给出通知并接受所述乘员的输入，其中，在所述地图信息与所述周围环境信息不匹配的情况下，所述控制器使所述输入/输出装置给出所述地图信息与所述周围环境信息不匹配的通知，并接受关于是否通知所述地图服务器所述地图信息应当被更新的输入。
20.根据该方面，当输入/输出装置接受乘员请求向地图服务器通知的输入时，控制器通知地图服务器应当更新地图信息。因此，由乘员确定是否应当更新地图信息，从而可以提高关于是否更新地图信息的确定的准确性。
21.在上述方面中，优选地，所述地图信息包括指示每个车道的行进方向的属性信息，并且当确定由所述外部环境传感器获取的周围车辆的行为与所述属性信息不匹配时，所述控制器通知所述地图服务器应当更新地图信息。
22.根据该方面，可以容易地确定地图信息与车辆周围的实际状态不匹配，并且当地图信息与车辆周围的实际状态不匹配时，将其不匹配通知给地图信息管理器。
23.在上述方面中，优选地，所述地图信息包括车道的位置信息，并且在确定由所述外部环境传感器获取的车辆前方的车道数量与从所述地图信息获取的车辆前方的车道数量不匹配时，所述控制器通知所述地图服务器应当更新地图信息。
24.根据该方面，可以容易地确定地图信息与车辆周围的实际状态不匹配，并且当地图信息与车辆周围的实际状态不匹配时，将其不匹配通知给地图信息管理器。
25.因此，根据上述方面，可以提供一种地图信息系统，所述地图信息系统包括：车辆，其被配置为存储至少一条地图信息并且基于该地图信息自主地行驶；以及地图服务器，其被配置为向车辆提供地图信息，并且可以提高关于是否应当基于由安装在车辆中的传感器获取的信息来更新地图信息的确定的准确性。
附图说明
26.图1是示出根据第一实施方式的地图信息系统的配置的功能框图；
27.图2a是用于说明存储在导航装置中的地图的说明图；
28.图2b是用于说明高精度地图的数据的说明图；
29.图3是用于说明在车辆自主行驶的情况下由地图信息系统执行的操作的序列图；
30.图4是由根据第一实施方式的地图信息系统的控制器执行的确定处理的流程图；
31.图5是由根据第二实施方式的地图信息系统的控制器执行的确定处理的流程图；
32.图6是由根据第三实施方式的地图信息系统的控制器执行的确定处理的流程图；
33.图7是由根据第四实施方式的地图信息系统的控制器执行的确定处理的流程图；以及
34.图8是由根据第五实施方式的地图信息系统的控制器执行的确定处理的流程图。
具体实施方式
35.在下文中，将参照附图描述根据本发明的一个实施方式的地图信息系统1。
36.《《第一实施方式》》
37.如图1中所示，地图信息系统1包括安装在车辆(见图1中的“v”)上的车辆系统2以及经由网络连接到车辆系统2的地图服务器3。
38.《车辆系统》
39.首先，将描述车辆系统2。车辆系统2包括动力系统4、制动装置5、转向装置6、外部环境传感器7、车辆传感器8、通信装置9、gnss接收器10、导航装置11、驾驶操作构件12、驾驶操作传感器13、hmi 14、启动开关15以及控制器16。车辆系统2的每个部件均经由诸如控制器区域网络(can)之类的通信手段相互连接，从而使信号可以在它们之间传输。
40.动力系统4是配置成对车辆施加驱动力的装置。例如，动力系统4包括内燃机(如汽油机和柴油机)和电动马达中的至少一者。制动装置5是配置成向车辆施加制动力的装置。例如，制动装置5包括：配置成将衬块压在制动转子上的制动钳；以及配置成向制动钳供应油压的电动缸。制动装置5可以进一步包括驻车制动装置，该驻车制动装置配置成经由缆线限制车轮旋转。转向装置6是配置成改变车轮的转向角的装置。例如，转向装置6包括：配置成使车轮转向的齿条-小齿轮机构；以及配置成驱动齿条-小齿轮机构的电动马达。动力系统4、制动装置5和转向装置6由控制器16控制。
41.外部环境传感器7是配置成通过捕获来自车辆周围环境的电磁波、声波等来检测车辆外部的物体等的传感器。外部环境传感器7包括多个声纳17和多个外部摄像头 18。外部环境传感器7可以进一步包括毫米波雷达和/或激光雷达。外部环境传感器7 配置成向控制器16输出检测结果。
42.每个声纳17均由所谓的超声波传感器构成。声纳17向车辆的周围环境发射超声波并捕获其反射波，从而检测物体的位置(距离和方向)。多个声纳17分别设置在车辆的后部和前部。
43.每个外部摄像头18均是配置成捕获车辆的周围环境的图像的装置。例如，外部摄像头18是使用诸如ccd和cmos之类的固体成像元件的数字摄像头。外部摄像头18可以由立体摄像头或单眼摄像头构成。多个外部摄像头18包括：前部摄像头，其配置成捕获车辆前面的图像；后部摄像头，其配置成捕获车辆后面的图像；以及一对侧部摄像头，其配置成捕获车辆的两个横向侧的图像。
44.车辆传感器8是配置成检测车辆状态的传感器。车辆传感器8包括：车辆速度传感器，其配置成检测车辆的速度；加速度传感器8a，其配置成检测车辆的前后加速度和横向加速度；横摆率传感器，其配置成检测绕车辆的横摆轴线的角速度；方向传感器，其配置成检测车辆的方向；等等。例如，横摆率传感器可以包括陀螺仪传感器。车辆传感器8可以进一步包括：倾斜度传感器，其配置成检测车身的倾斜度；以及车轮速度传感器，其配置成检测每个车轮的旋转速度。
45.在本实施方式中，车辆传感器8包括6轴惯性测量单元(imu)，该imu配置成检测前后加速度、横向加速度、竖向加速度、侧倾率(绕侧倾轴线的角速度)、纵倾率(绕纵倾轴线的角速度)以及横摆率(绕横摆轴线的角速度)。
46.通信装置9配置成调解控制器16和车辆外的装置(例如，地图服务器3)之间的通
信。通信装置9包括路由器，该路由器配置成将控制器16连接到互联网。通信装置9可以具有调解控制器16(即，自车的控制器16)与周围车辆的控制器之间以及控制器16与道路上的路边装置之间的无线通信功能。
47.gnss接收器10(自车位置识别装置)配置成接收来自构成全球导航卫星系统(gnss)的各定位卫星的信号(下文中称为“gnss信号”)。gnss接收器10配置成将接收的gnss信号输出到导航装置11和控制器16。
48.导航装置11由设置有公知硬件的计算机组成。导航装置11配置成基于车辆以前的行驶历史和从gnss接收器10输出的gnss信号来识别车辆的当前位置(经度和纬度)。导航装置11配置成存储关于车辆正在行驶的区域或国家的道路的数据(下文中称为“导航地图数据”)。导航装置11配置成将导航地图数据存储在ram、hdd、 ssd等中。
49.导航装置11配置成基于gnss信号和导航地图数据设定从车辆的当前位置到乘员输入的目的地的路线，并将该路线输出到控制器16。当车辆开始行驶时，导航装置11向乘员提供到目的地的路线指导。
50.如图2a中所示，导航装置11配置成存储关于布置在每条道路上的点(节点：见图2a中的黑色圆圈)以及连接节点的线段(链接)的信息作为地图上的道路信息。
51.例如，可以在诸如交叉点或汇流点之类的特征点处设置存储在导航装置11中的每个节点。导航装置11配置成存储与由链接连接的节点之间的距离关联的每个链接。导航装置11配置成基于节点之间的距离获取从车辆的当前位置到目的地的适当路线，并向控制器16输出指示该路线的信息。指示该路线的输出信息包括对应于该路线的道路上的点(节点)以及对应于连接这些节点的矢量的链接。
52.驾驶操作构件12设置于车厢内并配置成接受乘员为了控制车辆而进行的输入操作。驾驶操作构件12包括方向盘、加速踏板和制动踏板。驾驶操作构件12还可以包括换档杆、驻车制动杆、转弯信号操作杆等。
53.驾驶操作传感器13是配置成检测驾驶操作构件12的操作量的传感器。驾驶操作传感器13包括：转向角传感器，其被配置为检测方向盘的操作量；加速传感器，其被配置为检测加速踏板操作量；以及制动传感器，其被配置为检测制动踏板的操作量。驾驶操作传感器13被配置为将检测到的操作量输出到控制器16。驾驶操作传感器13 还可以包括被配置为检测乘员握持方向盘的握持传感器。例如，握持传感器包括设置在方向盘的外周部分上的至少一个电容传感器。
54.hmi 14配置成通过显示和/或语音通知乘员各种信息，并接受乘员的输入操作。例如，hmi 14包括触摸面板23和声音发生装置24。触摸面板23包括液晶显示器、有机el显示器等，并配置成接受乘员的输入操作。声音发生装置24由蜂鸣器和/或扬声器构成。hmi 14配置成在触摸面板23上显示驾驶模式切换按钮。驾驶模式切换按钮配置成接受乘员对车辆的驾驶模式(例如，自主驾驶模式和手动驾驶模式)的切换操作。
55.hmi 14也作为接口调解对导航装置11的输入/来自导航装置11的输出。即，当 hmi 14接受乘员对目的地的输入操作时，导航装置11开始设定到目的地的路线。此外，当导航装置11提供到目的地的路线指导时，hmi 14显示车辆的当前位置和到目的地的路线。
56.启动开关15是用于启动车辆系统2的开关。即，乘员在坐在驾驶座上并踩下制动踏板时按下启动开关15，从而启动车辆系统2。
57.控制器16由至少一个电子控制单元(ecu)构成，该ecu包括cpu、rom、 ram等。cpu根据程序执行操作处理，因此控制器16执行各种类型的车辆控制。控制器16可以由一个硬件构成，或者可以由包括多个硬件的单元构成。控制器16 的功能可以至少部分由诸如lsi、asic和fpga之类的硬件执行，或者可以由软件和硬件的组合执行。
58.《控制器》
59.如图1中所示，控制器16包括外部环境辨识单元30、自主驾驶控制单元31(adas：高级驾驶辅助系统)、地图位置识别单元32(mpu：地图定位单元)以及探测信息获取单元33。这些部件可以由独立的电子控制单元组成，并经由网关(中央网关：cgw) 相互连接。另选地，这些部件可以由集成的电子控制单元组成。
60.外部环境辨识单元30配置成基于外部环境传感器7的检测结果辨识存在于车辆的周围环境中的物体，并因此获取关于该物体的位置和尺寸的信息。由外部环境辨识单元30辨识的物体包括存在于车辆的行驶路线上的分界线、车道、路端、路肩和障碍物。
61.每条分界线均是沿车辆行驶方向示出的一条线。每条车道均是由一条或多条分界线界定的区域。每个路端均是道路的端部。每个路肩均是布置在车辆宽度方向上的端部的分界线与路端之间的区域。例如，每个障碍物均可以是障碍物(护栏)、电线杆、周围车辆、行人等。
62.外部环境辨识单元30配置成通过分析由每个外部摄像头18捕获的图像来辨识车辆周围的物体相对于车辆的位置。例如，外部环境辨识单元30可以通过使用诸如三角测量法或运动立体法的公知方法来辨识在车身周围的俯视图中从车辆到物体的距离和方向。此外，外部环境辨识单元30配置成分析由外部摄像头18捕获的图像，并基于公知方法确定每个物体的类型(例如，分界线、车道、路端、路肩、障碍物等)。
63.自主驾驶控制单元31包括行动计划单元41、行驶控制单元42和模式设定单元 43。
64.行动计划单元41配置成创建用于使车辆行驶的行动计划。行动计划单元41配置成向行驶控制单元42输出与所创建的行动计划相对应的行驶控制信号。
65.行驶控制单元42配置成基于来自行动计划单元41的行驶控制信号来控制动力系统4、制动装置5和转向装置6。即，行驶控制单元42配置成根据由行动计划单元41创建的行动计划使车辆行驶。
66.模式设定单元43配置成基于对hmi 14的输入操作(切换操作)在手动驾驶模式与自主驾驶模式之间切换车辆的驾驶模式。在手动驾驶模式下，行驶控制单元42 响应乘员对驾驶操作构件12(例如，方向盘、加速踏板和/或制动踏板)的输入操作来控制动力系统4、制动装置5和转向装置6，从而使车辆行驶。另一方面，在自主驾驶模式下，乘员不需要对驾驶操作构件12进行输入操作，并且行驶控制单元42 控制动力系统4、制动装置5和转向装置6，从而使车辆自主行驶。即，自主驾驶模式的自动驾驶水平高于手动驾驶模式的自动驾驶水平。
67.地图位置识别单元32包括地图获取单元51、地图存储单元52、自车位置识别单元53和地图链接单元54。
68.地图获取单元51配置成访问地图服务器3并从地图服务器3获取动态地图数据，该动态地图数据是高精度地图信息。例如，当导航装置11设定路线时，地图获取单元51经由通信装置9从地图服务器3获取对应于该路线的区域的最新动态地图数据。
69.动态地图数据比存储在导航装置11中的导航地图数据更详细，并且包括静态信息、半静态信息、半动态信息和动态信息。静态信息包括3d地图数据，该3d地图数据比导航地图数据更精确。半静态信息包括交通管制信息、道路施工信息和广域天气信息。半动态信息包括事故信息、交通拥堵信息和小区域天气信息。动态信息包括信号信息、周围车辆信息和行人信息。
70.如图2b中所示，动态地图数据的静态信息(高精度地图)包括行驶路线上的车道的信息(例如，车道数量)以及行驶路线上的每条分界线的信息(例如，分界线的类型)。例如，静态信息的分界线表示为以比导航地图数据的节点更小的间隔布置的节点(见图2b中的白色圆圈)以及连接这些节点的链接。
71.此外，静态信息的每个车行道也均表示为以规定间隔布置的节点(下文中称为“车行道节点”：见图2b中的黑色圆圈)以及连接这些节点(车行道节点)的链接(下文中称为“车行道链接”)。每个车行道节点均设置在道路左边缘上设定的分界线的每个节点与道路右边缘上设定的分界线的每个节点之间的中间点处。车行道节点沿着道路以规定间隔设置。
72.高精度地图(静态信息)进一步包括关于路肩边缘的信息。每个路肩边缘均是车辆行驶的车行道的端部。当设置有车行道和人行道时，路肩边缘是指它们之间的边界。静态信息的路肩边缘表示为沿路肩边缘布置的节点(见图2b中的白色方块：下文中称为“路肩边缘节点”)，这些节点的间隔与分界线的节点以及连接节点(路肩节点) 的链接(下文中称为“路肩边缘链接”)的间隔大致相同。
73.地图存储单元52包括诸如hdd和ssd之类的存储单元。地图存储单元52配置成存储用于使车辆在自主驾驶模式下自主行驶的各种信息。地图存储单元52配置成存储由地图获取单元51从地图服务器3获取的动态地图数据。
74.自车位置识别单元53配置成识别车辆的位置(纬度和经度)，即识别基于由gnss 接收器10接收的gnss信号的自车位置。
75.自车位置识别单元53配置成基于车辆传感器8(imu等)的检测结果，通过使用航位推算法(例如，测距法)来计算车辆的移动量(移动距离和移动方向：下文中称为“dr移动量”)。例如，自车位置识别单元53配置成在无法接收gnss信号时基于dr移动量识别自车位置。此外，自车位置识别单元53可以通过基于dr移动量校正根据gnss信号识别的自车位置来进行改善自车位置的识别精度的处理。
76.地图链接单元54配置成基于从导航装置11输出的路线，提取存储在地图存储单元52中的高精度地图上的相应路线。
77.当车辆被给出开始自主行驶的指令时，行动计划单元41基于由地图链接单元54 提取的路线创建全局行动计划(例如，改变车道、汇流、分支等)。之后，当车辆开始自主行驶时，行动计划单元41基于全局行动计划、由自车位置识别单元53识别的自车位置、由外部环境辨识单元30辨识的物体、存储在地图存储单元52中的高精度地图等，创建更详细的行动计划(例如，用于避开危险等的行动计划)。行驶控制单元42基于创建的详细行动计划控制车辆的行驶。
78.探测信息获取单元33将由自车位置识别单元53基于gnss信号识别的自车位置与由外部环境传感器7、车辆传感器8和驾驶操作传感器13中的至少一者检测到的数据关联，从而获取并存储自车位置和数据作为探测信息。
79.探测信息获取单元33将获取的探测信息适当地传输给地图服务器3。
80.《地图服务器》
81.接着，将描述地图服务器3。如图1中所示，地图服务器3经由网络(在本实施方式中为互联网)与控制器16连接。地图服务器3是包括cpu、rom、ram和存储单元(如hdd和ssd)的计算机。
82.动态地图数据存储在地图服务器3的存储单元中。存储在地图服务器3的存储单元中的动态地图数据比存储在控制器16的地图存储单元52中的动态地图数据覆盖更广的区域。动态地图数据包括对应于地图上每个区域的多个块数据(部分地图数据)。优选地，每个块数据均对应于地图上沿纬度方向和经度方向划分的矩形区域。
83.在经由通信装置9接收到来自控制器16(地图获取单元51)的数据请求后，地图服务器3将与请求的数据相对应的动态地图(动态地图数据)传输到相应的控制器 16。传输的数据(动态地图数据)可以包括交通拥堵信息、天气信息等。
84.如图1中所示，地图服务器3包括动态地图存储单元61、块数据传输单元62、探测信息管理单元63以及探测信息存储单元64。
85.动态地图存储单元61由存储单元组成，并配置成存储比车辆行驶的区域更广的区域中的动态地图。块数据传输单元62配置成接受来自车辆的对特定块数据的传输请求，并将对应于传输请求的块数据传输给车辆。
86.探测信息管理单元63配置成接收从车辆适当传输的探测信息。探测信息存储单元64配置成存储(保存)由探测信息管理单元63获取(接收)的探测信息。探测信息管理单元63基于存储在探测信息存储单元64中的探测信息适当地执行统计处理等，从而执行更新动态地图的更新处理。
87.接着，将描述车辆系统2的操作。当乘员登上车辆并按压启动开关15同时踩踏制动踏板时，车辆系统2被启动。之后，当乘员输入目的地并向hmi 14输入以开始自主行驶时，车辆自主行驶并到达目的地。图3示出了从车辆启动至到达目的地的顺序图。下文中，将参照图3描述车辆自主行驶并到达目的地时，由自主行驶控制单元 31、地图位置识别单元32、探测信息获取单元33和地图服务器3执行的处理(操作) 概要。
88.当按压启动开关15并且车辆系统2启动时，导航装置11和地图位置识别单元 32各自基于来自卫星的gnss信号识别自车位置。
89.之后，当乘员向hmi 14输入目的地时，导航装置11基于导航地图数据搜索并确定从当前位置到目的地的路线。
90.在确定路线后，导航装置11将确定的路线输出到地图位置识别单元32。地图位置识别单元32请求地图服务器3基于获取的路线传输相应的块数据。
91.在接收到来自地图位置识别单元32的请求(块数据请求)后，地图服务器3基于车辆的位置以及由导航装置11设定(确定)的路线生成相应的块数据，并将生成的块数据传输给地图位置识别单元32(车辆系统2)。
92.在接收到该块数据时，地图位置识别单元32从该块数据获取(提取)与车辆周围的动态地图有关的数据。之后，地图位置识别单元32(地图链接单元54)执行地图链接处理，并向自主驾驶控制单元31输出高精度地图上的路线，该路线对应于由导航装置11设定(确定)的从出发点到目的地的块数据中的路线。之后，自主驾驶控制单元31(行动计划单元41)根
据高精度地图上的路线创建全局行动计划。
93.当在hmi 14上作出指示车辆自主行驶的输入时，地图位置识别单元32识别自车位置，并且自主驾驶控制单元31基于识别的自车位置、由外部环境辨识单元30 辨识的物体位置等依次创建更详细的行动计划。自主驾驶控制单元31(行驶控制单元42)根据创建的行动计划控制车辆，从而使车辆自主行驶。
94.当车辆开始自主行驶时，探测信息获取单元33开始获取探测信息。当车辆正在行驶时，探测信息获取单元33适当地将获取的探测信息作为自主驾驶期间的探测信息传输到地图服务器3。
95.当车辆到达目的地时，自主驾驶控制单元31执行停止车辆的停止处理，并且 hmi14显示车辆到达目的地的通知。
96.当车辆自主行驶时，地图位置识别单元32(更具体地，自车位置识别单元53) 重复执行确定处理。在确定处理中，地图位置识别单元32估计车辆的位置，并将由外部环境传感器7获取的车辆周围的信息(以下称为“周围环境信息”)与地图存储单元52中存储的动态地图中所包括的信息(以下称为“地图信息”)进行比较，从而确定车辆是否能够自主行驶以及地图信息是否与周围环境信息匹配。在确定处理中，在地图信息与周围环境信息不匹配的情况下，将车辆不能自主行驶并且地图信息与周围环境信息不匹配的通知发送到地图服务器3。
97.换言之，地图信息系统1包括被配置为存储地图信息并基于地图信息自主行驶的车辆以及被配置为向车辆提供地图信息的地图服务器3。地图信息系统1被配置为使得在地图信息与周围环境信息不匹配的情况下，将车辆不能自主行驶并且地图信息与周围环境信息不匹配的通知发送到地图服务器3。
98.接下来，将参照图4描述由地图位置识别单元32执行的确定处理的细节。
99.在确定处理的第一步骤st1中，地图位置识别单元32(自车位置识别单元53) 确定是否可以通过使用gnss信号或航位推算来估计自身位置(自车位置)。更具体地，在gnss接收器10可以从定位卫星接收具有足够强度的信号(gnss信号)的情况下，地图位置识别单元32确定可以估计自身位置。在gnss接收器10不能从定位卫星接收到具有足够强度的信号(gnss信号)的情况下，地图位置识别单元32 确定是否可以通过使用航位推算法计算车辆的移动量来估计自身位置。地图位置识别单元32在能够估计自身位置的情况下执行步骤st2，在无法估计自身位置的情况下执行步骤st3。
100.在步骤st2中，地图位置识别单元32基于已经被确定为在步骤st1中能够借以估计自身位置的方法的方法(基于gnss信号的方法或基于航位推算的方法)来估计自车位置(以下有时称为“自身位置”)。更具体地，在能够以足够强度接收gnss信号的情况下，地图位置识别单元32基于gnss信号估计自身位置。在不能以足够强度接收gnss信号或根本不能接收gnss信号的情况下，地图位置识别单元32通过使用航位推算法来估计自身位置。当完成自身位置的估计时，地图位置识别单元32 执行步骤st4。
101.在步骤st3中，地图位置识别单元32向自主驾驶控制单元31输出自主行驶的结束指令(结束车辆的自主行驶的指令)。当完成结束指令的输出时，地图位置识别单元32结束确定处理。
102.在步骤st4中，地图位置识别单元32从由每个外部摄像头18捕获的车辆前方的图
像获取对象。在本实施方式中，由地图位置识别单元32获取的对象包括道路上的分界线、路肩边缘和路端的位置。此后，地图位置识别单元32基于由外部摄像头 18捕获的图像中的对象的位置、大小等，通过使用在步骤st2中获取(估计)的自身位置来获取指示车辆周围的对象的位置(纬度和经度)的周围环境信息。
103.周围环境信息包括道路形状信息和从由每个外部摄像头18捕获(获取)的图像估计的道路标线信息。更具体地，周围环境信息包括作为道路形状信息的路端和路肩边缘的位置，并且还包括作为道路标线信息的分界线位置。另外，在本实施方式中，周围环境信息包括周围车辆的行进方向。
104.当完成周围环境信息的获取时，地图位置识别单元32执行步骤st5。
105.在步骤st5中，地图位置识别单元32通过使用在步骤st2中估计的自身位置和存储在地图存储单元52中的动态地图(高精度地图)来获取车辆周围的地图信息。在本实施方式中，地图信息是通过从高精度地图截取估计的自身位置的周围环境而获得的信息。例如，地图信息包括可由安装在车辆上的外部环境传感器7(外部摄像头 18)获取的对应于车辆前方的道路的每个路肩边缘的路肩边缘链接、每个路端的位置、对应于车辆前方的道路上的每个车道的车道链接、对应于每个车道链接的属性信息等。地图信息包括车道链接的位置(起点和终点)，并且每个车道被表示为一组车道链接。即，地图信息包括车道位置信息。属性信息包括与每个车道对应的行驶方向。当完成地图信息的获取时，地图位置识别单元32执行步骤st6。
106.在步骤st6中，地图位置识别单元32确定地图信息是否与周围环境信息匹配。更具体地，在步骤st6中，地图位置识别单元32确定地图信息的主信息是否与周围环境信息的主信息匹配。主信息是车辆自主行驶所需的信息。主信息包括道路形状、行进方向和车道数量。
107.更具体地，地图位置识别单元32首先确定包括在地图信息中的道路形状信息是否与包括在周围环境信息中的道路形状匹配。更具体地，地图位置识别单元32首先通过将包括在周围环境信息中的路端的位置叠加在包括在地图信息中的路端的位置上来确定包括在周围环境信息中的每个路端是否布置在包括在地图信息中的相应路端上。
108.地图位置识别单元32可以通过确定包括在地图信息中的每个路肩边缘的位置是否与包括在周围环境信息中的对应路肩边缘的位置匹配，来确定包括在地图信息中的道路形状信息是否与包括在周围环境信息中的道路形状匹配。更具体地，地图位置识别单元32可以通过确定包括在周围环境信息中的每个路肩边缘的位置是否与指示包括在地图信息中的相应路肩边缘的路肩边缘链接重叠，来确定包括在地图信息中的道路形状信息是否与包括在周围环境信息中的道路形状匹配。
109.此外，地图位置识别单元32基于周围环境信息的分界线获取车辆前方的车道数量，并确定所获取的车道数量是否与地图信息中包括的车辆前方的车道数量匹配。
110.此外，地图位置识别单元32确定包括在周围环境信息中的周围车辆的行为是否与包括在地图信息(属性信息)中的每个车道链接的行驶方向匹配。例如，在车辆由于事故等而不能前进从而后退的情况下，或者在地图信息不正确从而车辆被识别为反向行驶(在错误侧行驶)的情况下，周围车辆的行为与车道链接的行驶方向不匹配。
111.在地图信息中包括的道路形状信息与周围环境信息中包括的道路形状匹配，从周
围环境信息获取的车道数量与地图信息中包括的车道数量匹配，并且周围环境信息中包括的周围车辆的行为与地图信息中包括的每个车道链接的行驶方向匹配的情况下，地图位置识别单元32确定地图信息与周围环境信息匹配，并且因此执行步骤st7。否则，地图位置识别单元32执行步骤st8。
112.在步骤st7中，地图位置识别单元32确定可以执行基于地图信息和周围环境信息的行驶控制，并且将在步骤st2中估计的自身位置(自车位置)和自主行驶的继续指令(继续车辆的自主行驶的指令)输出到自主驾驶控制单元31。当完成自身位置和继续指令的输出时，地图位置识别单元32结束步骤st7和确定处理。
113.在步骤st8中，地图位置识别单元32确定不能执行基于地图信息和周围环境信息的行驶控制，并且将自主行驶的结束指令输出到自主驾驶控制单元31。当完成结束指令的输出时，地图位置识别单元32执行步骤st9。
114.在步骤st9中，地图位置识别单元32经由通信装置9向地图服务器3发送(输出)自身位置以及与应当更新地图信息的通知对应的信号。即，地图位置识别单元 32向地图服务器3通知自身位置，并向地图服务器3通知应当更新地图信息。当完成其传输时，地图位置识别单元32结束确定处理。
115.当从地图位置识别单元32接收到自主行驶结束指令时，自主驾驶控制单元31 使得hmi 14给出车辆变得难以自主行驶的通知，并且迅速地将车辆的操作权限转移给乘员。
116.在接收到应当更新地图信息的通知时，地图服务器3向管理和操作地图服务器3 的地图信息管理器(地图信息操作器)通知已经给出通知的车辆的位置，并且向地图信息管理器通知应当更新地图信息。例如，地图服务器3可以包括监视器，其将信息呈现给地图信息管理器，并且使得监视器在接收到应当更新地图信息的通知时显示已经给出通知的车辆的位置和应当更新地图信息的通知。此外，地图服务器3可以使地图信息管理器所携带的终端(智能电话、平板电脑等)显示已经给出通知的车辆的位置以及应当更新地图信息的通知。
117.接下来，将描述具有上述配置的地图信息系统1的操作和效果。地图位置识别单元32在车辆自主行驶的同时重复执行确定过程。
118.在无法估计自身位置的情况下(例如，在无法接收gnss信号并且不能检测车辆的加速/减速的情况下)(步骤st1中为“否”)，给出自主行驶的结束指令(步骤st3)，并且将车辆的操作权限转移给乘员。
119.另一方面，在能够估计自身位置(步骤st1中为“是”)但地图信息与周围环境信息不匹配(步骤st6中为“否”)的情况下，给出自主行驶的结束指令(步骤st8)，并且向地图服务器3通知自身位置并且通知应当更新地图信息(步骤st9)。地图服务器3通知地图信息管理器已经给出通知的车辆的位置，并且通知地图信息管理器应当更新地图信息。
120.因此，在接收到其通知时，地图信息管理器可以移动到已经给出通知的车辆的位置并进行道路测量等，从而确定地图信息是否与实际道路匹配。因此，与地图信息管理器仅基于车辆的探测信息来确定是否应当更新地图信息的情况相比，地图信息管理器可以确定是否应当更新地图信息，从而可以提高关于是否应当更新地图信息的确定的准确性。
121.此外，地图位置识别单元32可以基于由gnss接收器10接收的gnss信号识别自身位置，并且自主驾驶控制单元31可以基于自身位置和地图信息使车辆自主行驶(车辆的第二
行驶控制)。此外，地图位置识别单元32可以通过使用车辆传感器8 (imu)的检测结果来计算dr移动量，以便估计自身位置，并且自主驾驶控制单元 31可以基于自身位置和地图信息使车辆自主行驶(车辆的第一行驶控制)。由此，能够通过两种行驶控制使车辆自主行驶，能够提高行驶控制的冗余性。
122.此外，在地图信息与基于外部环境传感器7的检测结果的周围环境信息不匹配的情况下(步骤st6中为“否”)，车辆的自主行驶结束。因此，可以防止车辆基于不反映车辆周围的实际状态的地图信息(例如，先前地图信息)自主行驶，从而可以增强车辆的安全性。
123.此外，即使gnss信号变得不可接收，只要车辆能够自主行驶(步骤st1中为“是”)并且地图信息与周围环境信息匹配(步骤st6中的“是”)，就不通知地图服务器3地图信息应当被更新。因此，可以防止每当gnss信号变得不可接收时(例如，每当车辆进入隧道时)就通知地图服务器3应当更新地图信息。
124.此外，地图位置识别单元32通过确定地图信息的每个路端的位置、每个路肩边缘的位置、车道数量以及周围车辆的行为与周围环境信息的每个路端的位置、每个路肩边缘的位置、车道数量以及周围车辆的行为相匹配，来确定地图信息是否与周围环境信息相匹配。因此，在地图信息与车辆周围的实际状态不匹配的情况下，可以容易地确定地图信息与车辆周围的实际状态不匹配，并且将其不匹配通知给地图信息管理器。
125.《《第二实施方式》》
126.根据第二实施方式的地图信息系统101与根据第一实施方式的地图信息系统1 的不同之处在于，如图5所示，地图位置识别单元32在确定过程中执行步骤st11 而不是步骤st6。关于其他配置，第二实施方式与第一实施方式实质上相同，因此省略对其他配置的说明。
127.在步骤st11中，地图位置识别单元32不仅确定地图信息是否与周围环境信息匹配，而且提取地图信息与周围环境信息不匹配的区域(以下称为“不匹配区域”)，并且基于外部环境传感器7(在本实施方式中，外部摄像头18)的检测结果来确定不匹配区域中是否存在移动物体(以下称为“移动障碍物”)。
128.在地图信息与周围环境信息匹配或者在不匹配区域中不存在移动障碍物的情况下，地图位置识别单元32确定可以执行基于地图信息和周围环境信息的行驶控制，并且因此执行步骤st7。在地图信息与周围环境信息不匹配且在不匹配区域中存在移动障碍物的情况下，地图位置识别单元32确定不能执行基于地图信息和周围环境信息的行驶控制，并执行步骤st8。
129.因此，在地图信息与周围环境信息不匹配并且在地图信息与周围环境信息不匹配的区域(不匹配区域)中存在移动障碍物的情况下，停止基于地图信息和周围环境信息的行驶控制并且将车辆的操作权限转移给乘员。因此，能够提高车辆的安全性。此外，即使地图信息与周围环境信息不匹配，只要在不匹配区域中不存在移动障碍物就继续车辆的自主行驶，从而提高车辆的便利性。
130.《《第三实施方式》》
131.根据第三实施方式的地图信息系统201与根据第一实施方式的地图信息系统1 的不同之处在于，如图6所示，由地图位置识别单元32执行的确定处理包括步骤st21 和st22，并且动态地图数据包括高精度地图的附加信息。关于其他配置，第三实施方式与第一实施
方式实质上相同，因此省略对其他配置的说明。
132.高精度地图的附加信息并不会重要到使得在没有足够的附加信息的情况下车辆的自主行驶变得不可能。然而，希望获取附加信息以改善车辆的行驶控制能力和能量效率。例如，附加信息包括半静态信息和/或半动态信息，例如每条车道的交通拥堵信息和天气信息。
133.在本实施方式中，动态地图数据包括关于每个车道链接的gnss信号的接收强度的数据(以下称为“强度数据”)作为关于高精度地图的附加信息。强度数据与每个车道链接相关联。当车辆开始行驶时，地图位置识别单元32连同车辆行驶路线的高精度地图获取附加信息。当车辆行驶时，地图存储单元52存储与车辆的行驶路线相对应的附加信息。
134.即使gnss信号的强度数据不足，地图位置识别单元32也选择性地执行基于 gnss信号的自身位置的估计或通过里程计的自身位置的估计。顺便提及，可以通过使用强度数据来确定是否可以接收gnss信号，并且因此强度数据对于确定是否可以估计自身位置和改进车辆的行驶可控性是有用的。
135.在步骤st6中，在地图信息中包括的道路形状信息与周围环境信息中包括的道路形状匹配，从周围环境信息获取的车道数量与地图信息中包括的车道数量匹配，并且周围环境信息中包括的周围车辆的行为与地图信息中包括的每个车道链接的行驶方向匹配的情况下，地图位置识别单元32执行步骤st21。否则，地图位置识别单元 32执行步骤st8。
136.在步骤st21中，地图位置识别单元32获取由gnss接收器10接收的gnss信号的接收强度。此后，地图位置识别单元32基于由自车位置识别单元53识别的自身位置和存储在地图存储单元52中的高精度地图来获取车辆当前行驶的车道的车道链接。此后，地图位置识别单元32从存储在地图存储单元52中的附加信息获取对应于车道链接的强度数据，并确定gnss信号的接收强度是否与强度数据匹配。地图位置识别单元32在gnss信号的接收强度与强度数据匹配的情况下执行步骤st7，并且在gnss信号的接收强度与强度数据不一致的情况下执行步骤st22。
137.在步骤st22中，地图位置识别单元32经由通信装置9将与应当更新地图信息的通知对应的信号与包括gnss信号的自身位置和接收强度的探测信息一起发送到地图服务器3。即，地图位置识别单元32向地图服务器3通知gnss信号的自身位置和接收强度，并且向地图服务器3通知应当更新地图信息。在完成其发送时，地图位置识别单元32执行步骤st7。
138.地图服务器3将与在步骤st22中发送的通知对应的通知提供给地图信息管理器。
139.接下来，将描述具有上述配置的地图信息系统201的效果。地图位置识别单元32确定可由gnss接收器10实际接收的gnss信号的强度是否与作为附加信息的 gnss信号的接收强度匹配(步骤st21)。当前者与后者不匹配时，通知地图服务器 3应当更新地图信息(步骤st22)。因此，可以通知地图服务器3附加信息不反映实际状态。此外，地图服务器3向地图信息管理器给出通知，使得地图信息管理器可以容易地识别道路周围的状态已经改变。
140.顺便提及，地图服务器3可以基于不包括在步骤st9中发送的通知中而是包括在步骤st22中发送的通知中的自身位置和接收强度来自动更新包括在动态地图数据中的附加信息。根据这样的配置，可以基于从车辆发送的探测信息快速地改变包括在动态地图中的数据(具体地，期望获取以改善行驶可控性和能量效率的可变数据)。
141.《《第四实施方式》》
142.根据第四实施方式的地图信息系统301与根据第一实施方式的地图信息系统1 的不同之处在于，如图7所示，执行步骤st31而不是步骤st5，执行步骤st32而不是步骤st7，并且在由地图位置识别单元32执行的确定处理中添加步骤st33和 st34。此外，根据第四实施方式的地图信息系统301与根据第一实施方式的地图信息系统1的不同之处在于，地图服务器3存储在不同时段生成的动态地图数据的多个版本，并且地图存储单元52存储相应的地图信息。关于其他配置，第四实施方式与第一实施方式实质上相同，因此省略对其他配置的说明。
143.在步骤st31中，地图位置识别单元32通过使用在步骤st2中估计的自身位置和存储在地图存储单元52中的动态地图的最新版本(即，生成时段为最新的动态地图)，以与第一实施方式相同的方式获取车辆周围的最新地图信息。当完成最新地图信息的获取时，地图位置识别单元32执行步骤st6。
144.地图位置识别单元32在步骤st6中确定地图信息(最新地图信息)与周围环境信息匹配时执行步骤st32，并且在步骤st6中确定地图信息(最新地图信息)与周围环境信息不匹配时执行步骤st33。
145.在步骤st32中，位置识别单元32连同自身位置以及在步骤st6中已确定与周围环境信息匹配的地图信息的版本一起向自主驾驶控制单元31输出自主行驶的继续指令。当完成其输出时，地图位置识别单元32结束确定处理。自主行驶控制单元31 使用与周围环境信息匹配的地图信息来执行车辆的行驶控制。
146.此外，在步骤st32中，当与周围环境信息匹配的地图信息不是最新版本时，地图位置识别单元32通知地图服务器3应当更新地图信息。
147.在步骤st33中，地图位置识别单元32确定地图存储单元52是否存储生成时段比在步骤st6中与周围环境信息比较的地图信息早的地图信息(即，先前地图信息)。地图位置识别单元32在地图存储单元52存储其生成时段比在步骤st6中与周围环境信息比较的地图信息早的地图信息的情况下执行步骤st34，并且在地图存储单元 52不存储上述地图信息的情况下执行步骤st8。
148.在步骤st34中，地图位置识别单元32从地图存储单元52获取生成时段比在步骤st6中与周围环境信息比较的地图信息的生成时段早并且最接近的地图信息。当完成最接近地图信息的获取时，地图位置识别单元32执行步骤st6。
149.接下来，将描述具有上述配置的地图信息系统301的操作和效果。地图位置识别单元32从地图存储单元52获取最新地图信息(步骤st31)，并将最新地图信息与周围环境信息进行比较(步骤st6)。
150.在最新地图信息与周围环境信息不匹配并且地图存储单元52存储第二最新地图信息的情况下(步骤st33中为“是”)，地图位置识别单元32获取第二最新地图信息(步骤st34)，并且确定第二最新地图信息是否与周围环境信息匹配(步骤st6)。在第二最新地图信息与周围环境信息不匹配(步骤st6中为“否”)并且地图存储单元52存储第三最新地图信息(步骤st33中为“是”)的情况下，地图位置识别单元 32获取第三最新地图信息(步骤st34)并且将第三最新地图信息与周围环境信息进行比较(步骤st6)。
151.这样，地图位置识别单元32将存储在地图存储单元52中的多条地图信息与周围环境信息以相反的发生时间顺序进行比较。在地图存储单元52中存储的全部地图信息与周围
环境信息不一致的情况下，地图位置识别单元32将自主行驶的结束指令输出至自主行驶控制单元31(步骤st8)。
152.当多条地图信息中的一条地图信息与周围环境信息匹配时，地图位置识别单元 32将自主行驶的继续指令连同多条地图信息中的与周围环境信息匹配的所述一条地图信息的版本一起输出到自主驾驶控制单元31(步骤st32)。因此，自主行驶控制单元31使用与周围环境信息匹配的地图信息来执行车辆的行驶控制。在步骤st32 中，当多条地图信息中的与周围环境信息匹配的所述一条地图信息不是最新版本时，地图位置识别单元32通知地图服务器3应当更新地图信息。
153.因此，即使基于不正确的探测信息更新存储在地图服务器3中的地图信息，也基于不正确更新之前的与周围环境信息匹配的地图信息执行行驶控制。因此，可以使车辆不依赖于不正确更新的地图信息自主行驶。此外，通知被发送到地图服务器3，使得地图信息管理器可以适当地确定是否应当更新地图信息。
154.《《第五实施方式》》
155.根据第五实施方式的地图信息系统401与根据第一实施方式的地图信息系统1 的不同之处在于，如图8所示，在由地图位置识别单元32执行的确定处理中，在步骤st8之后执行步骤st41。关于其他配置，第五实施方式与第一实施方式实质上相同，因此省略对其他配置的说明。
156.在步骤st41中，地图位置识别单元32使hmi 14(输入/输出装置)给出地图信息与周围环境信息不匹配的通知，并接受是否向地图服务器3给出通知的输入。即，地图位置识别单元32确定乘员是否允许向地图服务器3给出通知。例如，地图位置识别单元32使hmi 14的显示屏幕显示与对地图服务器3的通知的许可相对应的许可按钮和与对地图服务器3的通知的非许可(禁止)相对应的非许可按钮。地图位置识别单元32在对hmi 14进行了与对地图服务器3的通知的许可相应的输入的情况下(即，在按下了许可按钮的情况下)执行步骤st9，在对hmi 14进行了与对地图服务器3的通知的非许可相应的输入的情况下(即，在按下了非许可按钮的情况下) 结束判定处理。
157.接下来，将描述具有上述配置的地图信息系统401的效果。当hmi 14接受乘员的输入(指令)以向地图服务器3给出通知时，地图位置识别单元32通知地图服务器3应当更新地图信息。因此，由乘员确定是否应当更新地图信息，从而可以提高关于是否应当更新地图信息的确定的准确性。
158.在上文中已经描述了本发明的具体实施方式，但是本发明不应当限于上述实施方式，并且在本发明的范围内可以进行各种修改和改变。
159.在上述第三实施方式中，附加信息包括gnss信号的接收强度。然而，本发明不限于该实施方式。附加信息可以是任何数据，只要当车辆自主行驶时期望获取该数据即可。例如，附加信息可以是指示每个车道链接(路面)的坡度值的坡度数据(坡度信息)。
160.当采用这种配置时，车辆传感器8可以包括姿态角传感器8a(见图1)，该姿态角传感器8a是用于获取车辆的姿态角的传感器。例如，姿态角传感器8a可以由配置为检测车辆的角速度的6轴惯性测量单元(imu)构成。在步骤st21中，地图位置识别单元32基于由姿态角传感器8a取得的姿态角来计算路面的坡度值。此后，地图位置识别单元32获取由自车位置识别单元53(自身位置识别单元)识别的地图信息上的自身位置的坡度数据，并将计算出
的路面的坡度值与坡度数据进行比较。地图位置识别单元32(控制器16)在确定坡度数据与路面的坡度值匹配时执行步骤st7，并且在确定坡度数据与路面的坡度值不匹配时执行步骤st22。因此，可以通知地图服务器3坡度数据不反映实际状态。此外，地图服务器3向地图信息管理器给出通知，使得地图信息管理器可以容易地识别道路周围的状态已经改变。
161.在以上实施方式中，存储在地图服务器3中的高精度地图是基于探测信息获取单元33获取的探测信息进行更新的。然而，本发明并不限于此实施方式。例如，存储在地图服务器3中的动态地图的半静态信息、半动态信息等可以基于探测信息进行更新。此外，存储在导航装置11中的导航地图数据可以基于探测信息进行更新。